Instituto Tecnológico de Villahermosa

Miembros del Equipo:

Guillermo Toralla Gabriel Alfonso

Capetillo Mayo Othón Osvaldo

Estrada Pérez Juan Daniel

Chablé Dionicio Luis Gustavo

Materia: Dinamica

Docente: Ing. Evérica Janeth Félix Solis

Carrera: Ingenieria Petrolera

Semestre: 3er
 Índice
Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido. .................................................... 3

Equilibrio estático................................................................................................. 3
Ecuación Traslacional: ......................................................................................... 3
Ecuación Rotacional: .......................................................................................... 3
Ecuación de Plano General: ................................................................................ 3
Ejemplo ............................................................................................................ 4
Momento angular de un cuerpo rígido en el plano. ................................................. 7

Ejemplo: ............................................................................................................. 11
Movimiento de un cuerpo rígido. ........................................................................... 15

Ejemplo: ............................................................................................................. 15
Trabajo y energía. ................................................................................................. 17

Energía cinética ................................................................................................. 17

Generalidades de la energía potencial ........................................................... 17
Datos importantes.............................................................................................. 18
Ejercicio de ejemplo ........................................................................................... 18
Conclusión ............................................................................................................ 21

Bibliografía ............................................................................................................ 22
 Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido.

La cinemática del sólido rígido es una aplicación de la cinemática al movimiento

de un objeto tridimensional rígido en el espacio. El movimiento más general del
sólido rígido puede considerarse como la superposición de dos tipos de
movimiento básicos: de traslación y de rotación. Las ecuaciones del movimiento
de un cuerpo rígido podemos clasificarlos en tres ecuaciones de los movimientos
básicos entre ellos tenemos:

Equilibrio estático
Una aplicación directa de las ecuaciones anteriores es la estática, cuyo objetivo es
determinar bajo qué condiciones un sistema se encuentra en reposo. Su aplicación
más importante es al cálculo de estructuras, donde se emplea para determinar las
fuerzas soportadas por un puente, un edificio, una viga, un rascacielos, etc.

Ecuación Traslacional:

Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo segmento rectilíneo

del cuerpo se mantenga paralelo a su posición inicial a lo largo del movimiento.
Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma aceleración lineal a.
La Traslación sólo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de las
fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su cdm G.
En el caso de Traslación, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm
G del cuerpo, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reduce a:

Ecuación Rotacional:

Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo. La figura representa un
cuerpo rígido simétrico respecto al plano de movimiento, y que gira en tomo a un
eje fijo que pasa por el cdm G del cuerpo:

Ecuación de Plano General:

Para esta ecuación podemos visualizar un cuerpo rígido como se presenta en la
siguiente imagen en donde es sometido a un plano general, podemos asociar las
ecuaciones anteriores, el cual determinamos que las ecuaciones que representan
el plano general es la siguiente manera:
Ejemplo
En una constructora tenemos los siguientes ingenieros que se encargaran
respectivamente de distintas tareas
Ing. Osvaldo Capetillo
Ing. Juan Daniel
Respectivamente los ingenieros se repartieron as actividades como se muestra a
continuación
El Ingeniero Osvaldo Capetillo tiene la tarea de llevar un montacargas para llevar
una caja al almacén de los materiales donde el montacargas y el Ing. Osvaldo
Capetillo se percata que se está moviendo a la izquierda a una rapidez de 10 f t/s
cuando se aplican los frenos sobre las cuatro ruedas.
Sabiendo que el coeficiente de fricción estática entre la carga y el montacargas es
0.30,
El cual el Ing. Osvaldo Capetillo tiene que determinar la distancia más pequeña en
la que el montacargas puede pararse y llegar a evitar futuros accidentes si la carga
no debe deslizarse y el montacargas no debe voltearse hacia adelante.
a) El montacargas pesa 2250Lb y se emplea para levantar una caja de lo peso
W = 2500Lb.
Solución. Ing. Juan Daniel le sugiere al Ing. Osvaldo Capetillo que primero se
analizará la posibilidad de que la carga deslice sobre el montacargas.
Teniendo en cuenta un diagrama de cuerpo libre mostrado. El cual se denotará por
Wc el peso de la carga, por Ncm la reacción entre la carga y el montacargas y µs el
coeficiente de fricción estática entre la carga y el montacargas.
Finalmente, la aceleración horizontal calculada en esta etapa se denominará a1.

Empleando las ecuaciones de Newton, la carga puede considerarse como una

partícula, pues está sujeta a traslación, se tiene que
Teñido de la primera ecuación

Se sustutuyo este resultado en la segunda ecuación, se tiene que la aceleración

máxima que el montacargas puede soportar sin que la carga se deslice, está dada
por:

Por lo tanto
Ahora el Ing. Osvaldo Capetillo se analiza la posibilidad que el montacargas se
voltee hacia el frente teniendo en cuenta:
• La posición crítica a evaluar la posibilidad en la que ocurre cuando las ruedas
traseras están a punto de despegarse.
• Por esta razón, el diagrama de cuerpo rígido del montacargas mostrado no
hay reacciones en las ruedas traseras.

1. Ahora se procede la localización del centro de masas del conjunto formado

por el montacargas y la carga.
2. Para este fin se empleará como referencia el punto A localizado en las ruedas
delanteras.
3. Se denotará por C el centro de masas de la carga, por G al centro de masas
del montacargas y por GC al centro de masas del conjunto carga y
montacargas
𝑊𝐶 𝑊𝑚 𝑊𝐶 𝑊𝑚
𝑄𝐴 = 𝑟𝐶/𝐴 + 𝑟𝐺/𝐴 = (−3𝑖 + 4𝑗)𝑓𝑡. + (−3𝑖 + 4𝑗)𝑓𝑡
𝑔 𝑔 𝑔 𝑔
𝑊𝑚 + 𝑊𝐶
𝑄𝐴 = 𝑟𝐺𝐶/𝐴
𝑔
 𝑊𝐶 𝑊
(−3𝑖 + 4𝑗)𝑓𝑡. + 𝑚 (−3𝑖 + 4𝑗)𝑓𝑡 𝑊𝐶 (−3𝑖 + 4𝑗)𝑓𝑡 + 𝑊𝑚 (−3𝑖 + 4𝑗)𝑓𝑡
𝑔 𝑔
𝑟𝐺𝐶 = =
𝐴 𝑊𝑚 + 𝑊𝐶 𝑊𝑚 + 𝑊𝐶
𝑔 𝑔
2500 𝑙𝑏 𝑓 (−3𝑖 + 4𝑗)𝑓𝑡 + 2500 𝑙𝑏 𝑓 (−3𝑖 + 4𝑗)𝑓𝑡 6 67
= =( 𝑖+ 𝑗 ) 𝑓𝑡
4750 𝑙𝑏 𝑓 19 19

Ahora si lo que queremos que el montacargas no se voltee, es necesario que la

suma de momentos con respecto al centro de masas del conjunto satisfaga o
cumpla la condición
∑ 𝑇𝐺𝐶 ≤ 0
Sustituyendo esta ecuación tenemos
67
67 6 19 6
𝜇𝑁𝐴 19 𝑓𝑡 − 𝑁𝐴 𝑓𝑡 ≤ 0 𝜇≤ 6 = = 0.08955
19 67
19

Se obtiene
∑ 𝐹𝑦 = 𝑀𝑎𝑦 ∑ 𝐹𝑥 = 𝑀𝑎𝑥

𝑊𝑐 +𝑊𝑚
𝑁𝐴 − (𝑊𝑐 + 𝑊𝑚 ) = 0 𝜇𝑁𝐴 𝑎𝑧
𝑔

𝜇𝑁_𝐴 𝜇(𝑊𝑐 + 𝑊𝑚 )
𝑎𝑧 = = = 𝜇𝑔 = 2.8835 𝑓𝑡/𝑠 2
𝑊𝑐 + 𝑊𝑚 𝑊𝑐 + 𝑊𝑚
𝑔 𝑔
Ya que en la ultima la aceleración es la menos, y es la que nos limita la distancia
mínima para frenar.
Se llega a la conclusión de que el cálculo este dado por:
𝑢2𝑓 − 𝑢2 0 02 − (−10 𝑓𝑡/𝑠)2
𝑠= = = 17.34 𝑓𝑡/𝑠
2𝑎𝑥 2(−2.8835 𝑓𝑡/𝑠 2 )
Debe notarse que el signo de la aceleración se toma negativo porque es en el
sentido contrario a la velocidad vaya porque queremos frenar.
 Momento angular de un cuerpo rígido en el plano.

El momento angular o momento cinético es una magnitud física importante en todas

las teorías físicas de la mecánica, desde la mecánica clásica a la mecánica cuántica,
pasando por la mecánica relativista. Su importancia en todas ellas se debe a que
está relacionada con las simetrías rotacionales de los sistemas físicos. Bajo ciertas
condiciones de simetría rotacional de los sistemas es una magnitud que se mantiene
constante con el tiempo a medida que el sistema evoluciona, lo cual da lugar a una
ley de conservación conocida como ley de conservación del momento angular. El
momento angular para un cuerpo rígido que rota respecto a un eje, es la resistencia
que ofrece dicho cuerpo a la variación de la velocidad angular. En el Sistema
Internacional de Unidades el momento angular se mide en kg·m²/s.
El momento plano de un cuerpo rígido es un movimiento en el cual todos los
elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos, llamando plano del
movimiento a un plano paralelo que contiene el cdm G.
Según la figura, los vectores velocidad angular y aceleración angular serán
paralelos entre sí y perpendiculares al plano de movimiento. Si tomamos el sistema
de coordenadas xyz de manera que el movimiento sea paralelo al plano xy,
tendremos que:
Para el movimiento en el plano xy, los diferentes términos de la expresión de M A,
cuando el punto A está situado en el plano de movimiento se desarrollan a
continuación:
Las integrales que aparecen en el desarrollo anterior son:

Momentos primeros
Productos de inercia

Momento de inercia

Como Ẑ = 0 ya que se trata de un movimiento plano en el plano xy que pasa por el

cdm G (y por el punto A) tenemos:
Este sistema de ecuaciones relaciona los momentos de las fuerzas exteriores que
se ejercen sobre el cuerpo rígido con las velocidades angulares y las propiedades
inerciales del cuerpo.

Los momentos de las fuerzas y los momentos y productos de inercia lo son respecto
a los ejes xyz que pasan por el punto A y están fijos en el cuerpo. Si no estuvieran
fijos en el cuerpo, los momentos y productos de inercia serían funciones del tiempo.
Las ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los momentos MAx y MAy para
mantener el movimiento plano en torno al eje z. En la mayoría de los problemas de
Dinámica referentes al movimiento plano, se pueden simplificar las ecuaciones
anteriores.
Ejemplo:
En la misma constructora, contrataron a un ingeniero llamado Gustavo. Al cual le pidieron
transportar con el montacargas un tubo de un lugar a otro.

Luego el ingeniero Juan Daniel le dio las siguientes indicaciones:

El tubo AB se puede deslizar libremente a lo largo del montacargas inclinado y a lo largo del
piso. En el instante que se muestra, la velocidad del extremo A es de 1.4 m/s hacia la
izquierda.
Con los datos que le proporcionó, le pide que determine :
a) La velocidad angular del tubo.
b) La velocidad del extremo B del tubo.
Solución:
El ingeniero Gustavo lo soluciono de la siguiente manera:.
a) La velocidad angular del tubo.
Para poder desarrollar este problema, calculò los siguientes ángulos:

Para poder calcular estos ángulos, empleo las siguientes fórmulas:

Para calcular el ángulo α utilizó la siguiente fórmula:

Sustituyendo datos, se tiene que:

Para calcular el ángulo β utilizó la siguiente fórmula:

Sustituyendo datos, se tiene que:

Dijo que:
Movimiento en el plano = Traslación + Rotación.
Y lo represento de la siguiente manera:

;
Teniendo esta información, es importante saber cuales son las direcciones que tienen estos
vectores para poder realizar la suma vectorial; esta suma se hace mediante un triángulo y
para ello necesitamos las direcciones.
Vector A:

Vector B:

Se necesita saber cual es la dirección respecto al eje horizontal:

Se forma una especie de Z:

Esto quiere decir que el ángulo que está abajo es igual al de arriba.
Vector B/A:

Existe otra línea imaginaria, con esta línea podemos saber el valor del ángulo.

Utilizando el concepto de la Z:

Decimos que la suma de los ángulos en general deben sumar 180 °.

Así obtuvimos todos los ángulos, en relación a un eje horizontal y un eje vertical.
Al sumar los vectores :

Tenemos que la suma del vector VA y VB/A será igual a VB.

Los ángulos formados son los siguientes:
Al sumar los ángulos encontramos el tercero que es 59.49 °.
Ahora aplicaremos lo que es el teorema del seno para encontrar la velocidad relativa VB/A
que nos ayudará a encontrar la velocidad de VB . Tenemos que:

Para calcular la velocidad angular, se emplea la siguiente fórmula:

Tenemos que:

b) La velocidad del extremo B del tubo.

Para calcular la velocidad del extremo B del tubo, tenemos que:

De esta forma el ingeniero Gustavo dio solución al problema planteado por el Ingeniero Juan
Daniel.
 Movimiento de un cuerpo rígido.

En las simulaciones, las superficies de un objeto sólido suelen ser límites de pared
en un dominio de flujo. Cuando un objeto sólido o una superficie se somete a fuerzas
dinámicas y mecánicas, así como al efecto térmico, el desequilibrio de las fuerzas
netas puede hacer que el cuerpo se mueva y deforme. En las simulaciones de flujo,
un objeto sólido se considera a menudo como un cuerpo rígido. Por lo tanto, para un
objeto sólido sujeto a desequilibrios de fuerzas, se supone que se puede mover de
forma lineal (traslación), angular (rotación) o ambas lineal y angular, sin
deformación. Sin embargo, en el caso de un dominio computacional CFA, el
movimiento de límite puede dar lugar al cambio de dominio y, por consiguiente, la
malla de volumen se puede deformar, tal como se describe en el módulo Flujo (Flow).

En el caso de un cuerpo rígido, las ecuaciones que gobiernan sus movimientos se

derivan directamente de la conservación del momento lineal y angular:

• Momento lineal (traslación)

• Momento angular (rotación)

Ejemplo:

Una esfera homogénea de masa m y radio R rueda sin deslizar por un plano inclinado
con un ángulo β. Datos: β = 30o; m = 0.5 kg; R = 15 cm; L = 2.5 m; ICM =(2/5) mR 2.
Tomar g = 10 m/s2

a) Dibujar las fuerzas que actúan sobre la esfera y

expresar las ecuaciones de la dinámica de rotación y
de traslación.
b) Calcular la aceleración del centro de masas, la
aceleración angular con respecto al centro de masas
y la fuerza de rozamiento.
c) Si inicialmente se encontraba en reposo, calcular la
velocidad del CM y la velocidad angular de rotación
cuando ha rodado por el plano una longitud L.
 a)

b)

c)
 Trabajo y energía.

Energía cinética
En física, la energía cinética de un cuerpo es aquella energía que posee debido a
su movimiento. Se define como el trabajo necesario para acelerar un cuerpo de una
masa determinada desde el reposo hasta la velocidad indicada.

“Es la energía que tiene un cuerpo por moverse a cierta velocidad”

FÓRMULA

1 𝐾 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎
𝑘= 𝑚𝑣 2
2
1
= 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
2
𝑚 𝑣 𝑚 = 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 en kg

𝐦
𝑣 = Velocidad del cuerpo en
𝐬

Generalidades de la energía potencial

 Datos importantes

1 𝒎𝒗𝟐
𝑘= 𝑚𝑣 2 = Ec =
2 𝟐

𝒎 = kg

𝐦 2 2 2 2
𝒗= (Kg) (m /s ) = J 1J = (1Kg) (m /s )
𝐬

Ec = 1 J

Ejercicio de ejemplo

Una persona de 70 kg viaja a 2 m/s ¿cuál es el valor de su energía cinética?

DATOS: 𝒎𝒗𝟐
𝑬𝒄 =
M= 70kg 𝟐
V= 2 m/s (70𝑘𝑔)(2𝑚/𝑠)2
Ec o K=? 𝐾=
2
280 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 /𝑠 2
𝐾=
2

𝐾 = 140 𝑘𝑔 𝑚2 /𝑠 2
Ec= J ; 1J = 1kg*𝑚2 /𝑠 2
𝑲 = 𝟏𝟒𝟎 𝑱

Principio del trabajo y la energía

El trabajo de una fuerza externa resultante ejercida sobre un cuerpo es igual al
cambio de la energía cinética de ese cuerpo
1 1
𝐾 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑊𝑛𝑒𝑡𝑎 = ∆𝐾 𝑊 = 𝑚𝑣𝑓2 − 𝑚𝑣𝑜2
2 2
𝑊 = 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜
𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑎
𝑣𝑓 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
𝑣𝑜 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
 Energía
Es la capacidad para
producir trabajo.
Usted debe tener
energía para realizar
un trabajo.

Trabajo
Se refiere a una
actividad que emplea
una fuerza y el
movimiento en la
dirección de la
fuerza.
Ejemplo
Una fuerza de 20
Newtons empujando
un objeto a lo largo
de 5 metros en la
dirección de la fuerza
realiza un trabajo de
100 julios.
Ejemplo
es como la moneda Potencia
para realizar trabajo. Es la velocidad en la
Para producir 100 realización del trabajo
julios de trabajo, Ud. o en el uso de la
debe gastar 100 energía, que
julios de energía. numéricamente son
lo mismo.
Ejemplo
Si usted produce 100
julios de trabajo en un
segundo (usando 100
julios de energía), la
potencia es de 100
vatios.

∆𝐾 𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎 Aumenta la rapidez del cuerpo

∆𝐾 𝑒𝑠 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 Disminuye la rapidez del cuerpo

∆𝐾 = 0 Mantiene rapidez constante

 Demostración del principio trabajo-energía
El trabajo neto es igual al cambio de energía cinética en un cuerpo que se desplaza

𝑊𝑛𝑒𝑡o = ෍ 𝑊𝐹
𝑊𝑛𝑒𝑡o = ∆𝐾 𝑊 = 𝐾𝑓 − 𝐾𝑜

W = 𝐹. 𝑑. cos 𝜃

ሬԦ
𝑁 ሬԦ
𝑁
𝑣𝑜 𝑣𝑓
𝑚 𝒂 𝑚
𝐹Ԧ 𝐹Ԧ
ሬሬሬሬԦ
𝑓𝑟 ሬሬሬሬԦ
𝑓𝑟

ሬሬሬԦ
𝑊 ሬሬሬԦ
𝑊
𝒅

𝑊𝑛𝑒𝑡o = ෍ 𝑊𝐹 W = 𝐹. 𝑑. cos 𝜃 𝑊𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑚. 𝑎. 𝑑 𝑣𝑓2 = 𝑣𝑜2 + 2𝑎𝑑

𝑣𝑓2 − 𝑣𝑜2 𝑣𝑓2 − 𝑣𝑜2 = 2ad

𝑊𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑚
2 𝑣𝑓2 − 𝑣𝑜2
𝑊𝑛𝑒𝑡o = 𝑊𝐹Ԧ + 𝑊𝑓𝑟
ሬሬሬሬԦ + 𝑊𝑊
ሬሬሬԦ + 𝑊𝑁
ሬԦ 𝑎𝑑 =
2
𝑊𝑛𝑒𝑡o = 𝐹. 𝑑. cos 0 + 𝑓𝑟. 𝑑. cos 180 + 𝑊. 𝑑. cos 90 + 𝑁. 𝑑. cos 90
𝑚𝑣𝑓2 − 𝑚𝑣𝑜2
𝑊𝑛𝑒𝑡𝑜 =
𝑊𝑛𝑒𝑡o = 𝐹. 𝑑. cos 0 + 𝑓𝑟. 𝑑. cos 180 + 𝑊. 𝑑. cos 90 + 𝑁. 𝑑. cos 90 2

1 -1 0 0 1 1
𝑊𝑛𝑒𝑡o = 𝑚𝑣𝑓2 − 𝑚𝑣𝑜2
2 2
𝑊𝑛𝑒𝑡o = 𝐹. 𝑑 − 𝑓𝑟. 𝑑 1
𝑘= 𝑚𝑣 2 𝑊 = 𝐾𝑓 − 𝐾𝑜
𝑊𝑛𝑒𝑡o = (𝐹 − 𝑓𝑟)𝑑 2
𝑊𝑛𝑒𝑡o = 𝐹𝑛𝑒𝑡𝑎. 𝑑
𝐹𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑚. 𝑎
𝑊𝑛𝑒𝑡o = ∆𝐾
 Conclusión

Para finalizar podemos concluir que los movimientos en general son de traslación y
de rotación. Pero sin olvidar que el momento angular es perpendicular al plano
formado por lo que hay que recordar que el vector de posición de un cuerpo que
gira en movimiento.
Es decir casa cosa sea momento movimiento tiene su función en tanto estático
como dinámico, sin mencionar La energía y el trabajo están relacionada, ya que si
se aplica energía a un objeto, este genera trabajo siempre y cuando.
 Bibliografía

Gaviria, B. A. (4). Dinámica de un cuerpo rígido.

García, V. G. (1990). Reducción canónica de las ecuaciones de movimiento de un
cuerpo rígido libre. Revista Mexicana de Física, 37(3), 571-578.
Lester, M., & Stipcich, M. S. (1999). Cuerpo rigido: Experiencia de laboratorio con
material de bajo costo. Caderno Brasileiro de Ensino de Física, 16(1), 92-100.
Young, H. D., Freedman, R. A., & Lewis Ford, A. (2009). Física universitaria.
Pearson Educación.
Roa, M. (2008). Propuesta de enseñanza de los conceptos de Trabajo y Energía
Mecánica, fundamentada en la Teoría de Ausubel. Revista Iberoamericana de
Educación, 44(7), 1-17.
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