ÍNDICE

INTRODUCCIÓN.............................................................................................................................1
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR EN LAZO CERRADO. .....................................2
DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA. ....................................................................................................3
CONCLUCIÓN.................................................................................................................................6
INTRODUCCIÓN.
En el presente trabajo de investigación se habla del control de velocidad a lazo cerrado de
un motor de corriente continua, siendo estos motores más fáciles y de más bajo costo a la
hora de darles mantenimiento. Se describe los componentes que se utilizan para controlar
la velocidad del motor eléctrico, describiendo de primera parte el sistema, mediante un
diagrama y explicando las partes que lo componen.
Se habla del controlador y como realiza el control de la velocidad del motor, exponiendo
esto con ecuaciones y diagramas de bloques buscando que se más práctico y grafico para
el lector.

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UNIDAD 6. CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR EN LAZO CERRADO.
En la actualidad, los sistemas de control son parte fundamental de la automatización de
procesos, y a pesar de que en las últimas décadas se han desarrollado nuevas estrategias
de control, tales como control moderno, control difuso, control óptimo, control mediante
redes neuronales, etc. El control clásico PID aún sigue siendo el más utilizado en la industria
y otros campos de la ingeniería,), esto debido a su sencillez, costo y fácil implementación.
En lo que respecta al campo de control de motores de CC, el control clásico sigue siendo
una alternativa accesible que permite el diseño de controladores para regular posición y
velocidad de forma inmediata e intuitiva. La implementación es sencilla y requiere
componentes de bajo costo en el caso de controladores analógicos o bien de hardware-
software al alcance de la mayoría, ya sea privativo o bien “open source”, si se trata de
controladores digitales.
Debido a las ventajas de costo y mantenimiento de los motores de inducción, el campo de
aplicación de los motores de Corriente Continua (CC) se ha reducido notablemente en los
últimos años, sin embargo, en aplicaciones de baja potencia como maquinas herra-
mientas, electrodomésticos y robótica estos han ganado protagonismo ya que los métodos
de control de velocidad y posición son más simples y menos costosos que los utilizados
para motores de Corriente Alterna (CA). En muchas de estas aplicaciones es necesario
controlar la velocidad del motor de manera precisa, para lo cual se debe diseñar una
estrategia de control que permita cumplir con este objetivo.
La facilidad de modelado del motor de CC permite diseñar controles de velocidad a lazo
cerrado utilizando técnicas clásicas basadas en funciones de transferencia. Además, el
modelo del motor puede ser simplificado con el objetivo de sintonizar fácilmente las
ganancias del controlador en función de la respuesta deseada.
La velocidad de un motor de CC puede ser controlada regulando la tensión de armadura,
por lo tanto, se debe utilizar un convertidor de potencia que permita realizar dicha regulación
de una manera eficiente. El convertidor que más se adecúa a los requerimientos de un
motor de CC es el convertidor CC-CC puente completo el cual permite regular la velocidad
en ambos sentidos de giro.
El control del sistema es realizado mediante un controlador digital de señales (Digital Signal
Controller, DSC) dsPIC30F4011, el cual adquiere la velocidad del motor en cada instante y
genera las señales de conmutación que accionan al convertidor de potencia según la
estrategia propuesta.

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DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA.
En la figura 1 se muestra el diagrama en bloques del sistema.

El convertidor de potencia CC-CC es el encargado de acondicionar la energía proveniente

de la fuente de CC con el objetivo de regular la tensión de armadura del motor. La etapa de
control se encarga de adquirir la velocidad del motor en cada instante y generar las señales
de conmutación que accionan al convertidor de potencia.
El motor a controlar es un motor de CC con imanes permanentes de 30V y 2A de tensión y
corriente nominal, el mismo posee un sensor de velocidad (encoder en cuadratura)
acoplado en su eje con una resolución de 400 pulsos por revolución.
El convertidor de potencia consiste en un convertidor puente completo que permite operar
el motor en los cuatro cuadrantes. La alimentación del convertidor es proporcionada por
una fuente de CC de 30V.
El objetivo de control es mantener la velocidad del motor igual a la referencia establecida
por el usuario en cualquier situación de carga, permitiendo además mejorar la respuesta
transitoria.
El controlador PI (controlador de acción proporcional+integral) es el que mejor se adecua a
la aplicación presente. Su función de transferencia está dada por,
𝑉(𝑠) 𝑘𝑖
= (𝑘𝑝 + )
𝐸(𝑠) 𝑠
Donde:
𝑘𝑝 : ganancia proporcional

𝑘𝑖 : ganancia integral
El modelo del motor a controlar puede escribirse mediante la siguiente ecuación como,
𝜔(𝑠) 𝑘𝑚
=
𝑉(𝑠) 1 + 𝜏𝑠

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Donde:
1 𝑅𝑎 𝐽𝑚
𝑘𝑚 = , y τ= ,
𝑘𝑏 𝑘𝑏 𝑘𝑡
son la constante del motor y constante de tiempo respectivamente.
El diagrama en bloques del sistema de control a lazo cerrado se muestra a continuación:

Una vez definida la función de transferencia del motor y del controlador, la función de
transferencia de lazo cerrado está dada por,

El resultado es un sistema de segundo orden que permite seleccionar las ganancias en

función del comportamiento deseado. La ecuación característica del sistema es la siguiente,

Donde los coeficientes de la misma se relacionan con la frecuencia natural no amortiguada

ωn y el factor relativo de amortiguamiento ζ de la siguiente manera,

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Aplicando transformadas de Laplace, la ecuación dinámica de la velocidad angular del
motor, torque electromagnético, se obtiene como resultado:
𝑘𝑚 = 10,8472 (Rad/seg)/Volt
𝜏 = 0.025 seg.
Donde %OS es el porcentaje de sobrepaso (overs- hot percentage) y Ts es el tiempo de
asentamiento.

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CONCLUCIÓN.
En conclusión, se tiene que los motores de corriente continua son de más bajo costo a la
hora de darles mantenimiento. Para diseñar un sistema de control que controle la velocidad
de dicho motor eléctrico lo primero que se debe hacer es conocer su comportamiento
dinámico, es decir conocer su modelo teórico, en otras palabras, conocer su función de
transferencia. De allí se parte para diseñar el sistema de control, y conocer los componentes
y tipos de respuestas que se puedan tener en lazo cerrado.