Laboratorio 3: Control Cascada

Harvey Estuard Sanchez Ramirez

ingenieria mecatronica
Universidad ECCI
Bogota
harveye.sanchezr@ecci.edu.co
Gabriel Castañeda Arias
ingenieria mecatronica
Universidad ECCI
Bogota
gabriel.castanedaa@ecci.edu.co
Cristian Camilo Gomez Trujillo
ingenieria mecatronica
Universidad ECCI
Bogota
cristianc.gomezt@ecci.edu.co

Resumen resultados obtenidos y se realiza un análisis para establecer el

Este informe de laboratorio se basa en implementar en
simulink el sistema del calentador y reactor para realizar el
control cascada usando los métodos de sintonización por pruebas
separadas en lazo abierto, el método de Austin , método de
Ziegler & Nichols y el método de Hang ; se realizara una
comparación en base a los cálculos y graficas para obtener la
mejor posible comparación.
Palabras claves—controlador PID, bloques - simulink, ITAE /
IAE.
INTRODUCCIÓN
mejor método de sintonización.[4]
PROCEDIMIENTO
METODO DE SINTONIZACION PRUEBAS SEPARADAS
– LAZO ABIERTO-
.Identificación del sistema
Se realizo la identificacion del sistema del calentador y reactor
para aplicar las pruebas pertinentes en el sistema , se
obtubieron las siguientes ecuaciones:

Este informe de laboratorio va a contener diferentes secciones

las cuales las iremos exponiendo durante el informe, Se Planta Horno
implemento en simulink el sistema de calentador y reactor , se
aplicara el método de pruebas separadas en lazo abierto para
realizar la sintonización de todas las posibles combinaciones
de controladores en primario y secundario Se usara el método
de sintonización de Ziegler & Nichols[1] y se calcularan los
índices de desempeño IAE / ITAE para seleccionar la mejor
combinación para este proceso. Se utiliza el método de Austin
para la sintonización del controlador primario y el método de
Ziegler & Nichols[2] para la sintonización de secundario con
el fin se escoger el mejor comportamiento a través del índice
de desempeño. Se realizan las pruebas anteriormente Figura 1 Identificación del sistema horno
aplicadas, pero con el método de sintonización de Hang de
lazo cerrado por pruebas de relé; usando así los índices de
desempeño ITAE /IAE[3] para escoger la mejor combinación.
Por último, se realiza un cuadro comparativo con todos los
 Controlador P

τ 3.351 seg
K p= = =1.1092
t 0 k 1.007 seg∗3
Figura 2. Curva de reacción planta horno Controlador PI
τ = A t1 + B t2 t m=C t 1 + D t 2
0.9 τ 0.9∗3.351 seg
Δy 3 K p= = =0.9983
k = = =3 t0 k 1.007 seg∗3
Δu 1
Ti=3.3 t 0=3.3∗1.007 seg=¿3.3231
P 2=3 ⋅0.632=1.896

P 1=3 ⋅0.283=0.849 Planta Reactor

t 1=2.124 seg →t 2=4.358 seg

τ =(−1.5⋅ 2.124 eg)+(1.5 ⋅4.358 seg)=3.351seg

t m=( 1.5 ⋅ 2.124 seg ) + (−0.5⋅ 4.358 seg )=1.007seg

Figura 3. Identificación del sistema Reactor
3 ⋅ⅇ−1.007 seg∗s
GH ( s ) =
3.351 seg ⋅s +1

3 ⋅ⅇ−1.007 seg∗s
GH ( s ) =
3.351 seg ⋅s +1

0.8 ⋅ ⅇ−0.8845 seg∗s

GR ( s )=
4.2435 seg ⋅ s+ 1
En la tabla 1 se evidencia la sintonización de Ziegler &
Nichols para así mismo establecer los resultados del método
de pruebas separadas para lazo abierto. Figura 4. Curva de reacción Reactor

Tipo de τ = A t1 + B t2 t m=C t 1 + D t 2
Kp Ti Td
controlador Δy 0.8
k= = =0.8
P τ ________ ________ Δu 1
t0 k P 2=0.8 ⋅0.632=0.5056

0.9 τ 3.3 t 0 P 1=0.8 ⋅0.283=0.2264

PI ________
t 0k t 1=2.299 seg → t 2=5.128 seg
Tabla1. Sintonización Ziegler & Nichols τ =(−1.5⋅ 2.299 seg)+(1.5 ⋅5.128 seg )=4.2435 seg
 t m=( 1.5 ⋅ 2.299 seg ) + (−0.5 ⋅5.128 seg )=0.8845 seg
0.8 ⋅ ⅇ−0.8845 seg∗s
GR ( s )=
4.2435 seg ⋅ s+ 1

Ktotal=K1*1=0.8
Tmtotal=tm1+tm2=0.8845+1.007=1.8915
Ttotal=t1=4.2435

Figura 5. Diagrama de bloques simulink- pruebas separadas-

Controlador PI índice de Desempeño P-PI

0.9 τ 0.9∗4.2435 seg

K p= = =2.5238
t 0 k 1.8915 seg∗0.8
Ti=3.3 t 0=3.3∗1.8915 seg=6.2419

Controlador PID
1.2 τ 1.2∗4.2435 seg
K p= = =3.3651
t 0 k 1.8915 seg∗0.8
Ti=2 t 0=2∗1.8915 seg=3.783
Td=0.5 t 0=0.5∗1.8915 seg=0.9457
Figura 6. Grafica índice de Desempeño- Pruebas separadas
P-PI
A continuación, se muestra los resultados de los cálculos del
índice de desempeño: PI – PI

Pruebas IAE ITAE

Perturbación de 25 en la válvula de aire a los 80seg de con

tiempo de simulación de 200seg

P – PI

Figura 7. Diagrama de bloques simulink- pruebas separadas-

índice de Desempeño PI-PI
 PI-PID

P – PID

Figura 11. Diagrama de bloques simulink- pruebas separadas-

Figura 8. Grafica índice de Desempeño- Pruebas separadas índice de Desempeño P-PID
PI-PI
PI – PID

Figura 12. Grafica índice de Desempeño- Pruebas separadas

Figura 9. Diagrama de bloques simulink- pruebas separadas- PI-PID
índice de Desempeño PI-PID

PRUEBAS CAMBIO A REFERENCIA EMPIRICA

Pruebas cambio a referencias Entrada en Tiempo 0seg de 1V,

Entrada en Tiempo 50seg de 2V y Entrada en Tiempo 100seg
de -1V.

P - PID

Figura 10. Grafica índice de Desempeño- Pruebas separadas

 Figura 13. Diagrama de bloques simulink- Referencia
empírica- índice de Desempeño P-PID
PI – PI

Figura 17. Diagrama de bloques simulink- Referencia

Figura 14. Grafica índice de Desempeño- Referencia empírica empírica- índice de Desempeño PI-PI
PI-PID
P-PI

Figura 15. Diagrama de bloques simulink- Referencia

empírica- índice de Desempeño P-PI Figura 18. Grafica índice de Desempeño- Referencia empírica
P-PI

PI – PID

Figura 19. Diagrama de bloques simulink- Referencia

empírica- índice de Desempeño PI-PID

Figura 16. Grafica índice de Desempeño- Referencia empírica

P-PI
 Figura 22. Curva de reacción planta horno

Figura 20. Grafica índice de Desempeño- Referencia empírica τ = A t1 + B t2 t m=C t 1 + D t 2

PI-PID
Δy 3
k= = =3
Δu 1
SINTONIZACION POR METODO DE AUSTIN-LAZO P 2=3 ⋅0.632=1.896
ABIERTO
P 1=3 ⋅0.283=0.849
Identificación del sistema t 1=2.124 seg →t 2=4.358 seg
Se realiza la Identificación del sistema y se aplica el método
de sintonización de Austin para todos los controladores τ =(−1.5⋅2.124 eg)+(1.5 ⋅ 4.358 seg)=3.351seg
primarios y de Ziegler & Nichols para todos los controladores
secundarios.
t m=( 1.5 ⋅ 2.124 seg ) + (−0.5⋅ 4.358 seg )=1.007seg
3 ⋅ⅇ−1.007 seg∗s
GH ( s ) =
3.351 seg ⋅s +1

Tipo de Kp Ti Td
controlador
P τ ________ ________
Figura 21. Diagrama de bloques curva de reacción Horno - t0 k
Reactor
PI 0.9 τ 3.3 t 0 ________
Planta horno t 0k
Tabla 2. Sintonización Ziegler & Nichols

Controlador P

τ 3.351 seg
K p= = =1.1092
t 0 k 1.007 seg∗3

Controlador PI
 0.9 τ 0.9∗3.351 seg
K p= = =0.9983 K C 2=1.1092
t0 k 1.007 seg∗3

Ti=3.3 t 0=3.3∗1.007 seg=¿3.3231 3 ⋅ⅇ−1.007 seg∗s

GH ( s ) =
3.351 seg ⋅s +1
Planta Reactor
2.4 ⋅ⅇ−3.8795 seg∗s
GR ( s )=
5.9505 seg ⋅ s+1
−1.14 0.1
1+1.1092∗3 3.8795 3.351
K c 1=0.84[1.1092∗2.4 5.9505 ][ ] [ 5.9505 ]
K c 1=2.0996

T I 1=5.9505

PI – Secundario
Figura 23. Curva de reacción planta horno
−1.07 0.1
k 2 t 01 τ2
τ = A t1 + B t2
Δy 2.4
t m=C t 1 + D t 2 K c 1=0.75
k1 τ 1[ ][ ] [ ] τ1
k= = =2.4
Δu 1 3 ⋅ⅇ−1.007 seg∗s
GH s =
( )
P 2=2.4 ⋅0.632=1.5168 3.351 seg ⋅s +1
P 1=2.4 ⋅0.283=0.6792
t 1=5.863 seg → t 2=9.83 seg 3 3.8795
−1.07
3.351
0.1

τ =(−1.5⋅ 5.863 seg)+(1.5 ⋅ 9.83 seg)=5.9505seg

K c 1=0.75 [ ][
2.4 5.9505 ] [ 5.9505 ]
K c 1=1.3989
t m=( 1.5 ⋅ 5.863 seg ) + (−0.5 ⋅9.83 seg )=3.8795 seg
T I 1=5.9505
2.4 ⋅ ⅇ−3.8795 seg∗s
GR ( s )=
5.9505 seg ⋅ s+1

PI – Primario
τ I 1=τ 1 PID – Primario
τ2 τ 2 3.351 τ I 1=τ 1
0.02 ≤ ( ) τ1
≤0.65 =
τ 1 5.9505
= 0.563
0.02 ≤ ( )τ2
τ1
≤0.38 =
τ 2 3.351
τ 1 5.9505
= 0.563
t 02 ≤ t 01 1.007≤ 3.8795
t 02 ≤ t 01 1.007≤ 3.8795
t 01−τ 2
P – Secundario
≥ 0.08
−1.14 0.1
2
1+k c k 2 t 01 τ2
K c 1=0.84
[
k c2 k 1
2

][ ] [ ]
τ1 τ1 P – Secundario
 −1.14 0.1
1+k c k 2 t 01 τ2
K c 1=1.4
[
k c2 k 1 τ1
2

][ ] [ ] τ1

K C 2=1.1092
3 ⋅ⅇ−1.007 seg∗s
GH ( s ) =
3.351 seg ⋅s +1

−1.14 0.1
1+1.1092∗3 3.8795 3.351 Figura 24. Diagrama de bloques simulink- Perturbación -
K c 1=1.17 [
1.1092∗2.4 5.9505 ][ 5.9505 ] [ ] índice de Desempeño P-PI
K c 1=2.9245
T I 1=5.9505
3.8795−3.351
T D1= =0.2642
2

PI – Secundario

−1.07 0.1
k 2 t 01 τ2
K c 1=1.04
[ ][ ] [ ]
k 1 τ1 τ1

3 ⋅ⅇ−1.007 seg∗s
GH ( s ) =
3.351 seg ⋅s +1 Figura 25. Grafica índice de Desempeño- Perturbación -
P-PI

−1.07 0.1 PI – PI
3 3.8795 3.351
K c 1=1.04 [ ][
2.4 5.9505 ] [ 5.9505 ]
K c 1=1.9399
T I 1=5.9505
t 01−τ 2
T D1=
2

3.8795−3.351
T D1= =0.2642
2
Figura 26. Diagrama de bloques simulink- Perturbación -
Pruebas IAE ITAE índice de Desempeño PI-PI
Perturbación de 25 a los 80seg con un tiempo de simulación
de 200seg

P – PI
 Figura 30. Diagrama de bloques simulink- Perturbación -
índice de Desempeño P-PID
Figura 27. Grafica índice de Desempeño- Perturbación -
PI-PI

PI – PID

Figura 31. Grafica índice de Desempeño- Perturbación -

P-PID
Figura 28. Diagrama de bloques simulink- Perturbación -
índice de Desempeño PI-PID
PRUEBAS CAMBIO A REFERENCIA AUSTIN

Pruebas cambio a referencias Entrada en Tiempo 0seg de 1V,

Entrada en Tiempo 50seg de 2V y Entrada en Tiempo 100seg
de -1V.

P - PID

Figura 29. Grafica índice de Desempeño- Perturbación -

PI-PID
Figura 32. Diagrama de bloques simulink- Cambio ref. Austin-
índice de Desempeño P-PID

P – PID
 Figura 37. Grafica índice de Desempeño- Cambio ref. Austin -
Figura 33. Grafica índice de Desempeño- Cambio ref. Austin - PI-PI
P-PID
PI–PID
P – PI

Figura 38. Diagrama de bloques simulink- Cambio ref. Austin-

Figura 34. Diagrama de bloques simulink- Cambio ref. Austin- índice de Desempeño PI-PID
índice de Desempeño P-PI

Figura 39. Grafica índice de Desempeño- Cambio ref. Austin -

Figura 35. Grafica índice de Desempeño- Cambio ref. Austin -
PI-PID
P-PI
METODO HANG
PI-PI
Pruebas controlador secundario

Figura 40. Diagrama de bloques – pruebas controlador

secundario
Figura 36. Diagrama de bloques simulink- Cambio ref. Austin-
índice de Desempeño PI-PI
 Figura 43. Respuesta controlador primario Método Hang

T U 1=3.906 seg

4d 4 (80)
K U 1= = =3.0634
πa π (33.25)

Figura 41. Respuesta controlador secundario Método Hang

T U 2=2.445 seg
4d 4 (80)
K U 2= = =8.221
πa π (12.39)
Control PI
K p 1=0.45∗K u 1=0.45∗3.0634=1.37853

T u 1 3.906 seg
T i1 = = =3.255 seg
1.2 1.2

Control P Control PID

K p 2=0.5∗K u 2=0.5∗8.221=4.1105 K p 1=0.6∗K u 1=0.6∗3.0634=1.83804

Control PI T u 1 3.906 seg

K p 2=0.45∗K u 2=0.45∗8.221=3.69945 T i1 = = =1.953 seg
2 2
T u 2 2.445 seg T d 1=0.125∗T u1 =0.125∗3.906=0.48825 seg
T i2 = = =2.0375 seg
1.2 1.2

Pruebas IAE ITAE

Perturbación a los 80seg de 25… con tiempo de simulación de
200seg

P – PI

Figura 42. Diagrama de bloques controlador primario

Figura 44. Diagrama de bloques simulink- Perturbación-

 índice de Desempeño P-PI PI-PI

PI – PID

Figura 45. Grafica índice de Desempeño- perturbación -

P-PI Figura 44. Diagrama de bloques simulink- Perturbación-
índice de Desempeño PI-PID
PI – PI

Figura 46. Diagrama de bloques simulink- Perturbación-

índice de Desempeño PI-PI

Figura 45. Grafica índice de Desempeño- perturbación -

PI-PID

P – PID

Figura 47. Grafica índice de Desempeño- perturbación -

 Figura 46. Diagrama de bloques simulink- Perturbación-
índice de Desempeño P-PID
Figura 50. Grafica índice de Desempeño- Cambio ref.-P-PID
P – PI

Figura 51. Diagrama de bloques simulink- Cambio ref.- índice

de Desempeño P-PI

Figura 48. Grafica índice de Desempeño- perturbación -

P-PID

PRUEBAS CAMBIO A REFERENCIAS

Entrada en Tiempo 0seg de 1V, Entrada en Tiempo 50seg de
2V y Entrada en Tiempo 100seg de -1V.

P – PID

Figura 52. Grafica índice de Desempeño- Cambio ref.-P-PI

PI – PI

Figura 49. Diagrama de bloques simulink- Cambio ref.- índice

de Desempeño P-PID

Figura 53. Diagrama de bloques simulink- Cambio ref.- índice

de Desempeño PI-PI
 Figura 54. Grafica índice de Desempeño- Cambio ref.-PI-PI
PI – PID

Figura 57. Comparación pruebas de perturbación ITAE / IAE

En el anterior cuadro comparativo se demuestra con un código

de colores cual fue la mejor respuesta según los resultados
Figura 55. Diagrama de bloques simulink- Cambio ref.- índice obtenidos.
de Desempeño PI-PID

CONCLUSIONES

Se observó que el método de pruebas separadas en el

controlador P-PI tiene un comportamiento aceptable en
comparación con método de Austin.

Se determinó por medio de análisis que el mejor controlador

P-PI, es el método de Hang, comparando con los índices de
desempeño ITAE e IAE y la curva de reacción.

Se realizó el método de pruebas separadas en el controlador

PI-PI y se observó que el comportamiento a comparación de
los métodos de Austin y de Hang es el de más bajo
Figura 56. Grafica índice de Desempeño- Cambio ref.-PI-PID rendimiento.

Se implementó el controlador PI-PI con los controladores de

CUADRO COMPARATIVO Austin y Hang, determinando que el método de Hang tiene el
mejor comportamiento.

Se realizó un cuadro comparativo de todos los métodos, en

todos los controladores, se observó que el método de Hang
tiene un excelente comportamiento en los controladores P-PI,
PI-PI y P-PID, y pierde la estabilidad en el controlador PI-
PID, y el método de Austin tiene buen comportamiento solo
en el PI-PID.
Se determinó que la mejor combinación en los 3 métodos
utilizados fue la del P para el controlador secundario y PID
para el controlador primario.

REFERENCIAS

[1] Victor M.Alfaro .”identificacion de procesos sobreamortiguados

utilizando tecnicas de lazo abierto”,pp. 3, Universidad de costa rica.
https://tableroalparque.weebly.com/uploads/5/1/6/9/51696511/identifica
cion_de_procesos_sobreamortiguados_usando_tecnicas_de_lazo_abierto
.pdf

[2] Victor M.Alfaro .”identificacion de procesos sobreamortiguados

utilizando tecnicas de lazo abierto”,pp. 11, Universidad de costa rica.
https://tableroalparque.weebly.com/uploads/5/1/6/9/51696511/identifica
cion_de_procesos_sobreamortiguados_usando_tecnicas_de_lazo_abierto
.pdf

[3] Picuino.”control automatico-mtodo de Ziegler & Nichols”.Parrafo 2.

https://www.picuino.com/es/arduprog/control-ziegler-nichols.html

[4]
Elizabeth Villota Cerna.” Control PID sintonización e
implementación”. Facultad de ingeniería mecánica UNI-FIM
.Julio 2012. http://bionanouni.wdfiles.com/local--
files/teaching-s235-horario-2012i/MT221-ControlPID-
SintonizacioneImplementacion.pd