INTRODUCCIÓN

En el siguiente trabajo se muestra el análisis completo del tema 5 de la materia

de física que lleva por nombre “Cinemática del punto y del cuerpo rígido” tema
que embarca una serie de subtemas los cuales serán desglosados, analizados
y resumidos desde fuentes bibliográficas confiables, libros reconocidos y
clasificados, la finalidad de realizar el siguiente análisis es definir cada uno de
los subtemas que presenta el tema, así mismo el desglosar una serie de
fórmulas de estos mismos. Es importante el indagar dentro de esta información
la cual es extraída de fuentes confiables y a su vez expresada con un lenguaje
sami-coloquial para que así sea comprendida y tenga efecto de aprendizaje
para el interesado en dicho estudio.

La cinemática es la parte de la mecánica que estudia el movimiento de una

partícula o un sólido rígido en relación con el tiempo, sin tener en cuenta las
causas que lo producen. Estudia el movimiento de un punto, en el plano o en el
espacio, definiendo su trayectoria, velocidad y aceleración.
 Tema 5: Cinemática del punto y del cuerpo rígido

5.1 Movimiento rectilíneo: ecuaciones diferenciales del

movimiento, movimiento rectilíneo uniformemente acelerado y
caída libre de cuerpos.

Movimiento rectilíneo uniforme

Un movimiento es rectilíneo cuando describe una trayectoria recta y uniforme cuando
su velocidad es constante en el tiempo, es decir, su aceleración es nula. Esto implica
que la velocidad media entre dos instantes cualesquiera siempre tendrá el mismo
valor. Además la velocidad instantánea y media de este movimiento coincidirán.

La distancia recorrida se calcula multiplicando la magnitud de la velocidad (rapidez)

por el tiempo transcurrido. Esta operación también puede ser utilizada si la trayectoria
del cuerpo no es rectilínea, pero con la condición de que la rapidez sea constante.

Durante un movimiento rectilíneo uniforme también puede presentarse que la

velocidad sea negativa. Por lo tanto el movimiento puede considerarse en dos
sentidos, el positivo podría ser cuando se mueve hacia la derecha y el negativo
cuando se mueve hacia la izquierda.

El MRU se caracteriza por:

 Movimiento que se realiza en una sola dirección.
 Velocidad constante; implica magnitud y dirección inalterables.
 La magnitud de la velocidad recibe el nombre de rapidez. Este movimiento no presenta
aceleración (aceleración=0)
Sabemos que la velocidad v0 es constante, esto es, no existe aceleración.
v = v0
La posición x en el instante t viene dada por:
x = v0t+x0
Donde x0 es la posición inicial.
Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado
El Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA), también conocido
como Movimiento rectilíneo uniformemente variado o Movimiento
Unidimensional con Aceleración Constante, es aquél en el que un móvil se
desplaza sobre una trayectoria recta estando sometido a una aceleración
constante. Esto implica que para cualquier instante de tiempo, la aceleración
del móvil tiene el mismo valor. Un caso de este tipo de movimiento es el de
caída libre, en el cual la aceleración interviniente, y considerada constante, es
la que corresponde a la de la gravedad. También puede definirse el movimiento
MRUA como el seguido por una partícula que partiendo del reposo es
acelerada por una fuerza constante.
El movimiento uniformemente acelerado (MRUA) presenta tres características
fundamentales:
1. La aceleración y la fuerza resultante sobre la partícula son constantes.
2. La velocidad varía linealmente respecto del tiempo.
3. La posición varía según una relación cuadrática respecto del tiempo.
El movimiento MRUA, como su propio nombre indica, tiene una aceleración
constante, cuyas relaciones dinámicas y cinemática, respectivamente, son:

2
F d x
a ( t )=a 0= = 2
m dt
La velocidad v para un instante t dado es:
v(t) = a0t+v0
Siendo v0, la velocidad inicial.
Finalmente la posición x en función del tiempo se expresa por:
1
x ( t )= a 0 t 2 +v 0 t+ x 0
2
Donde x0, es la posición inicial.
Además de las relaciones básicas anteriores, existe una ecuación que
relaciona entre sí el desplazamiento y la rapidez lineal del móvil.

Derivación de las ecuaciones de movimiento

Para el cálculo de la velocidad en función del tiempo:
 dv

{ dt
=a (t )=a0
v ( 0 )=v 0 }
Integrando esta ecuación diferencial lineal de primer orden tenemos:
dv = a0dt
Integrando la ecuación:

∫ dv=∫ a0 dt
Sacando valores constantes de la integral:

∫ dv=a o∫ dt
Resolviendo la integral:
v = a0t+v0
Dónde: v0, es la constante de integración, corresponde a la velocidad del móvil
para t = 0. En el caso de que el móvil esté en reposo para t = 0, entonces v0 =
0.
Para el cálculo del espacio en función del tiempo, se toma la ecuación de la
velocidad en función del tiempo y la definición de velocidad:

Esto es:

Despejando términos:
dx = (a0t+v0)dt
Integrando la ecuación:

∫ dx=∫ (a0 t +v 0)dt

Descomponiendo la integral:

∫ dx=∫ a0 tdt +∫ v 0 dt
Sacando valores constantes de la integral:

∫ dx=a0∫ tdt +v 0∫ dt
Resolviendo la integral:
Donde x0, es la constante de integración, que, teniendo en cuenta las
condiciones iniciales, corresponde a la posición del móvil respecto del centro
de coordenadas para t = 0 . En el caso de que el móvil esté en el centro de
coordenadas para t = 0, es x0 = 0.

Cuerpos en caída libre

En este movimiento se desprecia el rozamiento del cuerpo con el aire, es decir,
se estudia en el vacío. El movimiento de la caída libre es un movimiento
uniformemente acelerado. La aceleración instantánea debida sólo a la
gravedad es independiente de la masa del cuerpo, es decir, si dejamos caer un
coche y una pluma, ambos cuerpos tendrán la misma aceleración, que coincide
con la aceleración de la gravedad g.
Cuando la caída libre tiene lugar en el seno de un fluido como el aire, hay que
considerar las fuerzas viscosas que actúan sobre el cuerpo. Aunque
técnicamente la caída ya no es libre, desarrollaremos en adelante las
ecuaciones incluyendo el término aerodinámico excepto en los casos en los
que no proceda.

Tiro vertical
El movimiento del cuerpo en caída libre es vertical con velocidad creciente
(aproximadamente movimiento uniformemente acelerado con aceleración g)
(aproximadamente porque la aceleración aumenta cuando el objeto disminuye
en altura, en la mayoría de los casos la variación es despreciable).
La ecuación de movimiento se puede escribir en términos la altura y:

Donde:
 ay, vy, son la aceleración y la velocidad verticales.
 Fr, es la fuerza de rozamiento fluido dinámica (que es creciente con la
velocidad).
Si se desprecia en una primera aproximación la fuerza de rozamiento, cosa que
puede hacerse para caídas desde pequeñas alturas de cuerpos relativamente
compactos, en las que se alcanzan pequeñas velocidades la solución de la
ecuación diferencial para las velocidades y la altura vienen dada por:
Donde v0 es la velocidad inicial, para una caída desde el reposo v0 = 0 y h0 es la
altura inicial de caída.

5.2 Movimiento curvilíneo: movimiento parabólico,

oscilatorio y circular.

Movimiento parabólico.

El movimiento parabólico se puede analizar como la composición de dos

movimientos rectilíneos distintos: uno horizontal (según el eje x) de velocidad
constante y otro vertical (según eje y) uniformemente acelerado, con la
aceleración gravitatoria; la composición de ambos da como resultado una
trayectoria parabólica.

Para el análisis descomponemos en los dos tipos de movimiento mencionados;

entonces, las componentes según x e y de la velocidad inicial darán:

v0x = v0 cosθ0

v0y = v0 sinθ0

El desplazamiento horizontal está dado por la ley del movimiento uniforme, por
tanto sus ecuaciones serán (si es x0 = 0):

ax = 0

vx = v0x

x = v0xt

En tanto que el movimiento según el eje y será rectilíneo uniformemente

acelerado, siendo sus ecuaciones:

ay = −g
vy = v0y – gt
 1
y= y 0+ v 0 y t− g t 2
2
Si se reemplaza y opera para eliminar el tiempo, con las ecuaciones que dan
las posiciones x e y, se obtiene la ecuación de la trayectoria en el plano xy,

que tiene la forma general

y = ax2 + bx + c

La altura máxima en la trayectoria parabólica se producirá en H, cuando la

componente vertical de la velocidad vy sean cero (máximo de la parábola). El
alcance horizontal x ocurrirá cuando el cuerpo retorne al suelo, en y = 0 (donde
la parábola corta al eje x).

Velocidad angular
La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotación. Se define
como el ángulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra
griega ω. Su unidad en el Sistema Internacional es el radián por segundo
(rad/s).

Figura 5.1: (a) Movimiento de rotación. Trayectoria circular de un punto del

sólido alrededor del eje de rotación. (b) El vector velocidad angular obedece a
la regla de la mano derecha.
El módulo de la velocidad angular media o rapidez angular media se define
como la variación de la posición angular sobre el intervalo de tiempo.

De modo que su valor instantáneo queda definido por:

En un movimiento circular uniforme, dado que una revolución completa
representa 2π radianes, tenemos:

Donde T es el período (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia

(número de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo).
Si v es la velocidad de un punto y r es su distancia al eje de rotación (radio), el
periodo también se puede obtener a partir de la velocidad:

Aceleración angular
Se define la aceleración angular como el cambio que experimenta la velocidad
angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa α. Al igual que
la velocidad angular, la aceleración angular tiene carácter vectorial. Se expresa
en radianes por segundo al cuadrado, o s−2, ya que el radián es adimensional.

Figura 5.2: Aceleración angular. En el caso general, cuando el eje de rotación

no mantiene una dirección constante en el espacio, la aceleración angular no
tiene la dirección del eje de rotación.
Definimos el vector aceleración angular, y lo representamos por α* de modo que
´
dw
á=
dt
Siendo ω* el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotación.
Si denominamos por eˆ, el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que
sea ω* = ωeˆ, podemos escribir
´
dw d dw d e^
á= = ( w e^ )= e^ + w
dt dt dt dt
Resultando que, en general, el vector ω* no está localizado sobre el eje de
rotación.
En el caso particular de que el eje de rotación mantenga una orientación fija en

el espacio (movimiento plano), entonces será y el vector aceleración

angular α* estará localizado sobre el eje de rotación. Esto es,
´
dw dw
á= = e^ =a e^
dt dt
De modo que el módulo de la aceleración angular, |α*| = α, es la derivada de la
celeridad angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ángulo de
rotación con respecto al tiempo), su dirección es la de ω* cuando la celeridad
angular aumenta con el tiempo, o −ω* si disminuye.
En el caso general, cuando el eje de rotación no mantiene una dirección fija en
dê 6
el espacio, será d = 0,
t aunque |eˆ| = 1, ya que el vector unitario del eje cambia
de dirección en el transcurso del movimiento. Puesto que eˆ es un versor, su
derivada será un vector perpendicular a eˆ, esto es, al eje instantáneo de
rotación.
Así pues, en el caso más general, la aceleración angular α* se expresará en la
forma
´
dw dw
á= = e^ + Ώ∗ẃ
dt dt
Siendo Ω la velocidad angular asociada a la rotación del eje o precesión del eje
de rotación (definido por eˆ) en el espacio.
En la expresión anterior observaremos que el vector aceleración angular tiene
dos componentes: una componente longitudinal (i.e., en la dirección del eje de
rotación) cuyo módulo es ddωt , y una componente transversal (i.e.,
perpendicular al eje de rotación) cuyo módulo es .
Así pues, en general,
 el vector α* no tendrá la misma dirección que el vector ω*.
 el vector aceleración angular α* no tendrá la dirección del eje de rotación.
La dirección de la aceleración angular sólo coincide con la de la vector
velocidad angular, o sea, con el eje de rotación, en el caso de que dicho eje
mantenga su orientación fija en el espacio, esto es, en el movimiento plano.
5.3 Movimiento de cuerpo rígido: traslación y rotación
Concepto de sólido rígido

Entendemos por sólido rígido un sistema de partículas en el que la distancia

entre dos cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del
tiempo. Los cuerpos sólidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o
menor grado, cuando están sometidos a las acciones de las fuerzas; sin
embargo, si éstas son suficientemente pequeñas, las deformaciones
producidas son despreciables y, entonces, hablaremos de cuerpos rígidos o
indeformables. La definición de sólido rígido es sólo conceptual, por cuanto que
el sólido rígido, en todo rigor, no existe. En este sentido, el sólido rígido es sólo
una idealización y extrapolación del sólido real, al igual que lo es la partícula o
punto material.

Figura 5.3: Concepto de sólido rígido.

Consideremos un sólido rígido y un sistema de coordenadas, xyz, como se

muestra en la Figura 5.3. Indicaremos por los vectores de posición de dos
puntos, Pi y Pj, del sólido; la condición geométrica de rigidez se expresa por:

cte. (5.7)
Que es equivalente a cte., ya que la raíz cuadrada de una constante
es otra constante.
La posición del sólido con respecto al sistema de ejes coordenados queda
perfectamente determinada si conocemos la posición de tres cualquiera de sus
puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 5.3.
Para especificar la posición de cada uno de ellos se necesitan tres parámetros
o coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve
parámetros o coordenadas para especificar la posición del sólido en el espacio.
Los tres puntos que hemos tomado como referencia están ligados por las
condiciones de rigidez expresadas por 5.7; esto es, tres ecuaciones

Que nos permiten despejar tres incógnitas en función de las demás, de modo
que el número mínimo de parámetros o coordenadas necesarias para
especificar la posición del sólido es solamente seis. Decimos que el sólido
rígido posee seis grados de libertad.

Condición cinemática de rigidez

Para describir el movimiento de un sólido rígido deberíamos describir el

movimiento de cada uno de los puntos o partículas materiales que lo
constituyen. La situación puede parecernos demasiado complicada pero,
afortunadamente, la propia condición de rigidez impone ciertas restricciones al
movimiento de los distintos puntos materiales del sólido, de modo que la
situación se simplifica enormemente.

Figura 5.4: (a) Condición geométrica de rigidez. La distancia entre dos

puntos cualesquiera permanece constante durante el movimiento. (b)
Condición cinemática de rigidez. Las velocidades de los puntos
alineados pertenecientes a un sólido rígido dan idéntica proyección
sobre la recta que definen.
Para cada pareja de puntos pertenecientes al sólido rígido, la (Pi,Pj) por
ejemplo, podemos escribir la condición geométrica de rigidez, esto es, la ec.
5.7, que derivada con respecto al tiempo nos conduce a:

d d ri d r j
dt
[ (
2
(
r i−r j ) ] =2 ( r i−r j ) ∙
dt
− )
dt
=0

(5.8)
Que también podemos escribir en la forma

(5.9)

Donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posición y la velocidad

de la partícula Pi con respecto a la Pj. La ec. 5.9 expresa un resultado
importante: al no ser nulos ninguno de los vectores que intervienen en el
producto escalar, han de ser perpendiculares entre sí. Dicho de otro modo: todo
vector con sus extremos fijos en el sólido rígido (ya que el rij es válido para
cualquier par de puntos constituyentes del sólido) es perpendicular a su
derivada con respecto al tiempo (i.e., a vij).

La ec. 5.9 puede escribirse en la forma:

(5.10)

O también

(5.11)
Ecuación que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de
los puntos Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado constituye la
condición cinemática de rigidez que se enuncia así:

Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al sólido rígido dan la

misma proyección sobre la recta que los une.

Manifiestamente, la condición cinemática de rigidez expresa la imposibilidad de

que se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del sólido en el
transcurso del movimiento de éste, ya que al ser siempre sus velocidades
iguales en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.
El movimiento más general del sólido rígido puede considerarse como la
superposición de dos tipos de movimiento básicos: de traslación y de rotación.

Movimiento de traslación

El movimiento de traslación es el más sencillo que puede realizar el sólido

rígido. Desde un punto de vista geométrico, lo podemos definir del modo
siguiente:

Se dice que un sólido rígido se encuentra animado de un movimiento de

traslación cuando todo segmento rectilíneo definido por dos puntos de aquél
permanece paralelo a sí mismo en el transcurso del movimiento.

Figura 5.5: (a) Movimiento de traslación. (b) En el movimiento de

traslación todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad.

Consideremos un sólido rígido animado de un movimiento de traslación, como

se muestra en la Figura 5.5(a). En virtud de la condición geométrica de rigidez,
el vector rij = ri − rj debe mantener constante su módulo en el transcurso de
cualquier movimiento y, además, en virtud de la definición geométrica del
movimiento de traslación, también ha de mantener constante su dirección;
entonces, siendo *c un vector constante, se puede escribir:

(5.12)
Y derivando con respecto al tiempo:

⇒ (5.13)

Constituyendo esta igualdad la condición cinemática del movimiento de

traslación, esto es:
Todos los puntos de un sólido rígido animado de un movimiento de traslación
tienen, en cada instante, la misma velocidad.

Esa velocidad, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre de
velocidad de traslación del sólido y debe ser considerada como un vector libre.
Las mismas consideraciones pueden aplicarse a la aceleración. En
consecuencia, una vez definido el movimiento de un punto cualquiera del sólido
rígido que se traslada, tenemos definido el movimiento del sólido.

Otra característica importante del movimiento de traslación del sólido rígido es

que las trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es
decir, una se puede obtener mediante una translación de la otra. En efecto,
consideremos de nuevo dos puntos cualesquiera, Pi y Pj, pertenecientes al
sólido, y sean ri y rj sus vectores de posición con respecto a un cierto origen
arbitrario O. Imaginemos un desplazamiento experimentado en una traslación
del sólido, de modo que los vectores de posición de esos puntos, con respecto
al mismo origen O, sean ahora ri0 y rj0, respectivamente. La condición
geométrica de rigidez junto con la condición geométrica que define al
movimiento de traslación, se expresa en la forma:

⇒ ⇒

De modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del
sólido durante un intervalo de tiempo ∆t es único. De este resultado, junto con
la noción de la línea curva como límite de una poligonal y de la continuidad del
movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los
distintos puntos del sólido rígido.

Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslación no prejuzga

forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el
sólido. Evidentemente, si la velocidad de traslación es constante (v = cte), cada
uno de los puntos del sólido recorrerá una trayectoria rectilínea con celeridad
constante y todas esas trayectorias serán paralelas entre sí (movimiento de
traslación uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslación no tiene por
qué ser constante y la trayectoria puede ser curvilínea. Así, por ejemplo, las
trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser
circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto
centro. Esta situación se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como
se muestra en la Figura; la armadura de la noria gira en torno al eje (rotación),
pero las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeñas
oscilaciones pendulares, experimentan una traslación con trayectoria circular.

Movimiento de rotación

Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación

alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias
circulares centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a éste.

Figura 5.6: (a) Movimiento de traslación de las barquillas de la noria.

(b) Movimiento de rotación. El vector velocidad angular es único
(invariante), pero cada punto del sólido tiene una velocidad diferente
de la de los otros.
El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el
primer caso, los puntos del sólido que están sobre el eje permanece en reposo
en tanto que los demás puntos describen circunferencias en torno al eje; en el
segundo caso, todos los puntos del sólido están en movimiento circular
alrededor del eje exterior al sólido. En cualquier caso, la velocidad v de un
punto P del sólido será tangente a la circunferencia descrita y, en un instante
dado, tendrá un módulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al
eje de rotación. Dicha velocidad viene dada por
*
v = veˆt

Siendo eˆt un vector unitario (de módulo igual a la unidad) tangente a la

trayectoria y v el módulo de la velocidad. Téngase en cuenta que
necesariamente eˆt cambiará a lo largo del movimiento, ya que irá
continuamente modificando su dirección hasta llegar de nuevo a la orientación
original, tras completar un giro de 2π radianes. El módulo de la velocidad,
denominado celeridad, se corresponde con

v=
dt
considerando s la distancia que el sólido va recorriendo a lo largo de la
circunferencia. Dada la definición matemática de ángulo , se verifica que
ds = r dθ, para lo cual habrá que expresar el ángulo en radianes (rad). De aquí
se deduce que
v= =r
dt dt

El cociente ddθt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por ω:

ω=
dt
y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del sólido como el
producto de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotación

v = ωr

La introducción del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la

simplificación que supone en la descripción del movimiento de rotación del
sólido, ya que, en un instante dado, todos los puntos del sólido poseen la
misma celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una
celeridad que es función de su distancia al eje de rotación. Así pues, la
celeridad angular caracteriza al movimiento de rotación del sólido rígido en
torno a un eje fijo. La celeridad angular se mide en radianes por segundo
(rad/s).

Movimiento plano

En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual que la

velocidad angular, tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por:

d 2 θ dw
a= =
d t 2 dt
Donde θ representa el ángulo girado en función de t y ω la velocidad angular.

ω=
dt

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración angular

son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.

Conclusión.

El movimiento rectilíneo es uno de los temas que trata la física mecánica, más
específicamente la cinemática. Este tema es importante porque nos ayuda a
describir el comportamiento de los cuerpos que se mueven en línea recta y con
velocidad constante. Si bien el movimiento rectilíneo uniforme, es un fenómeno
delos más simples en la física, es de suma importancia para comprender
muchos otros fenómenos.
Es importante conocer acerca de este tema puesto que en la vida cotidiana
hemos realizado alguna actividad en específico algún deporte donde
realicemos alguno de estos movimientos analizados desde el despeje de un
balón jugando futbol hasta el girar el volante de un auto así de esta manera
encontrar la respuesta a las incógnitas como de qué manera determinar la
inclinación de un tiro parabólico o la rapidez de un movimiento oscilatorio.

Bibliografías

https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r81671.PDF

https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r81672.PDF

https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r81673.PDF