http://www.infoplc.net/files/descargas/fanuc_robotica/infoPLC_net_ManualFANUCR-J3iB.

pdf

http://alarmcodes.com/fanuc-robot-srvo-alarm-code-list/

https://www.youtube.com/watch?v=NyYn5K6Ue-E

Falla SRVO-038 SERVO2 Pulse mismatch (Group: 1 Axis: 6): Últimos pulsos de posición actual almacenados en
CPU difieren después de una caída de tensión por mover un eje liberando su freno o un cambio de CPU.

http://www.2rirobotics.com/Robot-Info/Lists/FAQ/AllItems.aspx

Cómo recuperarse de SRVO-038 desajuste de pulsos en el SERVO

Este error ocurre si uno o más ejes se han movido mientras la potencia del controlador estaba
apagada.

Solución: Presione MENÚ. Presionar “0” (NEXT). Seleccione SYSTEM. Pulse F1, [TIPO]. Seleccionar
Master / Cal Pulse F3, [RES_PCA]”resetea las alarmas” NO OLVIDAR ESTE PASO sino no calibra el
robot. Seleccione los menús->system. A continuación, presione F1 [TYPE] Seleccionar variables Cursor
hacia abajo a $ DMR_GRP. A continuación, presione ingresar dos veces Cursor a $ master_done y
ponerlo a true. Entonces presione F1 [TYPE] Seleccione master / cal Hit calibrate - Parte inferior de la
pantalla mostrando que la calibración funcionó. No debe haber fallos en la parte superior de la
pantalla. Poner $ master_done en false. Compruebe que sus posiciones son buenas ahora antes de
ejecutar el programa.

How to recover from SRVO-038 SERVO Pulse mismatch

This error occurs if one or more axis had moved while the controller power was off.

Solution: Press MENUS. Select SYSTEM. Press F1, [TYPE]. Select Master/Cal Press F3, [RES_PCA]. Select menus-
>system Then press F1[TYPE] Select variables Cursor down to $DMR_GRP Then hit enter twice Cursor to
$master_done and set it to true Then press F1[TYPE] Select master/cal Hit calibrate - You should see numbers
generated on lower part of screen showing that the calibration worked. There should be no faults at the top of
the screen. Verify that your positions are now good before running program.
 http://robotfanuc.blogspot.de/2012/10/programacion-basica-de-robot-fanuc.html

Programación básica de un Robot Fanuc

Reconocimiento de equipo

• Robot GEFanuc M-6iB (Fig. 1)

o Peso: 138 kg
o Capacidad de carga: 6 kg
o 6 grados de libertad
▪ 3 grados mayores
▪ 3 grados menores
o 2 motores (J1 y J2)
▪ 1.4 KW
▪ 4000 rpm
▪ 6.4 A
o 2 motores (J3 y J4)
▪ 0.5 KW
▪ 5000 rpm
• Controlador (Fig. 2)
o Controlador Tamaño i/A
o Sistema R-30iA
o Componentes
▪ Interruptor principal (Fig.6)
▪ Selector de llave remoto/local “REMOTE/LOCAR” (Fig. 2a)
▪ Botón/luz de restauración de fallas “FAULT/RESET” (Fig. 2a)
▪ Botón de inicio de ciclo “CYCLE/START” (Fig. 2a)
▪ Botón de presión de paro de emergencia “E-STOP” (Fig. 2a)
▪ Luz de fallo “FAULT” (Fig. 2a)
▪ Luz de encendido “POWER” (Fig. 2a)
▪ Medidor de horas (Fig. 2a)
▪ Puerto de comunicación RS-232 (Fig. 2b)
▪ Puerto USB (Fig. 2b)
• TP (Fig. 3)
o Componentes principales
▪ Botones Controladores ejes (Fig. 3a)
▪ Deadman switch (Fig. 3b)
▪ BotonesShift’s (Fig. 3c)
▪ Botones Funciones Teach (Fig. 3d)
▪ Botones Cursor, DISP, STEP, ENTER, RESET (Fig. 3e)
▪ Selector “OFF/ON” (Fig. 3f)
 B. Encendido/apagado seguro del Robot
I. Encendido

i. Ninguna persona deberá encontrarse frente al brazo del Robot.

ii. Energizar el equipo
iii. Colocar el cable de de control del Controlador al TP (Fig. 4)

i. Una vez que el equipo se encuentre encendido deshabilitar los paros de emergencia.
I. Apagado

i. Llevar el robot a una posición segura

ii. Activar paro de emergencia del TP y/o controlador
iii. Girar interruptor principal a posición “OFF”
 iv. Quitar cable de control del TP

C. Manipular el Robot utilizando el TP

I. Una vez que el equipo se encuentra encendido es necesario deshabilitar el paro de emergencia del TP y/o
controlador.
II. Para habilitar el robot (sacarlo del modo de falla) es necesario hacer la siguiente rutina
i. El selector “REMOTE/LOCAL” debe estar posicionado en “T1” o “T2” (los estudiantes comenzarán
trabajando en el modo “T1” en el proceso de familiarización)
ii. El Selector “ON/OF” del TP deberá encontrarse en posición “ON”
iii. Paro de emergencia del TP y/o controlador deberán estar deshabilitados
iv. Presionar el “Deadman Switch” en la posición intermedia (es necesario que este botón esté siempre en esta
posición para tener habilitado el robot).
v. Presionar en el TP y/o controlador el botón “RESET”
III. Comenzar a utilizar el robot en movimiento “JOINT” (movimiento individual del robot por cada uno de sus
grados de libertad)
i. El robot deberá estar habilitado (Sección C-II)
ii. El alumno deberá localizar el botón “COORD” (Fig. 7) en el TP y presionarla hasta que aparezca en la
esquina superior derecha de la pantalla del TP la leyenda “JOINT”
iii. Presionar el botón “SHIFT” y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. Comenzando con
los ejes mayores (1-3) y pasando a los ejes menores (4-6)
iv. Aumentar la velocidad de movimiento con el botón “SHIFT” y los botones de incremento de velocidad (Fig.
8). (El incremento aparecerá en la esquina superior derecha de la pantalla del TP)

IV. Comenzar a utilizar el robot en movimiento “WORLD” (movimiento individual del robot por cada uno de sus
planos)
i. El robot deberá estar habilitado (Sección C-II)
ii. El alumno deberá localizar el botón “COORD” en el TP y presionarla hasta que aparezca en la esquina
superior derecha de la pantalla del TP la leyenda “WORLD”
iii. Presionar el botón “SHIFT” y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. Comenzando con
los ejes mayores (1-3) y pasando a los ejes menores (4-6)

i. Aumentar la velocidad de movimiento con el botón “SHIFT” y los botones de incremento de velocidad.
V. Llevar el robot a posición “cero”
i. El robot deberá estar habilitado (Sección C-II)
ii. El estudiante decidirá por medio de qué movimiento llevará el robot a la posición “cero”
iii. Se deberá ajustar las marcas de cada uno de los ejes para llevar el robot a esta posición.
VI. Visualización de posición
i. El alumno deberá localizar y presionar el botón “POSN” (Fig. 9)
ii. Se desplegará en pantalla la posición del robot.
iii. Presione “F2” (Fig. 10) para ver las coordenadas de modo “JOINT” (unidades en grados)
iv. Presione “F4” (Fig. 11) para ver las coordenadas de modo “WORLD” (unidades en milímetros)
 D. Crear y probar un programa desde el TP

I. Presionar el botón “SELECT”

i. La ventana que aparece en el TP es la venta principal de los programas del robot. (En cualquier momento
que se apriete el botón “SELECT” se desplegará esta ventana)

II. Presionar el botón “F2” (“CREATE”)

i. En la pantalla del TP aparecerá la opción para el nombre del programa.
ii. Utilizar el cursor para decidir el modo de ingreso (Words, Upper case, Lower Case, Options)
iii. Una vez ingresado el nombre presionar “ENTER” y se regresa a la pantalla principal de programa

III. Localizar el programa creado y presionar “ENTER”

i. Una vez dentro de la ventana de este programa se procede con la inserción de líneas de trabajo.
i. Presionar botón selector “NEXT” (Fig. 12) hasta encontrar en la esquina inferior derecha de la pantalla la
opción “[EDCMD]” y seleccionar “INSERT”. (El botón “PREV” sirve para regresar las opciones. Fig. 13)
ii. Comenzar a grabar puntos.
i. Llevar el robot al punto P1 deseado
ii. Presionar botón “NEXT” hasta encontrar en la esquina inferior izquierda de la pantalla la opción “[INST]” y
seleccionar modo de ingreso.
1. J P[] 100% FINE : En este modo de ingreso el robot hará el movimiento interpolar punto a punto siguiendo las
coordenadas establecidas, generando en algunas ocasiones movimientos con arcos.
2. J P[] 100% CNT 100 : El robot hará el movimiento interpolar acercándose a los puntos establecidos sin llegar a
éstos. El postfijo después de CNT declara el nivel en porcentaje de cercanía que hará a los puntos. Este
porcentaje será inversamente proporcional a la velocidad de trabajo establecido.
3. L P[] 100% FINE : El robot hará el movimiento interpolar punto a punto de manera lineal, siempre trazando una
línea recta.
4. L P[] 100% CNT 100 : El robot hará el movimiento interpolar acercándose a los puntos establecidos sin llegar a
éstos. El postfijo después de CNT declara el nivel en porcentaje de cercanía que hará a los puntos. Este
porcentaje será inversamente proporcional a la velocidad de trabajo establecido.
iii. Si se quiere hacer el cambio de un tipo de movimiento, con el cursor se debe mover a la línea deseada.
Dentro de esta línea colocarse en el tipo de movimiento “LINEAR L P[]”, “JOINT J P[]”, “CIRCULAR C P[]”, y
posteriormente seleccionar con “F3” la opción “CHOICE” y seleccionar el deseado
1. C P[2]
P[3] 100 mm/seg FINE: El robot hará un movimiento de interpolación circular definido por 3 puntos (se trazará
un arco). El inicio del arco será el punto previo marcado a la instrucción C P[], siendo P[2] el punto intermedio del
arco, mientras P[3] punto final del mismo.
iv. Presionando el botón “SHIFT” presionar el selector “F5” cuando en pantalla esté desplegada la opción
“TOUCHUP”. Esta operación hará la grabación del punto.
v. Presionando el botón “SHIFT” presionar el selector “F1” cuando en pantalla esté desplegada la opción
“POINT”. Esta operación hará la inserción del movimiento con el punto grabado en el punto anterior.
vi. Repetir esta opción con todos los puntos deseados. Nota: Es importante grabar una cantidad mínima
de puntos necesarios para evitar una colisión, ya que el robot hará una interpolación entre los puntos
marcados.
iii. Insertar instrucciones especiales
i. Presionar botón “NEXT” hasta que aparezca en pantalla la opción “[INST]”, el cual nos mostrará un listado
de opciones, entre las más comunes
1. WAIT: Espera que transcurra cantidad de tiempo para ejecutar la siguiente instrucción.
2. JMP/LBL: Ejecuta un salto a una etiqueta / Inserta una etiqueta
3. IF/SELECT: Espera que se cumpla una condición para realizar la instrucción
4. MACRO: Se inserta un programa Macro dentro de nuestro programa
5. I/O: Permite ingresar salidas y entradas externas.

IV. Probar un programa

i. Presionar botón “SELECT”
i. Buscar programa deseado y presionar “ENTER”
ii. Ejecutar programa corrido desde el principio
i. Con el cursor moverse hasta la línea 1.
ii. Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD” (Fig. 14)
iii. Ejecutar programa corrido en líneas intermedias
 i. Con el cursor colocarse sobre la línea deseada
ii. Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD”
iii. Aparecerá leyenda de que se encuentra en un línea intermedia, presionar “ENTER” cuando se tenga
seleccionado “OK”. Nota: tener cuidado de la línea a ejecutar, ya que el robot puede colisionar si los
puntos son muy extremos.
iv. Presionar nuevamente botón “FWD”
iv. Ejecutar programa paso a paso desde el principio
i. Presionar botón “STEP”
ii. Con el cursor colocarse sobre la línea 1
iii. Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD” (Se ejecutará únicamente la línea seleccionada)
iv. Hacer el paso anterior tantas veces se quieran correr las líneas
v. Ejecutar programa paso a paso desde líneas intermedias
i. Presionar botón “STEP”
ii. Con el cursor colocarse sobre la línea deseada
iii. Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD”
iv. Aparecerá leyenda de que se encuentra en un línea intermedia, presionar “ENTER” cuando se tenga
seleccionado “OK”. Nota: tener cuidado de la línea a ejecutar, ya que el robot puede colisionar si los
puntos son muy extremos.
v. Presionar “FWD” tantas veces se quieran correr las líneas

E. Editar programas de TP en modo de enseñanza “Teach”

Este inciso ayudará al alumno a realizar cambios sobre programas ya guardados.

I. Presionar botón “SELECT” y buscar programa deseado. Presionar “ENTER” sobre el programa.
II. Para cambiar tipos de movimientos seguir paso Sección D.III.ii.iii
i. Si se requiere cambiar porcentaje de velocidad y tipo de movimiento FINO o CONTINUO, con el cursor se
tiene que posicionar sobre el parámetro deseado y teclear el nuevo parámetro.
III. Para copiar y/o añadir instrucciones
i. Presionar “NEXT” hasta que en esquina inferior derecha aparezca “[EDCMD]”.
i. COPY: Copia líneas deseadas
1. LOGIC: Pega la(s) línea(s) tal como se copió, no graba las posiciones y deja los números de posición en blanco.
2. POS_ID: Pega la(s) línea(s) tal como se copió, mantiene los números de posición original
3. POSITION: Pega la(s) línea(s) tal como se copió, graba las posiciones pero reenumera los números de
posiciones.
ii. INSERT: Inserta líneas