Espacio Tridimensional

ESPACIO TRIDIMENSIONAL
M.Sc. Javier B. Rodriguez Cruz
UNIVERSIDAD DE HUÁNUCO
FACULTAD DE INGENIERIA
Escuela académico Profesional de Ingeniería Civil
6 de agosto de 2021
M.Sc. Javier B. Rodriguez Cruz UDH

R3 = {(x , y , z) / x , y , z ∈ R}
El espacio tridimensional es la
representación geométrica del
conjunto de ternas ordenadas de
números reales: R3 .
Está formado por 3 rectas que se
cruzan perpendicularmente en un
punto O llamado ”origen de
coordenadas“
Las rectas se llaman ejes
coordenados:
Eje X, Eje Y y Eje Z.
2 ejes coordenados forman un
plano y se tienen 3 planos
coordenados:
Plano XY, Plano XZ, Plano YZ.
Los 3 planos coordenados se

cortan también en el origen y
dividen al espacio en 8
regiones llamadas octantes:
X +Y +Z +
X +Y +Z −
X +Y −Z +
X +Y −Z −
X −Y +Z +
X −Y +Z −
X −Y −Z +
X −Y −Z −

Existe una correspondencia
biunívoca entre los puntos del
espacio y el conjunto R3 : A cada
elemento de R3 es decir terna
ordenada (x , y , z),le corresponde
un punto P del espacio y
viceversa a cada punto P del
espacio le corresponde una terna
ordenada (x , y , z) escribiéndose:
P(x , y , z) se lee:El punto P de
coordenadas x , y y z.
Al origen de coordenadas le
corresponde la terna
(0,0,0),escribiéndose O(0,0,0)

DISTANCIA ENTRE 2 PUNTOS
Sean los puntos P1 y P2 como se
ve en la Figura proyectando los
puntos al plano XY se obtiene un
triangulo rectángulo en el plano
XY, pdonde
r = (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 ,
que es igual a uno de los catetos
del triangulo formado en el
espacio (como se observa en la
figura).
Luego
d 2 = (x1 −x2 )2 +(y1 −y2 )2 +(y1 −y2 )2
d(P1 , P2 ) = (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2

p

VECTORES
Geométricamente un vector es un segmento de
recta orientado que tiene punto inicial y punto
final. Analíticamente es una terna ordenada de
números reales, es decir un elemento de R3
denotado por: ~v = (x , y , z) donde x , y y z son
las componentes del vector. Las componentes
del vector son los desplazamientos dirigidos en
dirección de los ejes coordenados del punto
inicial para llegar al punto final. Sea el vector ~a
con punto inicial P1 y punto final P2 , es decir:
−−−→
~a = P1 P2 (ver figura de la derecha) se tiene:
desplazamiento en el eje X: x2 − x1 ,
desplazamiento en el eje Y: y2 − y1 ,
desplazamiento en el eje Z: z2 − z1 ; por lo
tanto el vector en términos de sus componentes
será: ~a = (x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 ).
VECTORES
Ahora, si se tiene un vector

−→
~v = OP con punto inicial en el
origen y punto final en el P(x,y,z),
las componentes de ~v coinciden
con las coordenadas de P,
~v = (x , y , z). Por lo tanto los
puntos del espacio tridimensional
pueden considerarse como
vectores y se dice que ~v es vector
posición del punto P por lo que
los elementos de R3 pueden
llamarse indistintamente puntos o
vectores

MODULO, NORMA, MAGNITUD O LONGITUD
DE UN VECTOR
De la gráfica anterior también se deduce la longitud o módulo del vector

~v = (x , y , z) esta dado por:
p
‖~v ‖ = x 2 + y 2 + z 2
−−−→
La magnitud del vector ~a = P1 P2 esta dado por:
−−−→
‖~a‖ = ‖P1 P2 ‖ = (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = d(P1 , P2 )
p

OPERACIONES CON VECTORES
SUMA DE VECTORES
Se opera componente a componente.
Sean los vectores ~a = (a1 , a2 , a3 ), ~b = (b1 , b2 , b3 ):
~a + ~b = (a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3 )
PRODUCTO POR UN ESCALAR

Sea el vector ~a = (a1 , a2 , a3 ) y el escalar r ∈ R:
r~a = (ra1 , ra2 , ra3 )
OBSERVACIONES
1 Si r=-1, −1.~a = (−a1 , −a2 , −a3 ) = −~a vector opuesto de ~a
2 ~a − ~b = ~a + (−~b) = (a1 − b1 , a2 − b2 , a3 − b3 )

INTERPRETACIÓN GEOMÉTRICA DE LAS
MÉTODO DEL PARALELOGRAMO
MÉTODO DEL TRIANGULO

INTERPRETACIÓN GEOMÉTRICA DE LAS
MÉTODO DEL POLÍGONO
MULTIPLICACIÓN POR UN ESCALAR

VECTOR POSICIÓN Y VECTOR LIBRE
−−→ −−→
Un vector libre es aquel que tiene ~v = OP2 − OP1 = P2 − P1
su punto inicial y final en cualquier ~v = (x2 , y2 , z2 ) − (x1 , y1 , z1 )
par de puntos del espacio. Como ya ~v = (x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 )
vimos el vector posición de un
punto A es el vector que tiene
como punto inicial el origen O y
punto final en A. En la Figura ~v es
el vector libre que tiene punto final
en P1 y punto final en P2 y se
−−−→
escribe: ~v = P1 P2 . Si consideramos
los vectores posición de los puntos
−−→ −−→
P1 y P2 : OP1 , OP2 , aplicando
método de triángulo se tiene:

PROPIEDADES
Sean, ~a, ~b ∈ R3 ; r , s ∈ R
a + ~b ∈ R3
1 ~
a + ~b = ~b + ~a
2 ~
a + ~b) + ~c = ~a + (~b + ~c )
3 (~
4 ~a + ~0 = ~a
5 ~a + (−~a) = ~0
6 r~a ∈ R3
7 r (~a + ~b) = r~a + r ~b
8 (r + s)~a = r~a + s~a
9 r (s~a) = (rs)~a = s(r~a)
10 ‖~v ‖ ≥ 0 ∧ ‖~v ‖ = 0 ↔ ~v = ~0
11 ‖r~v ‖ = |r |‖~v ‖
12 ‖~a + ~b‖ ≤ ‖~a‖ + ‖~b‖ (Desigualdad Triangular)
PRODUCTO ESCALAR, PRODUCTO INTERNO Ó
PRODUCTO PUNTO
Sean, ~a = (a1 , a2 , a3 ) , ~b = (b1 , b2 , b3 ) ∈ R3 El producto punto de los
vectores ~a y ~b es el numero real denotado y definido por:
~a.~b = a1 .b1 + a2 .b2 + a3 .b3
Ejemplo:
Si ~a = (4, −3, 2), ~b = (2, 1, −2), ~a.~b = 4 × 2 + (−3) × 1 + 2 × (−2) = 1
PROPIEDADES
Sean, ~a, ~b, ~c ∈ R3 ; r ∈ R
1 ~a.~b = ~b.~a 4 ~a.~a = ‖~a‖2

2 (r~a).~b = r (~a.~b) 5 ‖~a + ~b‖2 = ‖~a‖2 + ‖~b‖2 + 2~a~b
3 ~a.(~b ± ~c ) = ~a.~b ± ~a.~c 6 ‖~a − ~b‖2 = ‖~a‖2 + ‖~b‖2 − 2~a~b
ANGULO ENTRE 2 VECTORES
Sean, ~a y ~b ∈ R3 vectores no nulos. El ángulo entre los vectores ~a y ~b es

el menor ángulo positivo θ que forman a partir de un origen común y esta
dado por la ecuación:
~a.~b
cos θ = , 0 ≤ θ ≤ π.
‖~a‖.‖~b‖
de la ecuación anterior se deduce que: ~a.~b = ‖~a‖.‖~b‖ cos θ.
Ejemplo
√
Sean: ~a , ~b y ~c ∈ R3 tales que: ‖~a‖ = 6, ‖~b‖ = 2 3 y ‖~c ‖ = 2. Sabiendo
que los vectores ~a y ~b forman un ángulo de 30°, los vectores ~b y ~c forman
un ángulo de 60° y los vectores ~a y ~c un ángulo de 90°, calcule:
a) ~a.(~b + ~c ) b) ‖~a − ~c ‖

VECTORES PARALELOS/PERPENDICULARES
VECTORES PARALELOS
Sean, ~a y ~b ∈ R3 ; ~a es paralelo a ~b si y sólo si uno de ellos es múltiplo
escalar del otro.
~a k ~b ↔ ~a = r ~b ∨ ~b = s~a; r , s ∈ R
El escalar es positivo si los vectores tienen el mismo sentido y negativo si

tienen sentidos opuestos. De la definición se deduce que el vector nulo es
paralelo a cualquier vector.
Ejemplo. Determine si cada par de vectores dados son paralelos:
a) (-1,2,-3) y (5,-10,15) b) (-2,4,-6) y (0,1,3) c) (-6,9,-15) y (4,-6,10)
VECTORES ORTOGONALES O PERPENDICULARES

~a es perpendicular a ~b si y sólo si el ángulo entre ellos es de 90°.
~a ⊥ ~b ↔ θ = 90°, donde θ es el ángulo que forman.
VECTORES PARALELOS/PERPENDICULARES
OBSERVACIONES
Del angulo entre vectores se deduce:
~a k ~b ↔ θ = 0° ∨ θ = 180°
∀~a ∈ R3 : ~a k ~a
~a ⊥ ~b ↔ ~a · ~b = 0
EJEMPLOS
1 Calcule el producto escalar de los vectores ~a√y ~b si se sabe que
forman un ángulo de 30°, ‖~a‖ = 4 y ‖~b‖ = 6 3
2 Sean: ~a y ~b 2 vectores que forman entre si un ángulo de 45° y
‖~a‖ = 3. Calcule ‖~b‖ si se sabe que el vector ~a − ~b es perpendicular
al vector ~a

VECTORES UNITARIOS
Un vector es unitario si y sólo si su módulo o magnitud es igual a la

unidad
Ejemplo
El vector: ~u = (cos
p θ, sin θ, 0) es unitario.
En efecto ‖~u ‖ = cos2 θ + sin2 θ + 0 = 1
NOTA:
~v
Si ~v es un vector no nulo, entonces, el vector: ~u = es unitario.
‖~v ‖
Ejemplo √ √
sea ~v = (2, −3, 1), ‖~v ‖ = 4 + 9 + 1 = 14 →
(2, −3, 1) 2 −3 1
~u = √ = √14 , √14 , √14
14

PROYECCIÓN ORTOGONAL DE UN VECTOR
Sean, ~a y ~b ∈ R3 vectores no nulos.
En la gráfica: Proy~b~a = r .~b
donde: ~a = r .~b + ~c ↔ ~c = ~a − r .~b
Además ~c ⊥ ~b, luego: ~b(~a − r .~b) = 0
↔ ~a.~b − r .‖~b‖2 = 0 ↔ r .‖~b‖2 = ~a.~b
~a.~b
↔r =
‖~b‖2
Luego:
~a.~b ~
Proy~b~a = ·b
‖~b‖2
de donde:
~a.~b ~b
Proy~b~a = ·
‖~b‖ ‖~b‖ Figura 1: Proyección ortogonal
~a.~b
Proy~b~a = · ~u~b
‖~b‖
COMPONENTE ORTOGONAL
~b
Al escalar que multiplica al vector unitario ~u~b = se denomina
‖~b‖
componente del vector ~a en la dirección ~b y se denota por:
~a.~b
Comp~b~a =
‖~b‖
En la gráfica siguiente se presentan los 3 casos posibles de proyección
−−→
donde: Proy~b~a = OM
Figura 2:
EJEMPLOS
1 Halle el vector proyección ortogonal de ~a sobre ~b y la componente

del vector ~a en la dirección ~b, siendo: ~a = (5, 0, 4) y ~b = (2, −1, 2)
2 Sean los vectores ~a y ~b que verifican: ~a + 3~b = 0 y Comp~b~a = −6.

Calcular el valor de: λ = 5(3~a + 2~b).(3~a − 2~b)

VECTORES CANÓNICOS
Los vectores canónicos del espacio tridimensional son los vectores
unitarios dirigidos en dirección de los ejes coordenados y son los
siguientes:
~i = (1, 0, 0); ~j = (0, 1, 0); ~k = (0, 0, 1)
También se denotan como:
e~1 = (1, 0, 0); e~2 = (0, 1, 0); e~3 = (0, 0, 1)
NOTA
Sí ~v = (x , y , z) ∈ R3 → ~v = x~i + y~j + z ~k

ESPACIO TRIDIMENSIONAL Figura 3:
ÁNGULOS Y COSENOS DIRECTORES
Para un vector distinto de cero ~a = a1~i + a2~j + a3~k en el espacio
tridimensional, los ángulos α, β, γ entre ~a y los vectores unitarios ~i,~j, ~k
respectivamente, reciben el nombre de ángulos directores de ~a.
Aplicando la fórmula de ángulo entre vectores:
~a.~i ~a.~j ~a.~k

cos α = , cos β = , cos γ =
‖~a‖‖~i‖ ‖~a‖‖~j‖ ‖~a‖‖~k‖
Reduciendo se obtienen los cosenos directores del vector ~a:

a1 a2 a3
cos α = , cos β = , cos γ =
‖~a‖ ‖~a‖ ‖~a‖
Observe que los cosenos directores son simplemente las componentes del
vector unitario
en dirección del vector ~a dado por:
~a a1 a2 a3
~u~b = = , ,
‖~a‖ ‖~a‖ ‖~a‖ ‖~a‖
RELACIÓN ENTRE LOS COSENOS DIRECTORES
cos2 α + cos2 β + cos2 γ

Ejemplo:
Determine los cosenos directores y ángulos directores del vector:
2~i − 5~j + 4~k
OBSERVACIÓN
Sea el vector ~v = (x , y , z) ∈ R3 , las componentes del vector ~v en las
direcciones de los ejes coordenados (considerando los vectores dados por
−→ −→ −→
los semiejes coordenados positivos: OX , OY , OZ ) son respectivamente:
x = ~v .~i; y = ~v .~j; z = ~v .~k
Y las respectivas proyecciones de ~v sobre los ejes coordenados son:
Proy−→~
OX
v = x .~i, Proy−→~
OY
v = y .~j, Proy−→~
OZ
v = z.~k
PRODUCTO VECTORIAL
Sean los vectores ~a = (a1 , a2 , a3 ), ~b = (b1 , b2 , b3 ) ∈ R3 ; el producto

vectorial de los vectores ~a y ~b, se denota y define por:
~a × ~b = (a2 b3 − a3 b2 , a3 b1 − a1 b3 , a1 b2 − a2 b1 )
~a × ~b = (a2 b3 − a3 b2 )~i − (a1 b3 − a3 b1 )~j + (a1 b2 − a2 b1 )~k

a a3
~a × ~b = 2 ~i − a1 a3 ~j + a1 a2 ~k

b2 b3 b1 b3 b1 b2
~a × ~b = (a2 b3 − a3 b2 )~i − (a1 b3 − a3 b1 )~j + (a1 b2 − a2 b1 )~k

~k

~i ~j
~a × ~b = a1 a2 a3

b1 b2 b3

PRODUCTO VECTORIAL
Producto Cruz de los Vectores Canónicos

~i × ~j, ~j × ~k, ~k × ~i ~j × ~i, ~k × ~j, ~i × ~k
EJEMPLO Dado: ~a = (4, −2, 5) y ~a = (3, 1, −1) calcule: ~a × ~b, ~b × ~a ,

~a × ~a

PROPIEDADES DEL PRODUCTO VECTORIAL
Sean ~a, ~b y ~c vectores en el espacio R3 y k, cualquier escalar. entonces:
a × ~b = −~b × ~a
1 ~
a × (~b + ~c ) = ~a × ~b + ~a × ~c
2 ~
3 (~a + ~b) × ~c = ~a × ~c + ~b × ~c
4 k(~a × ~b) = (k~a) × ~b = ~a × (k ~b)
5 ~a × ~b = 0 ↔ ~a k ~b
6 ~a ⊥ (~a × ~b)
7 ~b ⊥ (~a × ~b)
8 ‖~a × ~b‖ = ‖~a‖‖~b‖senθ, θ es el ángulo entre ~a y ~b
9 Si ~a ⊥ ~b ∧ ~a ⊥ ~c → ~a k (~b × ~c )
2 2
10 ‖~a × ~b‖2 = ‖~a‖.‖~b‖ − ~a.~b

APLICACIONES DEL PRODUCTO VECTORIAL
ÁREA DE UN PARALELOGRAMO
En la Figura:
Areaparelelogramo = Base × h
Areaparelgramo = ‖~a × ~b‖ u 2
ÁREA DE TRIANGULO
‖~a × ~b‖ 2
Area4 = u
2

TRIPLE PRODUCTO ESCALAR
Sean los vectores ~a = (a1 , a2 , a3 ), ~b = (b1 , b2 , b3 ) y ~c = (c1 , c2 , c3 ) ∈ R3 .
El triple producto escalar de los vectores ~a, ~b, y ~c esta definido y
denotado por:
a1 a2 a3
~a.(~b × ~c ) = b1 b2 b3

c1 c2 c3
Ejemplo.- Dados los vectores ~a = (1, −1, 1); ~b = (0, 2, −1) y

~c = (1, 0, 2), halle: ~a.(~b × ~c )
PROPIEDADES Sean ~a, ~b, y ~c vectores en el espacio:
a.(~b × ~c ) = ~b.(~c × ~a) = ~c .(~a × ~b)
1 ~
a, ~b, y ~c son coplanares si y sólo si: ~a.(~b × ~c ) = 0

2 ~
3 Si ~a.(~b × ~c ) = 0, entonces uno de los vectores es el vector nulo o 2

de los vectores son paralelos o los tres son coplanares.

APLICACIONES DEL TRIPLE PRODUCTO
ESCALAR: VOLUMEN DE UN PARALELEPÍPEDO
Si los vectores ~a, ~b, y ~c no son coplanares (no están contenidos en el
mismo plano), entonces el volumen del paralelepípedo con bordes
~a, ~b, y ~c que se muestra en la figura es:
~b × ~c
V = Abase xh = ‖~b ×~c ‖|Comp~b×~c~a| = ‖~b ×~c ‖ ~a.
~
= ~a.(b × ~c ) u 3

‖~b × ~c ‖

APLICACIONES DEL TRIPLE PRODUCTO
ESCALAR: VOLUMEN DE UN TETRAEDRO
Si los vectores ~a, ~b, y ~c no son coplanares, entonces el volumen del
tetraedro formado por los vectores ~a, ~b, y ~c como se observa
en la figura
~
~a.(b × ~c )

es la sexta parte del volumen del paralelepípedo: Vt = u3
6


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M.Sc. Javier B. Rodriguez Cruz

M.Sc. Javier B. Rodriguez Cruz UDH

Los 3 planos coordenados se

M.Sc. Javier B. Rodriguez Cruz UDH

M.Sc. Javier B. Rodriguez Cruz UDH

d 2 = (x1 −x2 )2 +(y1 −y2 )2 +(y1 −y2 )2

d(P1 , P2 ) = (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2

M.Sc. Javier B. Rodriguez Cruz UDH

Ahora, si se tiene un vector

M.Sc. Javier B. Rodriguez Cruz UDH

De la gráfica anterior también se deduce la longitud o módulo del vector

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PRODUCTO POR UN ESCALAR

r~a = (ra1 , ra2 , ra3 )

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MÉTODO DEL TRIANGULO

M.Sc. Javier B. Rodriguez Cruz UDH

MULTIPLICACIÓN POR UN ESCALAR

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M.Sc. Javier B. Rodriguez Cruz UDH

~a.~b = a1 .b1 + a2 .b2 + a3 .b3

1 ~a.~b = ~b.~a 4 ~a.~a = ‖~a‖2

Sean, ~a y ~b ∈ R3 vectores no nulos. El ángulo entre los vectores ~a y ~b es

de la ecuación anterior se deduce que: ~a.~b = ‖~a‖.‖~b‖ cos θ.

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El escalar es positivo si los vectores tienen el mismo sentido y negativo si

VECTORES ORTOGONALES O PERPENDICULARES

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Un vector es unitario si y sólo si su módulo o magnitud es igual a la

M.Sc. Javier B. Rodriguez Cruz UDH

1 Halle el vector proyección ortogonal de ~a sobre ~b y la componente

2 Sean los vectores ~a y ~b que verifican: ~a + 3~b = 0 y Comp~b~a = −6.

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~a.~i ~a.~j ~a.~k

Reduciendo se obtienen los cosenos directores del vector ~a:

cos2 α + cos2 β + cos2 γ

x = ~v .~i; y = ~v .~j; z = ~v .~k

Y las respectivas proyecciones de ~v sobre los ejes coordenados son:

Sean los vectores ~a = (a1 , a2 , a3 ), ~b = (b1 , b2 , b3 ) ∈ R3 ; el producto

~a × ~b = (a2 b3 − a3 b2 )~i − (a1 b3 − a3 b1 )~j + (a1 b2 − a2 b1 )~k

~a × ~b = (a2 b3 − a3 b2 )~i − (a1 b3 − a3 b1 )~j + (a1 b2 − a2 b1 )~k

M.Sc. Javier B. Rodriguez Cruz UDH

Producto Cruz de los Vectores Canónicos

EJEMPLO Dado: ~a = (4, −2, 5) y ~a = (3, 1, −1) calcule: ~a × ~b, ~b × ~a ,

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Areaparelgramo = ‖~a × ~b‖ u 2

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Ejemplo.- Dados los vectores ~a = (1, −1, 1); ~b = (0, 2, −1) y

a, ~b, y ~c son coplanares si y sólo si: ~a.(~b × ~c ) = 0

3 Si ~a.(~b × ~c ) = 0, entonces uno de los vectores es el vector nulo o 2

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