TEMA3 apuntes-GL

Capı́tulo 3
Espacios afines Euclı́deos y

movimientos
El objetivo de este capı́tulo es estudiar espacios afines Euclı́deos reales y

definir, clasificar e interpretar geométricamente sus transformaciones, espe-
cialmente en dimensiones 1, 2 y 3. En este capı́tulo, mientras no se indique
lo contrario, supondremos que K = R.
3.1. Espacio afı́n Euclı́deo. El Teorema de

Pitágoras
Recordemos que un espacio vectorial Euclı́deo es un espacio vectorial sobre R

dotado de un producto escalar, es decir, una aplicación bilineal, simétrica y
definida positiva h , i : V × V −→ R. Dados dos vectores ~u, ~v ∈ V , de-
notaremos su productopescalar por h~u, ~v i. El módulo de un vector ~v ∈ V
está definido por |~v | = h~v , ~v i.
Definición 3.1.1 Un espacio afı́n (A, V, ϕ) se llama espacio afı́n Euclı́deo

si V es un espacio vectorial Euclı́deo.
El ejemplo más importante de espacio afı́n Euclı́deo es el espacio afı́n

usual A = Rn con el espacio vectorial V = Rn dotado con el producto escalar
81
82 3.1. Espacio afı́n Euclı́deo. El teorema de Pitágoras
Pn
estándar h(x1 , . . . , xn ), (y1 , . . . , yn )i = i=1 xi y i .
Ejemplo 3.1.2 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo y sea L = a+U una variedad
lineal de A. Entonces L es un espacio afı́n Euclı́deo con respecto al producto
escalar h , i|U ×U : U × U −→ R definido sobre U por restricción de h , i.
Definición 3.1.3 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo. Dados dos puntos cua-
−
→
lesquiera a, b ∈ A, definimos la distancia entre a y b por d(a, b) = |ab |.
Por tanto, tenemos definida una aplicación d : A × A −→ R que

(a, b) 7−→ d(a, b)
verifica las siguientes propiedades:
(1) d(a, b) ≥ 0;
(2) d(a, b) = 0 si y sólo si a = b;
(3) d(a, b) = d(b, a);
(4) Desigualdad triangular : d(a, b) ≤ d(a, c) + d(c, b), para todo a, b, c ∈ A.
Definición 3.1.4 Sea abc un triángulo en un espacio afı́n Euclı́deo A. Di-

−
→
remos que tiene ángulo recto en el vértice a si los vectores ab y − → son
ac
−
→ − →i = 0.
ortogonales, es decir, hab , ac
Teorema 3.1.5 (Teorema de Pitágoras) Sea A un espacio afı́n Euclı́deo. Da-

do un triángulo abc con ángulo recto en el vértice a, se cumple
d(b, c)2 = d(a, b)2 + d(a, c)2 .
−
→
Demostración. Ya que el ángulo en el vértice a es recto, los vectores ab y
→ son ortogonales, es decir, h−
−
ac
→ →
ab , −
−
→ − →
ac i = 0. Luego, d(b, c)2 = hbc , bc i =
−
→ → − → → −
→ − → −→ →
hba + −
ac , ba + −
ac i = hab , ab i + 2hba , −
ac i + h−
→, −
ac →i = d(a, b)2 + d(a, c)2 .
ac
3. Espacios afines Euclı́deos y movimientos 83
Definición 3.1.6 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo. Dos variedades lineales

L1 = a + U1 y L2 = b + U2 se dice que son ortogonales si los subespacios
vectoriales U1 y U2 son ortogonales, es decir, h~u1 , ~u2 i = 0 para todo ~u1 ∈ U1
y ~u2 ∈ U2 .
Dado U subespacio vectorial de V , recordemos que el ortogonal de U viene

definido por U ⊥ = {~v ∈ V | h~u, ~v i = 0 para todo ~u ∈ U }. Dos subespacios
vectoriales U1 y U2 son ortogonales si U1 ⊂ U2⊥ .
3.2. Distancia entre variedades
Sea A un espacio afı́n Euclı́deo, y sean L1 = a + U1 y L2 = b + U2 variedades

lineales de A.
Definición 3.2.1 Se define la distancia entre L1 y L2 , y se denota por

d(L1 , L2 ), como el ı́nfimo de las distancias entre sus respectivos puntos, es
decir,
d(L1 , L2 ) = ı́nf {d(x, y) | x ∈ L1 , y ∈ L2 }.
Proposición 3.2.2 Sean L1 = a + U1 y L2 = b + U2 variedades lineales,

−
→ −
→
y sea ab = ~u + ~v la descomposición del vector ab en la suma directa V =
(U1 + U2 ) ⊕ (U1 + U2 )⊥ . Entonces,
d(L1 , L2 ) = |~v |.
Demostración. Todo punto x de L1 = a + U1 se escribe como x = a + ~u1 para

algún ~u1 ∈ U1 , y todo punto y de L2 = b + U2 se escribe como y = b + ~u2
para algún ~u2 ∈ U2 , luego
−
→=−
xy →+−
xa
→ → − −→
ab + by = −~u + ab + ~u = −~u + ~u + ~v + ~u = (~u + ~u − ~u ) + ~v .
1 2 1 2 2 1
Ya que el vector ~u + ~u2 − ~u1 pertenece al subespacio U1 + U2 y el vector ~v

pertenece a (U1 + U2 )⊥ , se sigue que h~u + ~u2 − ~u1 , ~v i = 0. Por tanto,
d(L , L ) = ı́nf {| −
1 2
→|, x ∈ L , y ∈ L }
xy 1 2
= ı́nf {|(~u + ~u2 − ~u1 ) + ~v | , ~u1 ∈ U1 , ~u2 ∈ U2 }

p
= ı́nf { |~u + ~u2 − ~u1 |2 + |~v |2 , ~u1 ∈ U1 , ~u2 ∈ U2 }
= |~v |.
84 3.2. Distancia entre variedades
La última igualdad se debe a que el ı́nfimo se obtiene cuando tomamos ~u1 y

~u2 tales que ~u1 − ~u2 = ~u.
Distancia entre las variedades a + U1 y b + U2 .
Observa que el resultado anterior no sólo nos da un método para calcular

la distancia entre variedades, sino que también nos permite hallar puntos
en las variedades que realizan la distancia. En efecto, descomponiendo el
vector ~u = ~u1 + ~u2 ∈ U1 + U2 , resulta que los puntos a0 = a + ~u1 ∈ L1 y
−−→
b0 = b − ~u2 ∈ L2 cumplen d(a0 , b0 ) = | a0 b0 | = |~v | = d(L1 , L2 ).
Observa también que la recta a0 + h~v i es una recta ortogonal a las varie-
dades lineales L1 = a + U1 y L2 = b + U2 .
En general los puntos que realizan la distancia entre dos variedades dadas
pueden no ser únicos.
Proposición 3.2.3 Sean L1 = a + U1 y L2 = b + U2 dos variedades lineales.

Existen puntos a0 ∈ L1 y b0 ∈ L2 tales que
d(a0 , b0 ) = d(L1 , L2 ).
Si U1 ∩ U2 = {~0}, entonces estos puntos son únicos.

Demostración. Hemos justificado ya que existen puntos a0 y b0 que realizan la

distancia, de hecho, si descomponemos la componente ~u en U1 +U2 del vector
−
→
ab como ~u = ~u1 + ~u2 , entonces a0 = a + ~u1 y b0 = b − ~u2 realizan la distancia.
−−→ −
→
Además a0 b0 = ~v , siendo ~v la componente en (U1 + U2 )⊥ del vector ab .
Si U1 ∩ U2 6= {~0} y tomamos cualquier vector w ~ ∈ U1 ∩ U2 , entonces

los puntos a00 = a0 + w ~ ∈ L1 y b00 = b0 + w ~ ∈ L2 también cumplen que
−−→ −−→
d(a00 , b00 ) = d(L1 , L2 ) ya que a00 b00 = a0 b0 . Por lo tanto no hay unicidad en
este caso.
Supongamos que U1 ∩U2 = {~0}, y sean a0 ∈ L1 y b0 ∈ L2 un par de puntos

que realizan la distancia. Supongamos que a00 ∈ L1 y b00 ∈ L2 son puntos que
también realizan la distancia y veamos que a00 = a0 y b00 = b0 . Como a00 ∈ L1
y b00 ∈ L2 , existen vectores ~u01 ∈ U1 y ~u02 ∈ U2 tales que a00 = a0 + ~u01 y
b00 = b0 + ~u02 , luego
−− → −−→
a00 b00 = a0 b0 + ~u02 − ~u01 = −~u01 + ~u02 + ~v .
Como d(a00 , b00 ) = d(L1 , L2 ) = d(a0 , b0 ) = |~v | y los vectores −~u01 + ~u02 y ~v son
ortogonales, se tiene que
|~v |2 = h−~u01 + ~u02 + ~v , −~u01 + ~u02 + ~v i = |~u01 − ~u02 |2 + |~v |2 ,
es decir, |~u01 −~u02 | = 0 y por tanto el vector ~u01 −~u02 es nulo. Pero U1 ∩U2 = {~0}
implica que necesariamente ~u01 = ~0 y ~u02 = ~0, o sea, a00 = a0 y b00 = b0 como
querı́amos probar.
Ejemplo 3.2.4 En el espacio afı́n Euclı́deo usual A = R3 , queremos hallar la

distancia entre las rectas L1 = (1, 2, 3)+h(1, 0, 0)i y L2 = (0, 0, 0)+h(0, 2, 4)i.
Aplicamos el método anterior teniendo en cuenta que ahora a = (1, 2, 3),
U1 = h(1, 0, 0)i, b = (0, 0, 0) y U2 = h(0, 2, 4)i. Debemos hallar primero el
subespacio (U1 + U2 )⊥ ortogonal a U1 + U2 con respecto al producto escalar
usual de R3 . Ya que U1 + U2 = h(1, 0, 0), (0, 2, 4)i, es fácil ver que
(U1 + U2 )⊥ = h(0, 2, −1)i.

−
→ −
→
En segundo lugar, descomponemos ab como ab = ~u + ~v , con ~u ∈ U1 + U2 y
~v ∈ (U1 + U2 )⊥ , es decir,
−
→
ab = (−1, −2, −3) = λ (1, 0, 0)+µ (0, 2, 4)+τ (0, 2, −1) ∈ (U1 +U2 )⊕(U1 +U2 )⊥ .
86 3.2. Distancia entre variedades
Resolviendo el sistema obtenemos λ = −1, µ = − 54 y τ = − 15 , luego

√
1 5
d(L1 , L2 ) = (0, 2, −1) = .
5 5
Para obtener puntos que realizan la distancia, observemos que tales puntos
serán únicos ya que U1 ∩U2 = {~0}. Aplicando el método para ~u1 = λ (1, 0, 0) =
(−1, 0, 0) y ~u2 = µ (0, 2, 4) = (0, − 58 , − 16
5
), los puntos buscados son
a0 = a + ~u1 = (1, 2, 3) + (−1, 0, 0) = (0, 2, 3),
b0 = b − ~u2 = (0, 0, 0) − (0, − 85 , − 16

5
) = (0, 58 , 16
5
).
√
Observa que, en efecto, d(a0 , b0 ) = 5
5
.
Observación 3.2.5 En el otro extremo de la situación “U1 ∩ U2 = {~0}” te-

nemos el caso U1 = U2 = U , es decir, L1 = a + U y L2 = b + U son variedades
con la misma dirección (y por tanto paralelas). Para encontrar puntos que
realizan la distancia descomponemos
−
→
ab = ~u + ~v ∈ U ⊕ U ⊥
y por consiguiente podemos considerar, teniendo en cuenta el método ante-

rior, que ~u1 = ~u2 = 12 ~u. Por tanto, los puntos a0 = a+ 12 ~u ∈ L1 y b0 = b− 12 ~u ∈
L2 realizan la distancia. Observa que todo par de puntos dados por a0 + w ~ y
0
b +w ~ , con w~ ∈ U cualquiera, también realizan la distancia. En particular,
d(a, b − ~u) = d(a + ~u, b) = d(L1 , L2 ).
Corolario 3.2.6 Sean L1 = a + U1 y L2 = b + U2 dos variedades lineales

tales que U1 ∩ U2 = W 6= {~0}. Entonces, existen variedades lineales paralelas
B1 ⊂ L1 y B2 ⊂ L2 de la misma dimensión tales que
d(B1 , B2 ) = d(L1 , L2 ).
Demostración. Por la Proposition 3.2.3 sabemos que existen a0 ∈ L1 y b0 ∈ L2

tales que d(a0 , b0 ) = d(L1 , L2 ). Tomemos las variedades lineales B1 = a0 +W ⊂
L1 y B2 = b0 + W ⊂ L2 , las cuales son claramente paralelas y tienen la misma
dimensión.
−−→
Para hallar la distancia entre B1 y B2 debemos descomponer el vector a0 b0
en la suma directa W ⊕ W ⊥ y tomar el módulo de su componente en W ⊥ .
−−→
Pero, por construcción de los puntos a0 y b0 , sabemos que a0 b0 ∈ (U1 + U2 )⊥ y
−−→
como W ⊂ U1 +U2 entonces (U1 +U2 )⊥ ⊂ W ⊥ , lo que implica que a0 b0 ∈ W ⊥ .
Por tanto,
−−→
d(B1 , B2 ) = | a0 b0 | = d(a0 , b0 ) = d(L1 , L2 ).
24 mmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmm
En el espacio afı́n Euclı́deo usual R3 , consideramos la recta L1 = (1, 0, 2)+h(1, 0, 0)i
y el plano L2 = (2, −1, 0) + h(1, 1, −1), (0, 2, −2)i. Halla la distancia d(L1 , L2 ) y
encuentra puntos que la realizan.
mmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmm
3.3. Definición de movimiento Euclı́deo.

Ejemplos
En esta sección estudiamos las aplicaciones que preservan la distancia.
Definición 3.3.1 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo. Una aplicación f : A −→

A se llama movimiento Euclı́deo si d(f (a), f (b)) = d(a, b), para todo a, b ∈ A.
Como veremos en la siguiente proposición, los movimientos Euclı́deos

están muy relacionados con las isometrı́as del espacio director V de A. Recor-
demos que si (V, h , i) es un espacio vectorial Euclı́deo, una isometrı́a es una
aplicación F : V −→ V tal que
hF (~u), F (~v )i = h~u, ~v i, (3.1)
para todo ~u, ~v ∈ V , es decir, F preserva el producto escalar.
Demuestra que si una aplicación F : V −→ V cumple (3.1), entonces F es lineal.
88 3.3. Definición de movimiento Euclı́deo. Ejemplos
Proposición 3.3.2 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo. Una aplicación f : A −→

A es un movimiento Euclı́deo si y sólo si f es afı́n y su aplicación lineal aso-
ciada f˜ es una isometrı́a.
Demostración. Supongamos primero que f es afı́n y su aplicación lineal aso-

ciada f˜ es una isometrı́a; entonces
−−−−−−→ −
→ −
→
d(f (a), f (b)) = |f (a)f (b) | = |f˜(ab )| = |ab | = d(a, b).
Recı́procamente, supongamos que f preserva la distancia. Fijado un punto

cualquiera p de A, todo vector ~u ∈ V se expresa de forma única como ~u = −
→,
pa
siendo a ∈ A. Definimos la aplicación F : V −→ V por
−−−−−−→
F (~u) = f (p)f (a) ,
para todo ~u ∈ V . Si vemos que F preserva el producto escalar entonces

por 25 tenemos que F es lineal, y por tanto f será afı́n con aplicación lineal
asociada f˜ = F .
Sean ~u, ~v ∈ V dos vectores cualesquiera, y sean a, b ∈ A puntos tales que

→ y ~v = −
~u = −
pa
→
pb . Entonces,
−
→ →+− → →|2 + |− → →, −
→
d(a, b)2 = |ab |2 = |−
ap pb |2 = |−
ap pb |2 + 2h−
ap pb i
= d(a, p)2 + d(b, p)2 + 2h−→, −

ap
→
pb i,
y
−−−−−−→ −−−−−−→ −−−−−→
d(f (a), f (b))2 = |f (a)f (b) |2 = |f (a)f (p) + f (p)f (b) |2
−−−−−−→ −−−−−→ −−−−−−→ −−−−−→
= |f (a)f (p) |2 + |f (p)f (b) |2 + 2hf (a)f (p) , f (p)f (b) i
−−−−−−→ −−−−−→
= d(f (a), f (p))2 + d(f (b), f (p))2 + 2hf (a)f (p) , f (p)f (b) i.
Ya que d(a, p) = d(f (a), f (p)) y d(b, p) = d(f (b), f (p)), concluimos que
→, −
→ −−−−−−→ −−−−−→
h~u, ~v i = h−
pa pb i = hf (p)f (a) , f (p)f (b) i = hF (~u), F (~v )i.
Recordemos que los posibles valores propios reales (si existen) de una
isometrı́a F son ±1, y que si V−1 y V1 son los subespacios fundamentales
asociados a −1 y 1, respectivamente, entonces V−1 ⊂ V1⊥ . En efecto, si ~u ∈ V1

~ ∈ V−1 entonces
y w
h~u, w
~ i = hF (~u), F ( w
~ )i = h~u, − w
~ i = −h~u, w
~ i,
lo que implica h~u, w

~ i = 0.
A continuación vemos cuales de las aplicaciones afines estudiadas en el

Capı́tulo 2 son movimientos Euclı́deos:
• Traslaciones: Sea f = T~u una traslación de vector ~u. Dado que f˜ = idV ,
toda traslación es trivialmente un movimiento Euclı́deo.
• Homotecias: Si f es una homotecia entonces f˜ = ρ idV , luego f es

movimiento Euclı́deo si y sólo si ρ = ±1, es decir, si y sólo si f es la identidad
o una simetrı́a central.
• Simetrı́as: Sea f una simetrı́a, es decir, f 2 = idA . En este caso los valores
propios de f˜ son ±1 y V = V−1 ⊕ V1 , pero para que f sea un movimiento
es necesario que también se cumpla la condición V−1 = V1⊥ . Por lo tanto,
para que una simetrı́a sea movimiento Euclı́deo la simetrı́a debe ser respecto
a una variedad lineal L en la dirección de otra variedad lineal ortogonal a L.
Esto motiva la siguiente definición.
Definición 3.3.3 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo, y sea L = a + U una

variedad lineal. Descomponemos cada vector ~v ∈ V como ~v = ~u + w ~ ∈
⊥
U ⊕ U . La aplicación sL : A −→ A dada por
sL (a + ~v ) = a + ~u − w
~,
para cada ~v ∈ V , se llama simetrı́a ortogonal con respecto a la variedad L.
Ya que U = V1 y U ⊥ = V−1 , toda simetrı́a ortogonal es un movimiento

Euclı́deo.
• Proyecciones: Sea f una proyección, es decir, f 2 = f . Si f 6= idA ,

entonces los valores propios de f˜ son 0 y 1, luego f no es movimiento Euclı́deo.
Sin embargo, en este contexto es importante la siguiente aplicación.
90 3.4. Vector deslizante. Clasificación de movimientos Euclı́deos
Definición 3.3.4 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo, y sea L = a + U una

variedad lineal. Descomponemos cada vector ~v ∈ V como ~v = ~u + w ~ ∈
⊥
U ⊕ U . La aplicación pL : A −→ A dada por
pL (a + ~v ) = a + ~u,
para cada ~v ∈ V , se llama proyección ortogonal sobre la variedad L.
Por lo dicho anteriormente, las proyecciones ortogonales nunca son mo-

vimientos Euclı́deos.
Sea A un plano afı́n Euclı́deo. ¿Qué homologı́as son movimientos Euclı́deos? Ra-
zona la respuesta.
Definición 3.3.5 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo de dimensión n. Una refe-

rencia afı́n R = {p ; ~e1 , . . . , ~en } de A se llama ortonormal si la base {~e1 , . . . , ~en }
de V es ortonormal.
Fijada una referencia afı́n ortonormal, la

matriz asociada
a un movimiento
A B
Euclı́deo f : A −→ A está dada por M = , donde la matriz A es
0 1
ortogonal, es decir, A> A = In , ya que es la matriz asociada a una isometrı́a
en una base ortonormal. Recuerda que el determinante de A es −1 ó 1.
Recı́procamente,
fijada una referencia afı́n ortonormal, cada matriz de la
A B
forma M = , con A ortogonal, define un movimiento Euclı́deo con
0 1
matriz asociada M .
3.4. Vector deslizante. Clasificación de

movimientos Euclı́deos
En esta sección obtenemos una clasificación de los movimientos Euclı́deos.

Para ello, veremos primero que los movimientos Euclı́deos que no tienen pun-
tos fijos pueden descomponerse como una traslación seguida de un movimien-

to Euclı́deo que tiene algún punto fijo. La dirección que define la traslación
viene dada por el llamado vector deslizante.
Lema 3.4.1 Sea (V, h , i) un espacio vectorial Euclı́deo de dimensión finita

y f˜: V −→ V una isometrı́a. Entonces, Im(f˜−idV ) = Ker(f˜−idV )⊥ .
Demostración. Por álgebra lineal sabemos que
V ∼
= Ker(f˜ − idV ) ⊕ Im(f˜−idV ) y V = Ker(f˜−idV ) ⊕ Ker(f˜−idV )⊥ .
Esto implica que los subespacios vectoriales Im(f˜ − idV ) y Ker(f˜ − idV )⊥
tienen la misma dimensión, luego para ver que son iguales basta probar que
uno está contenido en el otro.
Sea ~u ∈ Ker(f˜−idV ), es decir, f˜(~u) = ~u. Entonces, para todo ~v ∈ V se

cumple
h(f˜−idV )(~v ), ~ui = hf˜(~v ), ~ui − h~v , ~ui = hf˜(~v ), f˜(~u)i − h~v , ~ui = 0,
es decir, Im(f˜−idV ) ⊂ Ker(f˜−idV )⊥ .
Cabe observar que si f˜ no tiene vectores fijos, entonces el lema anterior

es trivial ya que Ker(f˜−idV )⊥ = {~0}⊥ = V .
Proposición 3.4.2 Sea f : A −→ A un movimiento Euclı́deo con aplicación

−−−→
lineal asociada f˜. Para cada punto a ∈ A, descomponemos el vector af (a) =
~u + w~ con respecto a la descomposición V = Ker(f˜−idV ) ⊕ Ker(f˜−idV )⊥ .
Entonces, el vector ~u no depende del punto a.
Demostración. Sea b otro punto de A y veamos que la componente del vector

−−−→
bf (b) en Ker(f˜−idV ) es igual a ~u. Para ello, observamos que
−−−→ − → −−−→ −−−−−−→ − → −−−→ −
→ → −−−→
˜ V )(−
af (a) = ab + bf (b) + f (b)f (a) = ab + bf (b) + f˜(ba ) = (f−id ba ) + bf (b) .
−
→
Por el Lema 3.4.1 tenemos que (f˜−idV )(ba ) ∈ Im(f˜−idV ) = Ker(f˜−idV )⊥ ,
lo cual implica que la componente en Ker(f˜−idV ) obtenida al descomponer
−−−→
el vector bf (b) en la suma directa V = Ker(f˜−idV ) ⊕ Ker(f˜−idV )⊥ es igual
a ~u. Dicho de otro modo, ~u no depende del punto a.
Definición 3.4.3 Sea f : A −→ A un movimiento Euclı́deo con aplicación

lineal asociada f˜. Dado un punto a ∈ A cualquiera, denotamos por ~uf la
−−−→
componente en Ker(f˜ − idV ) obtenida al descomponer el vector af (a) en
la suma directa V = Ker(f˜− idV ) ⊕ Ker(f˜− idV )⊥ . Llamamos a ~uf vector
deslizante de f y diremos que τf = |~uf | es el módulo deslizante de f .
La Proposición 3.4.2 muestra que el vector deslizante ~uf no depende del

punto elegido para su definición y, por tanto, como su notación indica, ~uf
sólo depende de f . Cabe destacar que si el vector deslizante ~uf es no nulo,
entonces es un vector propio asociado al valor propio 1.
Corolario 3.4.4 Un movimiento Euclı́deo tiene al menos un punto fijo si y

sólo si su vector deslizante es nulo.
Demostración. Sea f un movimiento Euclı́deo y ~uf su vector deslizante. Si

−−−→ → − →
−
existe p tal que f (p) = p, entonces pf (p) = 0 y por tanto ~uf = 0 .
→
−
Recı́procamente, supongamos que ~uf = 0 y veamos que existe algún
punto fijo. Por la Proposición 3.4.2 sabemos que para todo punto a se tiene
−−−→
que af (a) ∈ Ker(f˜−idV )⊥ . Por el Lema 3.4.1 tenemos que Ker(f˜−idV )⊥ =
−−−→
Im(f˜−idV ), luego existe algún vector w ~ ∈ V tal que af (a) = f˜( w
~ )− w
~.
Entonces, el punto p = a − w ~ es un punto fijo por f . En efecto,
−−−→
f (p) = f (a − w~ ) = f (a) − f˜( w
~ ) = f (a) − af (a) − w
~ =a− w ~ = p.
Lema 3.4.5 Todo movimiento Euclı́deo sin puntos fijos posee al menos una
recta invariante. Además su dirección viene dada por el vector deslizante y to-
do punto sobre dicha recta se desplaza con la magnitud del módulo deslizante.
Demostración. Denotemos por f un movimiento Euclı́deo cualquiera sin pun-

tos fijos. Tomemos p ∈ A un punto cualquiera. Entonces podemos descom-
−−−→
poner pf (p) = ~uf + ~v , donde ~uf ∈ Ker(f˜−idV ) y ~v ∈ Ker(f˜−idV )⊥ como en
la Definición 3.4.3. Dado que Ker(f˜−idV )⊥ = Im(f˜−idV ) por el Lema 3.4.1,
se tiene ~v = (f˜−idV )( w~ ) = f˜( w
~ )− w
~ para cierto w ~ ∈ V , es decir,
f˜( w
~ ) = ~v + w
~. (3.2)
Consideremos el punto q = p − w
~ . Por (3.2) es claro que
f (q) = f (p) − f˜( w
~ ) = p + (~uf +~v ) − (~v + w
~ ) = (p − w
~ ) +~uf = q +~uf . (3.3)
Luego, la recta L = q + h~uf i es invariante por f y su dirección es h~uf i como
querı́amos demostrar. El comentario final es consecuencia de (3.3). En efecto,
para cada punto a ∈ L = q + h~uf i, se tiene
−−−→ − →+− −−→ −−−−−−→ →
af (a) = aq qf (q) + f (q)f (a) = −
aq + ~uf + f˜(−
→) = −
qa → + ~u + −
aq f
→ = ~u ,
qa f
es decir, f (a) = a + ~uf y el efecto de f |L es una traslación de vector ~uf .
Utilizando la noción de vector deslizante, reduciremos la clasificación de

movimientos Euclı́deos a aquellos que tengan al menos un punto fijo. Esto
queda reflejado en el siguiente resultado.
Teorema 3.4.6 Supongamos que f : A → A es un movimiento Euclı́deo sin

puntos fijos, entonces g = f ◦ T−~uf = T−~uf ◦ f es un movimiento Euclı́deo
con algún punto fijo.
Demostración. Como observación general, si p ∈ A no es un punto fijo por f

−−−→ → −
y tomamos ~u = pf (p) 6= 0 , entonces T−~u ◦ f tiene a p como punto fijo, ya
que
−−−→
(T−~u ◦ f )(p) = T−~u (f (p)) = f (p) − ~u = f (p) + f (p)p = p.
Por el Lema 3.4.5 sabemos que debe existir una recta L invariante por f de
dirección ~uf tal que f (q) = q + ~uf para todo q ∈ L. Entonces, T−~uf ◦ f tiene
a q como punto fijo. Además f˜(~uf ) = ~uf y por tanto T−~uf ◦ f = f ◦ T−~uf .
Para clasificar movimientos Euclı́deos con al menos un punto fijo basta

conocer la clasificación de isometrı́as. La recordamos brevemente:
Teorema 3.4.7 Toda isometrı́a f˜ : V → V admite una base ortonormal B

respecto a la cual la matriz M (f˜, B) es de la forma
Ik 0 0 ... 0
 
 0 −Im 0 ... 0 
 
0 0 Sα1 ... 0 ,
. .. .. . . . 
 .. . . . .. 
0 0 0 ... Sαr
donde
Ik e Im son las matrices
identidad de orden k y m, respectivamente, y
cos αi − sen αi
Sαi = , para i = 1, . . . , r.
sen αi cos αi
Observa que en la expresión matricial anterior k o m pueden ser nulos,

y que las matrices Sαi pueden no aparecer. Con todo lo anterior tenemos el
siguiente resultado.
Teorema 3.4.8 Todo movimiento Euclı́deo f admite una referencia afı́n

ortonormal respecto a la cual su matriz asociada es de la forma
 
Ik 0 0 ... 0 τf
 0 −Im 0 ... 0 0 
 
 0 0 S ... 0 0 
α 1
 .. .. .. . . .. ..  ,
 
 . . . . . . 
 
 0 0 0 ... Sαr 0 
0 0 0 ... 0 1
donde la submatriz columna (τf 0 · · · 0)> tiene al menos n − 1 ceros, siendo

n la dimensión del espacio afı́n.
Demostración. Tomemos una base ortonormal B como en el Teorema 3.4.7 de

modo que
Ik 0 0 ... 0
 
 0 −Im 0 ... 0 
A = M (f˜, B) = 
 
0 0 Sα1 ... 0  .
. .. .. . . .. 
 .. . . . . 
0 0 0 ... Sαr
Si f tiene algún punto fijo p ∈ A, entonces basta tomar R = {p; B} para
tener
A 0
M (f, R) = .
0 1
Por último, si f no posee puntos fijos, entonces tomemos p ∈ L en la recta
invariante del Lema 3.4.5 de modo que f = g ◦ T~uf = T~uf ◦ g, f˜ = g̃ y g
tiene a p como punto fijo. Además observa que ~uf ∈ V1 6= {~0}, y por tanto
~
u
k ≥ 1 y |τf | > 0. Completamos primero el vector unitario ~e1 = τff a una base
ortonormal de V1 , y después completamos esta base a una base ortonormal
de V de modo que
M (f˜, B) = M (g̃, B) = A.
Ahora, tomando R = {p; B} tenemos que f (p) = p + τf ~e1 y por tanto
M (f, R) = M (T~uf , R)M (g, R)

    
τf 0 τf
 0  0   0 
I A A
    
= .. .. ..
= .
    
 . 
 .  . 
 0  0   0 
0 ... 0 1 0 ... 0 1 0 ... 0 1
3.5. Movimientos en la recta, en el plano y

en el espacio. Interpretación geométrica
En esta sección aplicaremos la clasificación general vista en la sección ante-

rior al caso de movimientos Euclı́deos en dimensiones 1, 2 y 3, lo cual nos
permitirá utilizar la intuición geométrica para visualizar dichos movimientos.
96 3.5. Movimientos en la recta, en el plano y en el espacio
3.5.1. Movimientos en la recta
Por el Teorema 3.4.8 sabemos que todo movimiento Euclı́deo f de A (dim A =

1) debe admitir una de las siguientes matrices respecto de un sistema de
referencia afı́n ortonormal adecuado:

1 d −1 0
Td = , S= ,
0 1 0 1
donde d ≥ 0, y de hecho d = 0 si y sólo si f tiene algún punto fijo. Los

movimientos de tipo Td son traslaciones donde d indica la distancia entre un
punto y su trasladado. El movimiento de tipo S es una simetrı́a central.
3.5.2. Movimientos en el plano
Por el Teorema 3.4.8 sabemos que todo movimiento Euclı́deo f de A (dim A =

2) debe admitir una de las siguientes matrices respecto de un sistema de
referencia afı́n ortonormal adecuado:
     
1 0 d 1 0 d cos α − sen α 0
Td =  0 1 0 , Sd =  0 −1 0 , R(α) =  sen α cos α 0 ,
0 0 1 0 0 1 0 0 1
donde d ≥ 0, y de hecho d = 0 si y sólo si f tiene algún punto fijo. Los

movimientos de tipo Td son traslaciones donde d refleja la distancia entre un
punto y su trasladado. Los movimientos de tipo Sd son simetrı́as deslizantes
en la dirección del vector ~e1 y de módulo d = |~uf |. Por último los movimientos
de tipo R(α) son rotaciones de ángulo α ∈ (0, 2π). Estas últimas, al no tener
autovalor 1 tienen siempre un punto fijo y ası́ d = 0.
En general, cuando tenemos una aplicación afı́n f : A −→ A de un plano

afı́n Euclı́deo A, la aplicación no suele venir expresada de forma simple,
sino que suele aparecer expresada con respecto a algún sistema de referencia
afı́n R que incluso puede no ser ortonormal. Por lo tanto, no es immediato
reconocer si es o no un movimiento y, en caso de serlo, de qué tipo es. Vemos
a continuación cómo proceder en esos casos, es decir, queremos saber si f es
un movimiento Euclı́deo, y en caso aformativo, de qué movimiento se trata.
En primer lugar, la aplicación afı́n viene expresada en la referencia dada

R = {p; B} por una ecuación del tipo f (X) = AX + B. El producto escalar
h , i de V se expresa en la base B = {~e1 , . . . , ~en } por medio de una matriz

G = (gij ) cuyas entradas están dadas por gij = h~ei , ~ej i. Recordemos que la
aplicación afı́n f es movimiento Euclı́deo si y sólo si fe preserva el producto
escalar. Como fe(X) = AX, tenemos que
X > (A> GA)Y = (AX)> G(AY ) = hfe(X), fe(Y )i = hX, Y i = X > GY.
Ahora bien, esto sucede para todo X, Y si y sólo si A> GA = G. Observa
que esta condición matricial implica que (det A> )(det G)(det A) = det G, es
decir, (det A)2 = 1 y por tanto det A = ±1. Recordemos también que el
determinante y la traza de la matriz de una aplicación lineal no dependen de
la base en la que se expresa. Teniendo en cuenta estas observaciones, podemos
proceder como sigue:
• La aplicación afı́n f es movimiento Euclı́deo si y sólo si A> GA = G.
• Si f es movimiento Euclı́deo, entonces f será una traslación o una rotación

si det A = 1, y f será una simetrı́a deslizante si det A = −1.
• Si f es movimiento Euclı́deo y det A = 1, entonces podemos saber su tipo

teniendo en cuenta la traza de la matriz: si tr A = 2 entonces f será una
traslación, y si tr A 6= 2 entonces f será una rotación. Observa que en este
último caso el ángulo α cumple que 2 cos α = tr A. Además, la existencia de
puntos fijos por f también establece una diferencia entre la traslación y la
rotación, ya que en este último caso existe un único punto fijo por f , el cual
es el punto alrededor del que se rota.
• Si f es movimiento Euclı́deo y det A = −1, entonces sabemos que hay una

recta invariante por f con dirección V1 , que podemos encontrar aplicando lo
estudiado en el Capı́tulo 2. Esta recta es el eje sobre el que se produce la
simetrı́a, y la dirección de simetrı́a viene dada por V1⊥ . Para describir f sólo
−−−→
necesitamos encontrar el vector de deslizamiento ~uf , el cual es ~uf = pf (p)
siendo p un punto cualquiera del eje.
Ejemplo 3.5.1 En el plano usual R2 , consideramos la aplicación afı́n f : R2 −→

R2 dada por
√ √ !
3 1 1 3
f (x, y) = x + y + 1, x − y .
2 2 2 2
Para saber si f es movimiento Euclı́deo, debemos probar si se cumple la
condición A> GA = G, donde G en este caso es la matriz identidad ya que el
producto escalar y la base de R2 son usuales. Luego, tenemos que probar si

la matriz
√ !
3 1
2 2
A= √
1 3
2
− 2
es ortogonal. Un cálculo directo muestra que A> A = I2 , luego f es un

movimiento Euclı́deo.
Además, como det A = −1, el movimiento f es una simetrı́a deslizante.

Para describirla geométricamente necesitamos encontrar el eje L y el vector
deslizante ~uf . Para encontrar
√ el eje, obtenemos primero el subespacio V1 =
2
{(x, y) ∈ R | x − (2 + 3)y = 0}, con lo que debemos buscar la recta
invariante por f que tiene dirección V√ 1 , es decir, debemos encontrar c ∈ R
tal que la recta de ecuación x − (2 + 3)y + c = 0 es invariante por f . Un
cálculo directo muestra que c = − 21 , es decir, el eje es
√ 1
L : x − (2 + 3)y = .
2
−−−→
El vector deslizante está dado por ~uf = pf (p) , siendo p un punto√ cualquiera
del eje. Tomamos el punto p = ( 21 , 0) ∈ L. Entonces, f (p) = ( 4+4 3 , 14 ) y por
tanto
√ !
−−−→ 2+ 3 1
~uf = pf (p) = , .
4 4
3.5.3. Movimientos en el espacio
Supongamos que dim A = 3. La novedad al aplicar el Teorema 3.4.8 en

este caso proviene de la dimensión impar de A. En este caso sabemos que
el polinomio caracterı́stico de f˜ debe tener al menos una raı́z real. Por esto,
todo movimiento Euclı́deo f de A debe admitir una de las siguientes matrices
respecto de un sistema de referencia afı́n ortonormal adecuado:

 
1 0 0 d
 0 1 0 0 
Td =  0
,
0 1 0 
0 0 0 1
 
1 0 0 d
 0 1 0 0 
Sd =  ,
 0 0 −1 0 
0 0 0 1
 
1 0 0 d
 0 cos α − sen α 0 
R+ (d, α) = 
 0 sen α cos α
,
0 
0 0 0 1
 
−1 0 0 0
 0 cos α − sen α 0 
R− (α) = 
 0 sen α cos α
,
0 
0 0 0 1
donde de nuevo d ≥ 0, y de hecho d = 0 si y sólo si f tiene algún punto
fijo. Análogamente al caso de dimensión dos, los movimientos de tipo Td son
traslaciones donde d refleja la distancia entre un punto y su trasladado. Los
movimientos de tipo Sd son simetrı́as deslizantes en la dirección del vector
~e1 y de módulo d = |~uf |. Los movimientos de tipo R+ (d, α) son movimientos
helicoidales de ángulo α ∈ (0, 2π). Estos consisten en la composición de una
rotación axial de eje la recta invariante L descrita en el Lema 3.4.5 y una
traslación de módulo d en esa dirección. Por último, los movimientos de tipo
R− (α) son anti-rotaciones, es decir, composición de una rotación axial de
ángulo α ∈ (0, 2π) y una simetrı́a. Para ser más precisos, dado que R− (α)
no tiene autovalor 1, entonces posee exactamente un punto fijo p. Ası́ pues,
la rotación axial tendrá como eje L = p + V−1 y la simetrı́a será respecto del
plano ortogonal a L que pasa por el punto fijo p.
Al igual que en el caso de los movimientos en el plano, cuando tenemos

una aplicación afı́n f : A −→ A de un espacio afı́n Euclı́deo A, la aplicación
f no suele venir expresada de forma simple, pero podemos seguir un proceso
similar al visto en el caso del plano con el fin de saber si f es un movimiento
Euclı́deo, y en caso aformativo, de qué movimiento se trata. En concreto,
podemos proceder como sigue:
• La aplicación afı́n f es movimiento Euclı́deo si y sólo si A> GA = G.
• Si f es movimiento Euclı́deo, entonces f será una traslación Td o un

movimiento helicoidal R+ (d, α) si det A = 1, y f será una simetrı́a deslizante
Sd o una anti-rotación R− (α) si det A = −1.
• Si f es movimiento Euclı́deo y det A = 1, entonces podemos saber su tipo

teniendo en cuenta la traza de la matriz: si tr A = 3 entonces f será una
traslación, y si tr A 6= 3 entonces f será un movimiento helicoidal. Observa
que en este último caso el ángulo α cumple que 2 cos α + 1 = tr A. Para
describir el movimiento helicoidal necesitamos encontrar el eje L y el vector
deslizante ~uf . El eje L es la recta invariante por f con dirección V1 y el vector
−−−→
deslizante cumple ~uf = pf (p) , siendo p un punto cualquiera de L.
• Si f es movimiento Euclı́deo y det A = −1, entonces podemos saber su

tipo teniendo en cuenta la traza de la matriz: si tr A = 1 entonces f será una
simetrı́a deslizante, y si tr A 6= 1 entonces f será una anti-rotación. Observa
que en este último caso el ángulo α cumple que 2 cos α − 1 = tr A; además,
una anti-rotación posee un único punto fijo p, el cual es fácilmente calculable,
por lo que el eje es L = p + V−1 y el plano respecto el cual se toma la
simetrı́a es precisamente el ortogonal a L pasando por p. Cuando f es una
simetrı́a deslizante, sabemos que hay un plano invariante por f con dirección
V1 , que podemos encontrar aplicando lo estudiado en el Capı́tulo 2, y sobre
este plano se produce la simetrı́a en la dirección V1⊥ ; además, la descripción
geométrica de f queda completa al dar el vector de deslizamiento ~uf , el cual
−−−→
es ~uf = pf (p) , siendo p un punto cualquiera del plano invariante.
Ejemplo 3.5.2 Sea A el espacio afı́n R3 considerado como espacio afı́n Eu-
clı́deo con el producto escalar dado, en la base canónica de R3 , por la matriz
 
5 1 0
G = 1 1 0 .
0 0 3
Para cada λ ∈ R, sea fλ : A −→ A la aplicación afı́n dada por
fλ (x, y, z) = (x, −2x − y, z + λ) .
Para saber si fλ es movimiento Euclı́deo, debemos probar si se cumple la

condición A> GA = G, donde A es la matriz

 
1 0 0
A =  −2 −1 0  .
0 0 1
Un cálculo directo muestra que la condición matricial anterior se cumple,

luego fλ es un movimiento Euclı́deo para cada λ ∈ R. Además, como det A =
−1 y la traza es igual a 1, el movimiento fλ es una simetrı́a deslizante para
cada λ ∈ R.
Para describir fλ geométricamente necesitamos encontrar el plano de

simetrı́a L y el vector deslizante ~ufλ . El plano de simetrı́a tiene dirección
dada por el subespacio V1 = {(x, y, z) ∈ R3 | x + y = 0}, luego debemos
encontrar c ∈ R tal que el plano de ecuación x + y + c = 0 sea invariante
por fλ . Un cálculo directo muestra que c = 0, es decir, no depende de λ y su
ecuación es
L : x + y = 0.
−−−−→
El vector deslizante está dado por ~ufλ = pfλ (p) , siendo p un punto cualquiera
del plano. Tomamos el punto p = (0, 0, 1) ∈ L. Entonces, fλ (p) = (0, 0, 1 + λ)
y por tanto
−−−−→
~ufλ = pfλ (p) = (0, 0, λ) .
Finalmente, cabe observar que la simetrı́a se produce en la dirección V1⊥ .

Teniendo en cuenta la matriz G del producto escalar obtenemos que dicha
dirección está dada por el vector (0, 1, 0).
3.6. Ejercicios
Ejercicio 3.6.1 Sean a, b y c tres puntos alineados en un espacio afı́n Eu-

clı́deo A con a 6= b, y sea (a b c) su razón simple. Prueba que
d(a, c)
|(a b c)| = .
d(a, b)
102 3.6. Ejercicios
Ejercicio 3.6.2 En el espacio afı́n Euclı́deo usual R3 , sean las variedades

lineales L1 y L2 de ecuaciones

 x = 2λ + µ,
x + y + z = 2,
L1 : L2 : y = 3 + 2λ + 2µ, λ, µ ∈ R.
x − y + z = 1,  z = 4 + 3λ + 2µ,
Calcula la distancia de p = (0, 0, 0) a L1 y L2 .
Ejercicio 3.6.3 Sea L la variedad lineal en el espacio afı́n Euclı́deo usual R4

dada por
x − y = 0,
L:
x + t = 2.
Encuentra el plano π ortogonal a L tal que π ∩ L = {(1, 1, 1, 1)}.
Ejercicio 3.6.4 Sea A el espacio afı́n R3 considerado como espacio afı́n Eu-
clı́deo con el producto escalar dado, en la base canónica de R3 , por la matriz
 
5 1 0
1 1 0 .
0 0 3
Calcula la distancia del punto p = (−1, 1, −2) al plano π generado por los
puntos a = (1, −1, 1), b = (−2, 1, 3) y c = (4, −5, −2).
Ejercicio 3.6.5 En el espacio afı́n Euclı́deo usual R4 , calcula la distancia

entre los planos

x − t − 2 = 0, x − z − 2 = 0,
π1 : y π2 :
y−z+2=0 y − t + 1 = 0.
Encuentra puntos p ∈ π1 y q ∈ π2 tales que d(p, q) = d(π1 , π2 ).
Ejercicio 3.6.6 Calcula, en el espacio afı́n Euclı́deo usual R4 , la distancia

del plano
x − t − 2 = 0,
π:
y−z+2=0
a la recta 
 x − z − 2 = 0,
r : y − t + 1 = 0,
 y = 0.
Encuentra puntos p ∈ π y q ∈ r tales que d(p, q) = d(π, r).

Ejercicio 3.6.7 Considera un triángulo en un plano afı́n Euclı́deo. Demues-

tra las siguientes propiedades:
(i) Las tres rectas perpendiculares a los lados por el punto medio son
concurrentes (el punto de concurrencia se llama circuncentro).
(ii) Las tres alturas del triángulo son concurrentes (el punto de concurrencia
se llama ortocentro).
Ejercicio 3.6.8 En el plano afı́n Euclı́deo usual A = R2 , consideramos la

referencia afı́n R = {O = (0, 0); ~u = (1, −1), ~v = (1, 1)}. Sea f : R2 −→ R2
la aplicación dada en la referencia R por
√ √
3 1 1 3
f (x, y) = (− x − y + 1, − x + y + 2).
2 2 2 2
¿Es f un movimiento Euclı́deo?
Ejercicio 3.6.9 En el espacio afı́n Euclı́deo usual A = R3 , consideramos la

referencia afı́n canónica R = {O = (0, 0, 0); ~u1 = (1, 0, 0), ~u2 = (0, 1, 0), ~u3 =
(0, 0, 1)}. Sea f : R3 −→ R3 la aplicación dada en la referencia R por
 √ √ √    
1 2 +
√ 3 − √ 2 −2 √+ 3 x 1
f (x, y, z) = 2√ 2 √3 2√   y + 0 .
 
4 z 1
−2 + 3 − 2 2 + 3
¿Es f un movimiento Euclı́deo?
Ejercicio 3.6.10 En el espacio afı́n Euclı́deo usual A = R3 , consideramos

el plano y la recta dadas por
x−1 z−2
π : 2x − y + z = 1, r: = −y + 3 = .
2 3
(i) Sea sπ : R3 −→ R3 la simetrı́a respecto al plano π en la dirección or-

togonal a la dirección de π. Encuentra las ecuaciones de la recta sπ (r)
simétrica a r respecto al plano π.
(ii) Sea pπ : R3 −→ R3 la proyección ortogonal sobre el plano π. Encuentra

las ecuaciones de la recta pπ (r).
104 3.6. Ejercicios
Ejercicio 3.6.11 Sea A el plano afı́n R2 con el producto escalar h , i dado

por
4 1
.
1 1
Sea sr : A −→ A la simetrı́a respecto a la recta r : x+y+1 = 0 en la dirección
ortogonal a la dirección de r. Encuentra el simétrico del punto p = (2, 3).
Ejercicio 3.6.12 Sea A el espacio afı́n usual R3 y sea r la recta de ecuación

x+y+z =2
r:
x−y+z =1
Dado el punto p = (2, 1, 3), se pide encontrar la proyección ortogonal de p

sobre r con respecto a los productos escalares siguientes:
(i) El producto escalar usual.

 
4 0 0
(ii) El producto escalar dado por  0 7 0  en la base canónica de R3 .
0 0 2
Ejercicio 3.6.13 En el espacio afı́n usual A = R3 , consideramos el plano y

la recta dadas por
x+2 z−3
π : x − 2y − z + 2 = 0, r: =y−1= .
3 2
Encuentra la ecuación del plano simétrico a π respecto a la recta r con los
siguientes productos escalares:
(i) El producto escalar usual.
(ii) El producto escalar en el Ejercicio 3.6.4.

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Capı́tulo 3

Espacios afines Euclı́deos y

El objetivo de este capı́tulo es estudiar espacios afines Euclı́deos reales y

3.1. Espacio afı́n Euclı́deo. El Teorema de

Recordemos que un espacio vectorial Euclı́deo es un espacio vectorial sobre R

Definición 3.1.1 Un espacio afı́n (A, V, ϕ) se llama espacio afı́n Euclı́deo

El ejemplo más importante de espacio afı́n Euclı́deo es el espacio afı́n

Por tanto, tenemos definida una aplicación d : A × A −→ R que

(2) d(a, b) = 0 si y sólo si a = b;

(3) d(a, b) = d(b, a);

(4) Desigualdad triangular : d(a, b) ≤ d(a, c) + d(c, b), para todo a, b, c ∈ A.

Definición 3.1.4 Sea abc un triángulo en un espacio afı́n Euclı́deo A. Di-

Teorema 3.1.5 (Teorema de Pitágoras) Sea A un espacio afı́n Euclı́deo. Da-

d(b, c)2 = d(a, b)2 + d(a, c)2 .

Definición 3.1.6 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo. Dos variedades lineales

Dado U subespacio vectorial de V , recordemos que el ortogonal de U viene

3.2. Distancia entre variedades

Sea A un espacio afı́n Euclı́deo, y sean L1 = a + U1 y L2 = b + U2 variedades

Definición 3.2.1 Se define la distancia entre L1 y L2 , y se denota por

Proposición 3.2.2 Sean L1 = a + U1 y L2 = b + U2 variedades lineales,

Demostración. Todo punto x de L1 = a + U1 se escribe como x = a + ~u1 para

Ya que el vector ~u + ~u2 − ~u1 pertenece al subespacio U1 + U2 y el vector ~v

= ı́nf {|(~u + ~u2 − ~u1 ) + ~v | , ~u1 ∈ U1 , ~u2 ∈ U2 }

La última igualdad se debe a que el ı́nfimo se obtiene cuando tomamos ~u1 y

Distancia entre las variedades a + U1 y b + U2 .

Observa que el resultado anterior no sólo nos da un método para calcular

Proposición 3.2.3 Sean L1 = a + U1 y L2 = b + U2 dos variedades lineales.

Si U1 ∩ U2 = {~0}, entonces estos puntos son únicos.

Demostración. Hemos justificado ya que existen puntos a0 y b0 que realizan la

Si U1 ∩ U2 6= {~0} y tomamos cualquier vector w ~ ∈ U1 ∩ U2 , entonces

Supongamos que U1 ∩U2 = {~0}, y sean a0 ∈ L1 y b0 ∈ L2 un par de puntos

|~v |2 = h−~u01 + ~u02 + ~v , −~u01 + ~u02 + ~v i = |~u01 − ~u02 |2 + |~v |2 ,

Ejemplo 3.2.4 En el espacio afı́n Euclı́deo usual A = R3 , queremos hallar la

(U1 + U2 )⊥ = h(0, 2, −1)i.

Resolviendo el sistema obtenemos λ = −1, µ = − 54 y τ = − 15 , luego

a0 = a + ~u1 = (1, 2, 3) + (−1, 0, 0) = (0, 2, 3),

b0 = b − ~u2 = (0, 0, 0) − (0, − 85 , − 16

Observación 3.2.5 En el otro extremo de la situación “U1 ∩ U2 = {~0}” te-

y por consiguiente podemos considerar, teniendo en cuenta el método ante-

Corolario 3.2.6 Sean L1 = a + U1 y L2 = b + U2 dos variedades lineales

Demostración. Por la Proposition 3.2.3 sabemos que existen a0 ∈ L1 y b0 ∈ L2

3.3. Definición de movimiento Euclı́deo.

En esta sección estudiamos las aplicaciones que preservan la distancia.

Definición 3.3.1 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo. Una aplicación f : A −→

Como veremos en la siguiente proposición, los movimientos Euclı́deos

hF (~u), F (~v )i = h~u, ~v i, (3.1)

para todo ~u, ~v ∈ V , es decir, F preserva el producto escalar.

Proposición 3.3.2 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo. Una aplicación f : A −→

Demostración. Supongamos primero que f es afı́n y su aplicación lineal aso-

Recı́procamente, supongamos que f preserva la distancia. Fijado un punto

para todo ~u ∈ V . Si vemos que F preserva el producto escalar entonces

Sean ~u, ~v ∈ V dos vectores cualesquiera, y sean a, b ∈ A puntos tales que

= d(a, p)2 + d(b, p)2 + 2h−→, −

asociados a −1 y 1, respectivamente, entonces V−1 ⊂ V1⊥ . En efecto, si ~u ∈ V1

lo que implica h~u, w

A continuación vemos cuales de las aplicaciones afines estudiadas en el

• Homotecias: Si f es una homotecia entonces f˜ = ρ idV , luego f es

Definición 3.3.3 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo, y sea L = a + U una

para cada ~v ∈ V , se llama simetrı́a ortogonal con respecto a la variedad L.

Ya que U = V1 y U ⊥ = V−1 , toda simetrı́a ortogonal es un movimiento

• Proyecciones: Sea f una proyección, es decir, f 2 = f . Si f 6= idA ,

Definición 3.3.4 Sea A un espacio afı́n Euclı́deo, y sea L = a + U una

Fijada una referencia afı́n ortonormal, la