Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica Eléctrica

Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica Eléctrica

TEMA : ANÁ
ANÁLISIS TOPOLÓ
TOPOLÓGICO DE MECANISMOS

DEFINICIONES

CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES

GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
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DEFINICIONES
Mecanismo : Sistema mec mecáánico compuesto por varios
sólidos unidos de forma imperfecta,
imperfecta, es decir,
decir, permitiendo el
movimiento relativo entre si.
si.
 Planos.
Planos.
 Tridimensionales.
ridimensionales.

Elemento : Cada una de las partes móviles que constituyen el

mecanismo;
mecanismo; un elemento fijo es aquel que no puede
moverse;
moverse; normalmente,
normalmente, los elementos se consideran sólidos
rígidos.
gidos.
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DEFINICIONES
Cinemático : La forma de conexió
Par Cinemá conexión o unió
unión de dos
elementos de un mecanismo.
mecanismo. Permite algunos movimientos
y restringe otros.
otros.
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DEFINICIONES
Cinemática : Conjunto de elementos enlazados entre
Cadena Cinemá
si mediante pares cinemá
cinemáticos. Puede ser:
 Abierta.
Abierta.
 Cerrada.
Cerrada.
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DEFINICIONES
Movilidad de Cadena Cinemá
Cinemática : Número de parparáámetros
necesarios para definir la posició
posición de una cadena cinemá
cinemática.
tica.
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DEFINICIONES
Grados de libertad de un mecanismo : Número de
pará
parámetros necesario para definir la posició
posición de un
mecanismo.
mecanismo.
La relació
relación entre movilidad de una cadena cinemá
cinemática y los
grados de libertad de aquellos mecanismos a que da lugar es:
es:
 Mecanismos planos : G = M - 3
 Mecanismos espaciales : G = M - 6
Explicació
Explicación; del mecanismo a la cadena cinemácinemática se pasa
liberando el elemento fijo,
fijo, que tiene 3 grados de libertad en
el plano y 6 grados de libertad en el espacio.
espacio.
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DEFINICIONES
Definición de mecanismo : Cadena cinemá
Definició cinemática en la que uno
de sus elementos se hace fijo.
fijo.
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DEFINICIONES
cinemática : Número de
Inversiones de una cadena cinemá
mecanismos distintos a los que da lugar.
lugar. Se considera que
dos mecanismos son distintos si lo son topoló
topológicamente,
gicamente, no
dimensionalmente.
dimensionalmente.
 La cadena de 4 barras tiene una única inversió
inversión, el
cuadrilá
cuadrilátero articulado plano.
plano.
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DEFINICIONES
 La cadena de Stephenson tiene tres inversiones:
inversiones:
- Fijando los elementos 3 o 5.
- Fijando los elementos 4 o 6.
- Fijando los elementos 1 o 2.
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DEFINICIONES
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DEFINICIONES
 La cadena de Watt tiene dos inversiones
- Fijando los elementos 3 o 4.
- Fijando los elementos 1,2,5 o 6.
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DEFINICIONES
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CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
Clasificación de Elementos :
Clasificació
 En funció
función del número de pares que posea:
posea:
- Unitario o monario.
monario.
- Binario.
Binario.
- Ternario.
Ternario.
- Cuaternario.
Cuaternario.
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CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
 Hay algunos elementos que reciben un nombre especial
por su movimiento en el mecanismo.
mecanismo.
- Manivela, si da vueltas alrededor de un eje fijo.
fijo.
- Balancí
Balancín, si oscila alrededor de un eje fijo.
fijo.
- Biela,
Biela, si gira alrededor de un centro instantá
instantáneo de
rotació
rotación.
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CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
Clasificación de Pares :
Clasificació
 Por el número de grados de libertad que permiten.
permiten.

Clase I
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CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
Clase II

Clase III
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CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
Clase IV

Clase V
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CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
 Por el número de elementos que confluyen en el par.
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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

Conocido el número de elementos y de pares de un
mecanismo,
mecanismo, el criterio de Grü
Grübler permite determinar el
número de grados de libertad de un mecanismo..
Caso Plano :
G = 3 (n - 1) - 2pI - pII
Siendo
n : nú
número de elementos, incluyendo el fijo
pI : pares de clase I
pII : pares de clase II
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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

La expresió
expresión anterior se obtiene considerando todos los
grados de libertad de los elementos móviles como si
estuviesen libres,
libres, y restando despué
después los que impiden los
pares.
pares. Así
Así, los pares de clase I restringen dos gdl por par y
los de clase II restringen uno
Caso Espacial :
G = 6 (n - 1) - 5pI - 4pII - 3pIII - 2pIV - pV
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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

EJEMPLO PRÁ
PRÁCTICO

G = 3 (n - 1) - 2pI - pII

n =4
pI = 4
pII= 0

G = 3 (4 - 1) – 2(4) - 0
G=9–8–0=1
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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

EJEMPLO PRÁ
PRÁCTICO

G = 3 (n - 1) - 2pI - pII

n =4
pI = 3
pII= 1

G = 3 (4 - 1) – 2(3) - 1
G=9–6–1=2
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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

EJEMPLO PRÁ
PRÁCTICO

G = 3 (n - 1) - 2pI - pII

n =5
pI = 6
pII= 0

G = 3 (5 - 1) – 2(6) - 0
G = 12 – 12 = 0
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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

EJEMPLO PRÁ
PRÁCTICO

G = 3 (n - 1) - 2pI - pII

n =6
pI = 7
pII= 0

G = 3 (6 - 1) – 2(7) - 0
G = 15 – 14 = 1
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CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
Excepciones :
 Pares Tercearios:
Tercearios:
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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

EJEMPLO PRÁ
PRÁCTICO
G = 3 (n - 1) - 2pI - pII
n = 6 ; pI = 6 ; pII= 0
G = 3 (6 - 1) – 2(6) - 0
G = 15 – 12 = 3
El par terceario equivale a dos binarios ¡Incorrecto!

n = 6 ; pI = 7 ; pII= 0
G = 3 (6 - 1) – 2(7) - 0 G = 15 – 14 = 1 ¡Correcto!
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CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD

PRÁ
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el nú
número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.
Gruebler.
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CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD

PRÁ
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el nú
número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.
Gruebler.
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CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD

PRÁ
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el nú
número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.
Gruebler.
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CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD

PRÁ
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el nú
número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.
Gruebler.
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CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD

PRÁ
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el nú
número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.
Gruebler.