REGIONES DE REGULACIÓN DE VELOCIDAD DE UN

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Aleaga Ramírez Rodrigo Sebastián1, Meza Salazar Bryan Alexander2, Monge Herrera Karen Estefanía3,
Pinchao Mallama Lenin Andrés4, Prado Prado Juan Daniel5

rsaleaga@espe.ecu.ec bameza@espe.edu.ec kemonge@espe.edu.ec lapinchao1@espe.edu.ec

jdprado@espe.edu.ec

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE – Ing. Electromecánica

Resumen. — En el presente documento se detalla el control
de velocidad de un motor CC de excitación independiente,
mediante el uso del software LVSIM y mediante la
implementación de un circuito donde se mantiene el torque o
corriente constante mientras el voltaje de campo varía, para
determinar las curvas en las regiones de regulación del motor.
Palabras Claves: Motor CC, Regulación, Velocidad, Región.
Para el correcto desarrollo de la práctica se deberá
implementar el circuito para observar de forma
experimental las regiones de regulación de velocidad en las
que trabaja un motor de corriente continua de excitación
independiente, mediante la utilización del software virtual
de LabVolt en el cual se determinaran los valores de par
motor y velocidad que adquiere el motor de CC.

Abstract. — This document details the speed control of an

independent excitation DC motor, the use of the LVSIM software
and by implementing a circuit where the torque or current is
maintained constant while the field voltage varies, to determine
the curves in the engine regulation regions.

Keywords: DC Motor, Regulation, Speed, Region.

I. INTRODUCCIÓN

El motor CC de excitación independiente es aquel en el que
se obtiene la alimentación del rotor y del estator de dos
fuentes de tensión independientes o sea el devanado de
excitación se conecta a una fuente de tensión diferente a la
aplicada al inducido. Con ello, el campo del estator es
constante al no depender de la carga del motor, y el par de
fuerza es entonces prácticamente constante.
Las variaciones de velocidad al aumentar la carga se
deberán sólo a la disminución de la fuerza electromotriz
por aumentar la caída de tensión en el rotor. Sus
características de funcionamiento son parecidas a las del
motor derivación, pero, la separación de la excitación,
aporta mayores ventajas para la regulación de velocidad.
Figura 1. Motor C.C de excitación independiente
El motor de excitación independiente es el más adecuado
para cualquier tipo de regulación, por la independencia
entre el control por el inductor y el control por el inducido.
II. OBJETIVOS
• Determinar en forma experimental las regiones de
regulación de velocidad de un motor de corriente
continua de excitación independiente.
• Implementar el circuito que permita la regulación de
velocidad de un motor de corriente continua en el
programa virtual LVSIM.
• Obtener los diferentes parámetros eléctricos con el fin
de analizar la curva de las regiones de regulación de
velocidad de un motor de corriente continua.

1 Universidad de las Fuerzas Armadas ¨ESPEL¨

 III. EQUIPOS UTILIZADOS
• Software LVSIM
• Módulos virtuales
- Módulo de fuente de alimentación
- Módulo de Máquina de corriente continua
- 2 multímetro digital
- Módulo de impulsor/electrodinamómetro
- Módulo de interfaz de adquisición de datos
- Cables de conexión
- resistencia del inducido, la velocidad disminuye/aumenta.
IV. MARCO TEORICO
Motores de Corriente Continua
Los motores de corriente continua funcionan generalmente
con la corriente que es obtenida por un proceso de
rectificación de corrientes alternas o por generación directa
de corriente continua que procede de pilas y dinamos, o que
esta almacenada en baterías. [1] (R., 2014)
Los diferentes tipos de motores de c.c. se clasifican de
acuerdo con el tipo de excitación, de forma análoga a la que
se hacía con los generadores, y así se tiene: motores con
excitación independiente, serie, derivación y compuesta.
Desde un punto de vista práctico, estos motores de C.C.
presentan una gran ventaja sobre los motores de C.A.
debido a su posibilidad de regulación de velocidad.[2]
En cada caso el par electromagnético depende de la
constante 𝐾𝑇 , el flujo y la corriente del inducido y viene
determinado por la expresión:
𝑇 = 𝐾𝑇 ∅𝐼𝑖
Se puede también representar la fórmula de la velocidad,
la cual depende además del voltaje y la resistencia del
inducido.
𝑉 − 𝑅𝑖 𝐼𝑖
𝑛=
𝐾𝑒 ∅
En base a la ecuación anterior se indica la posibilidad de
regular la velocidad de un motor de c.c. a base de controlar
las siguientes variables:
a. El flujo por polo producido por la corriente de excitación.
Al disminuir el flujo, aumenta la velocidad de rotación, y
de ahí el peligro de poner en marcha el motor sin conectar
la excitación, ya que dará lugar a un embalamiento del
2 Universidad de las Fuerzas Armadas ¨ESPEL¨
motor, limitado únicamente por el magnetismo remanente
de los polos.
b. La tensión de alimentación V, aplicada al motor. Al
disminuir/aumentar la tensión de alimentación se
reduce/aumenta la velocidad, tal como señala la ecuación
c. La resistencia del circuito del inducido, lo que se
consigue conectando en serie con este devanado una
resistencia o reóstato variable. Al aumentar/disminuir la
Sistema de regulación Ward-Leonard para motores
C.C.
Los esquemas de conexiones para el arranque y regulación
de velocidad de estos motores de c.c. son similares entre sí
y se muestran en la Figura 1.a. En el caso de excitación
independiente (Fig. 2.b), los circuitos del inductor y del
inducido se alimentan de fuentes distintas, mientras que en
el caso de motor derivación (Shunt) las fuentes coinciden.
Es por ello que si la tensión de alimentación al inducido se
supone constante (𝑉 = 𝑉𝑒) no hay diferencia práctica en
el comportamiento de estos dos tipos de motores, y por ello
en este epígrafe se van a estudiar ambas máquinas al mismo
tiempo.
Figura 2. Motores C.C. con excitación independiente y
derivación
La regulación de velocidad de los motores derivación e
independiente se consigue de las formas siguientes:
a. Ajustando la tensión del inducido.
b. Variando la resistencia del circuito del inducido.
c. Cambiando las resistencias del circuito de excitación.

Figura 3. Características Par-Velocidad de un motor derivación
o Shunt
Para esta práctica se utilizarán dos métodos de regulación
de velocidad; variación de la tensión aplicada al inducido y
variación de la corriente de excitación del inductor, para
ellos se basará en el sistema de regulación de velocidad de
Ward-Leonard como se lo puede observar en la figura 3.
Figura 4. Regiones de regulación de velocidad de un motor de
corriente continúa
Figura 5. Regiones de velocidad de un motor CC
3 Universidad de las Fuerzas Armadas ¨ESPEL¨
En la región 1, que cubre el rango entre las velocidades cero
y la velocidad base o nominal, la regulación se hace por
control de la tensión aplicada al inducido, el motor trabaja
a par constante y la potencia absorbida de la red es
proporcional a la velocidad.
En realidad, si la regulación se realiza cambiando la
resistencia o la tensión en el circuito principal sin variar el
flujo magnético del motor, entonces cuando la corriente del
inducido sea nominal la magnitud del par será constante,
ya que
𝑀 = 𝐾Φ𝑛 𝐼𝑛 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
La potencia en el árbol del motor en esta zona varía de
acuerdo con la ley lineal, puesto que esta potencia es
proporcional a la velocidad
𝑃𝑜 = 𝑀𝜔
En la región 2, que cubre el rango entre la velocidad base y
una velocidad máxima que suele ser doble que la nominal,
la regulación se realiza por control de la corriente de
excitación del inductor, en esta zona la maquina trabaja a
potencia constante mientras que el par se va reduciendo
conforme aumenta la velocidad, al tener que 𝑃 = 𝑇𝑤 →
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒, y es evidente que la rama correspondiente al
par sigue la ecuación de la hipérbola y de ahí la forma que
se muestra en la figura 4.
En este caso, sin variar la corriente que es igual a la
nominal, el flujo magnético se debe regular a medida que
aumente la velocidad de acuerdo con la ley de la hipérbola.
Si se resuelve esta ecuación respecto al flujo magnético,
tendremos:
𝑈𝑛 − 𝐼𝑛𝑅 𝐴
Φ= =
𝑘𝜔 𝜔
De este modo, resulta clara la dependencia del par desde
la velocidad en la segunda zona de regulación, a saber:
𝐴`
𝑀 = 𝐾Φ𝐼𝑛 = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝜔
De aquí se deduce que la potencia en esta zona de
regulación resulta constante, ya que
𝐴`𝜔
𝑃𝑜 = 𝑀𝜔 = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝜔
 Tabla 1. Especificaciones técnicas Motor / Generador CC 8211

V. PROCEDIMIENTO Parámetros Valor

Potencia de salida del motor 175 W
Para el desarrollo de la práctica se utilizó la plataforma de Potencia de salida del Generador 120 W
LVSIM-EMS que es una réplica de un sistema de Voltaje de Armadura 120 V CC
entrenamiento electromecánico, lo que permite a los Voltaje del Campo Shunt 120 V CC
estudiantes realizar experimentos reales utilizando equipos Velocidad a plena carga 1800 r/min
virtuales. Corriente del motor a plena carga 2.8 A
Corriente del generador a plena 1A
carga
Dimensiones 308x287x445
mm
Peso 14.1 kg

ii. Diseñar el circuito para controlar el motor con dos

fuentes independientes una para el circuito de la
armadura y otra para el circuito de campo.

Figura 6. LVSIM-EMS

i. Identificar las características de placa del motor

asignado.
La máquina que se utilizó es un Motor/Generador CC 8211
de LVSIM-EMS, puede operar como motor y generador
[3]. En la siguiente figura muestra la imagen del motor.
Figura 8. Diseño de circuito
iii. Empleando el software LVSIM, implemente el sistema
de adquisición de datos virtual y mida las siguientes
magnitudes: voltaje y corriente de armadura, voltaje y
corriente de campo, velocidad del motor y torque del
motor. Registre en la tabla de valores anteriores y
además Potencia en circuito de armadura, potencia en
el circuito de campo y potencia mecánica

Para la adquisición de datos se debe realizar la conexión

del motor CC con la fuente y el electrodinamómetro
respectivamente. Para registrar las magnitudes se utilizará
hacia el módulo de adquisición de datos.

Figura 7. Motor / Generador CC

Especificaciones técnicas de la máquina.

4 Universidad de las Fuerzas Armadas ¨ESPEL¨

 Figura. 11. Corriente de campo

v. Con el dinamómetro ajuste la carga nominal (2A) y

mantenga durante todo el ensayo el valor de la
corriente de armadura.

Figura 9. Conexión del motor con el electrodinamómetro y el

equipo de adquisición de datos

En la siguiente figura se muestra la interfaz del módulo de

adquisición de datos.
Figura 12. Corriente de Armadura

vi. Mediante la implementación del sistema de

adquisición de datos obtener los datos que se piden en
el punto 3.

Figura. 10. Módulo de adquisición de datos

iv. Alimente el circuito del campo desde la fuente fija y

ajuste la corriente de campo a 0.4A. La fuente de Figura 13. Adquisición de datos
armadura aumente gradualmente desde cero.

Figura 14. Tabla datos

vii. Para obtener la curva en la zona de potencia constante,

mantener el voltaje de armadura en 120V y disminuir

5 Universidad de las Fuerzas Armadas ¨ESPEL¨

 la corriente de campo gradualmente hasta que la 120 117 1.178 1.921 0.441 1213
velocidad se aproxime al doble de la nominal.
120.1 117 1.579 2.419 0.441 1180

viii. Varíe el voltaje de armadura para valores de: 0, 30, 60, 120.6 117 1.8 2.694 0.441 1167
90, 100, 120. Mida la velocidad del motor para cada
tensión.

Tabla 2. Datos con variación de voltaje y corriente de campo VI. ANÁLISIS DE RESULTADOS
i) Con los valores registrados obtenga las
𝑬𝟏 (𝑽) 𝑬𝟑 (𝑽) 𝑻(𝑵 ∗ 𝒎) 𝑰𝟏 (𝑨) 𝑰𝟑 (𝑨) n (rpm)
curvas de torque y potencia.
29.21 117 1.091 1.67 0.441 189.4 A partir de los datos obtenidos en la tabla 2, se procedió a
graficar la curva de las regiones de velocidad del motor CC
60.04 117 1.014 1.645 0.441 545.2
en Excel. (Anexo 1)
89.35 117 1.014 1.688 0.441 878.1
TORQUE VS VELOCIDAD
120 117 1.014 1.72 0.441 1228
1,2
121.5 83.53 0.727 1.635 0.315 1450 1

TORQUE N.m
120.6 68.27 0.557 1.607 0.257 1632 0,8

120.6 58.09 0.464 1.599 0.219 1826 0,6

0,4
120.8 51.03 0.322 1.503 0.192 2028
0,2

En la primera parte de la tabla se aprecia la regulación por 0

189,4 545,2 878,1 1228 1450 1632 1826 2028
control de tensión, mientras en la parte inferior se VELOCIDAD RPM
encuentran los datos de la regulación por control de flujo al
disminuir la corriente de campo. Figura 15. Curva T-n

A continuación, se muestra la tabla de los datos obtenidos La figura 15 muestra la región 1 donde el torque se
en la caracterización del motor DC. Se obtienen los datos mantiene constante hasta aproximadamente 1228 rpm que
de cada una de las variables mientras se aumenta es donde alcanza el voltaje nominal y a partir de ahí se
gradualmente la carga del motor. realiza la variación del flujo a través de la corriente de
armadura. La reducción del flujo provoca que la velocidad
Tabla 3. Caracterización del motor DC aumente y el torque disminuya.
𝑬𝟏 (𝑽) 𝑬𝟑 (𝑽) 𝑻(𝑵 ∗ 𝒎) 𝑰𝟏 (𝑨) 𝑰𝟑 (𝑨) n (rpm)
Al observar la gráfica del voltaje inducido vs la velocidad
120.6 117 0 0.488 0.441 1325 también se observa las dos regiones de par y potencia
constante. En primer lugar, el voltaje aumenta
120.2 117 0.223 0.761 0.441 1300 proporcionalmente con la velocidad hasta llegar a su valor
120.6 117 0.427 1.009 0.441 1286
nominal y desde este punto empieza la región 2 (Potencia
constante).
119.8 117 0.684 1.319 0.441 1255

120.5 117 0.899 1.584 0.441 1244

6 Universidad de las Fuerzas Armadas ¨ESPEL¨

 Tabla 4. Potencia mecánica
VOLTAJE DE INDUCIDO VS
VELOCIDAD 𝑻 [𝑵 ⋅ 𝒎] 𝒏 [𝒓𝒑𝒎] 𝒓𝒂𝒅 𝑷𝒎𝒆𝒄𝒉 [𝑾]
𝝎[ ]
140 𝒔
1.091 189.4 19.83 20.11
Voltaje del inducido V

120
1.014 545.2 57.09 57.89
100
1.014 878.1 91.95 93.24
80
1.014 1228 128.60 130.40
60
0.727 1450 151.84 110.39
40
0.557 1632 170.90 95.19
20 0.464 1826 191.22 88.73
0 0.322 2028 212.37 68.38

VELOCIDAD RPM
POTENCIA VS VELOCIDAD
Figura 16. Curva Vi-n
150,00
Las corrientes de armadura y campo se muestran en la
figura 17. La corriente de armadura se mantiene constante 100,00
en las dos regiones, mientras la corriente de campo o
excitación empieza a variar en la región 2, debido a que 50,00
causa la variación en el flujo y este a su vez provoca una
variación en la velocidad. 0,00
189,4 545,2 878,1 1228 1450 1632 1826 2028

CORRIENTE DE ARMADURA/CAMPO VS Figura 18. Curva P-n

VELOCIDAD

1,8 Los resultados de la gráfica de potencia vs velocidad

Corriente de excitación A

1,6
muestran como en la región 1 de par constante, la potencia
1,4
1,2
aumenta de manera proporcional a la velocidad, mientras
1 que en la región 2 donde debe mantenerse contante, existe
0,8 CORRIENTE CAMPO una disminución de la potencia desde los 1228 rpm.
0,6
CORRIENTE
0,4 ARMADURA
ii) Indique las razones por lo que la corriente de
0,2 armadura debe ser constante durante todo el
0 ensayo.

La corriente de armadura debe mantenerse constante en

VELOCIDAD RPM todo momento debido a que tanto el par como la velocidad
y potencia del motor dependen de esta variable. Al no
Figura 17. Curva Ia/If vs n
mantener Ia constante, las regiones de regulación de
Para el cálculo de la potencia mecánica o potencia velocidad a par constante y potencia constante no se
desarrollada por el motor se multiplica el torque [Nm] por podrían llevar a cabo, por lo tanto, la variación de velocidad
la velocidad angular (rad/s), es decir: para un par constante ocurre solo en función la variación
de la tensión y para la variación de velocidad con potencia
𝑃𝑑 = 𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ = 𝑇 ⋅ 𝜔 constante solo se da en función de la variación del flujo,
que se obtiene al variar la corriente de excitación.
Los resultados se muestran en la tabla 4.

7 Universidad de las Fuerzas Armadas ¨ESPEL¨

 iii) Calcule el rendimiento del motor para cada por variación del voltaje de armadura tiene un límite,
caso. pues solo es útil desde cero hasta la velocidad
nominal, en donde también Va llega a su valor
Es necesario obtener la potencia de entrada con la fórmula: nominal, aumentar el voltaje mas allá de su valor
nominal puede traer problemas en la máquina como
𝑃𝑖𝑛 = 𝑉𝑎 ⋅ 𝐼𝐿 el deterioro del aislamiento de las bobinas; por ello la
variación desde valores por encima de la velocidad
𝑃𝑖𝑛 = 𝑉𝑎 ⋅ (𝐼𝑎 + 𝐼𝑓 ) nominal hasta 2 o 3 veces en casos especiales, se la
realiza con la reducción del flujo del inducido a través
El rendimiento del motor viene dado por: de la corriente de excitación, aunque a veces resulta
peligroso ya que el motor puede sufrir daños
𝑃𝑜𝑢𝑡 𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ mecánicos por el aumento de la velocidad mas allá de
𝜂= = la nominal.
𝑃𝑖𝑛 𝑃𝑖𝑛
• La tabla 3 de la caracterización del motor indica el
comportamiento del motor frente al aumento gradual
Para lo cual se va a despreciar las pérdidas en el cobre y
de carga. Se evidencia que la corriente de campo se
pérdidas por fricción y rozamiento. Los resultados se
mantiene con un valor constante de 0.441 A mientras
muestran en la tabla 5.
la velocidad del motor disminuye y la corriente de
armadura aumenta.
Tabla 5. Rendimiento
• Se obtuvo un rendimiento del motor eléctrico muy
P_in P_out Rendimiento (%) bajo, el valor de 58.2 % es el rendimiento más alto
obtenido. De acuerdo a la tabla 1 donde se detallan las
61.66 20.11 32.62 especificaciones del motor, su velocidad nominal es
126.80 57.89 45.65 de 1800 rpm, en la práctica pocas veces se llegó hasta
188.62 93.24 49.43 ese valor. Un factor a tomar en cuenta también para
253.44 130.40 51.45 cada una de las curvas obtenidas, puesto que el
241.06 110.39 45.79 cambio entre la región 1 a la 2 no se realizó a la
velocidad nominal, sino a 1228 rpm.
232.16 95.19 41.00
227.93 88.73 38.93 VIII. BIBLIOGRAFÍA
224.93 68.38 30.40
[1] R., V. J. (2014). Motores de corriente continua.
Ediciones Paraninfo .
VII. CONCLUSIONES
• Se determinó las regiones de regulación de velocidad [2] ISOSTEST. (2018). Obtenido de
de un motor CC en el software virtual LVSIM. Los http://www.isotest.es/web/Soporte/Formacio
resultados se representan en las gráficas de las figuras
15-18. La región 1 de par constante empieza desde los n/Presentaciones/fluke/Seminario_Calidad_
29.21 V con una velocidad de 189.4 rpm y termina El%C3%83%C2%A9ctrica_Fluke.pdf
cuando el voltaje llega a su valor nominal, es decir
120 V, en donde se obtiene una velocidad de 1228 [3] FESTO. (2019). DC Motor/Generator 579759
rpm. La región 2 de potencia constante empieza desde (8211-00). Obtenido de
este último valor y se obtuvo resultados hasta llegar
los 2028 rpm donde se tuvo que disminuir la corriente http://energia.azc.uam.mx/images/PDF/Man
de campo para a su vez reducir el flujo y aumentar el uales/MAQUINA_DE_CD_LABVOLT.pdf
valor de la velocidad.
• Existen algunos métodos para la variación de la
velocidad en motores de CC como la variación de la
resistencia del inducido, variación del flujo o la
variación de la tensión aplicada al inducido, sin
embargo, el primer método resulta ineficiente por lo
que ya no es utilizado. La combinación de los
métodos siguiente resulta en las dos regiones
estudiadas esta práctica. La regulación del velocidad

8 Universidad de las Fuerzas Armadas ¨ESPEL¨

ANEXO 1

PARTE 1: Caracterización del motor de CC

VOLTAJE VOLTAJE CORRIENTE CORRIENTE POTENCIA POTENCIA RENDIMIENTO REG. VELOCIDAD
TORQUE n(rpm) ω (rad/s)
ARMADURA CAMPO ARMADURA CAMPO MECÁNICA ENTRADA (%) (%)
120.6 117 0 0.488 0.441 1325 138.75 0.00 112.04 0.0 -26.4
120.2 117 0.233 0.761 0.441 1300 136.14 31.72 144.48 22.0 -27.8
120.6 117 0.427 1.009 0.441 1286 134.67 57.50 174.87 32.9 -28.6
119.8 117 0.684 1.319 0.441 1255 131.42 89.89 210.85 42.6 -30.3
120.5 117 0.899 1.584 0.441 1244 130.27 117.11 244.01 48.0 -30.9
120 117 1.178 1.921 0.441 1213 127.03 149.64 283.44 52.8 -32.6
120.1 117 1.579 2.419 0.441 1180 123.57 195.12 343.49 56.8 -34.4
120.6 117 1.8 2.694 0.441 1167 122.21 219.97 378.08 58.2 -35.2

PARTE 2: Regiones de regulación de velocidad de un motor CC

VOLTAJE VOLTAJE CORRIENTE CORRIENTE POTENCIA POTENCIA RENDIMIENTO REG. VELOCIDAD
TORQUE n(rpm) ω (rad/s)
ARMADURA CAMPO ARMADURA CAMPO MECÁNICA ENTRADA (%) (%)
29.21 117 1.014 1.67 0.441 189.4 19.83 20.11 61.66 32.62 -89.5
60.04 117 1.014 1.671 0.441 545.2 57.09 57.89 126.80 45.65 -69.7
89.35 117 1.014 1.67 0.441 878.1 91.95 93.24 188.62 49.43 -51.2
120 117 1.014 1.671 0.441 1228 128.60 130.40 253.44 51.45 -31.8
121.5 83.53 0.727 1.669 0.315 1450 151.84 110.39 241.06 45.79 -19.4
120.6 68.27 0.557 1.668 0.257 1632 170.90 95.19 232.16 41.00 -9.3
120.6 58.09 0.464 1.671 0.219 1826 191.22 88.73 227.93 38.93 1.4
120.8 51.03 0.322 1.67 0.192 2028 212.37 68.38 224.93 30.40 12.7

TORQUE VS VELOCIDAD CORRIENTE DE ARMADURA/CAMPO VS VELOCIDAD

1.2 1.8

1.6
1
1.4
Corriente de excitación A
0.8 1.2
TORQUE N.m

1
0.6 CORRIENTE CAMPO
0.8 CORRIENTE ARMADURA

0.4 0.6

0.4
0.2
0.2

0 0
189.4 545.2 878.1 1228 1450 1632 1826 2028 189.4 545.2 878.1 1228 1450 1632 1826 2028
VELOCIDAD RPM VELOCIDAD RPM
 VOLTAJE DE INDUCIDO VS VELOCIDAD POTENCIA VS VELOCIDAD
140 140.00

120.00
120

100.00
100
Voltaje del inducido V

80.00
80

60.00

60
40.00

40
20.00

20
0.00
189.4 545.2 878.1 1228 1450 1632 1826 2028

0
189.4 545.2 878.1 1228 1450 1632 1826 2028
VELOCIDAD RPM