Tarea 1, curso de Robótica

1.- Obtener las ecuaciones de la dinámica inversa del robot de 3gdl del tipo
RRP (que se muestra en la figura 1) en el espacio 3D, con el algoritmo
recursivo de Newton-Euler.

Figura 1: Robot Rotaciona-Rotacional-Prismático (RRP).

2.- Con las ecuaciones obtenidas en el punto 1, realice la validación del

modelo de lazo abierto con pruebas de simulación en simulink.

3.- Realice la simulación del control par calculado con el modelo obtenido
en el punto 2.

Debe realizar un informe con la explicación del método que aplicó y las
pruebas (incluyendo gráficos y explicaciones) realizadas para la validación
del modelo y el control par calculado.

Fecha límite para entrega: 23/10/19

Estructura del informe:

1.- Portada con los nombres de los integrantes del grupo.

2.- Matriz de DH con un esquema del robot y de los ejes que se ocuparon
para obtener la matriz DH.
3.- Ecuaciones de la dinámica inversa obtenidas con el algoritmo NE y
Matrices de Inercia, Coriolis, Gravedad y fuerza de Roce.

4.- Pruebas de validación del modelo obtenido (para todas las

articulaciones), donde debe incluir a lo menos 3 pruebas con sus
respectivos gráficos y explicación (deben colocar las etiquetas a los ejes),
las pruebas deben ser 1 con torque en las articulaciones y 2 sin torque.

5.- Pruebas de validación del control par calculado, donde deben incluir 3
pruebas con 3 referencias diferentes:

5.1.-Referencia a una rampa entre 0 y pi/2.

5.2.-Referencia para que el extremo efector del robot forme un
cuadrado en el espacio X-Y.
5.3.-Referencia para que el extremo efector del robot forme un
círculo en el espacio X-Z.

Recuerde que las pruebas deben incluir gráficos los cuales deben incluir las
etiquetas en los ejes y las leyendas correspondientes.

Debe enviar un archivo comprimido en formato “rar” el cual debe incluir:

• Informe de la tarea
• Script de obtención de las ecuaciones de la dinámica inversa.
• Script de obtención de las matrices de Inercia, Coriolis, Gravedad y
Fuerza de roce.
• Simulación en simulink del modelo dinámico directo.
• Simulación en simulink del control par calculado.

Puntaje:

• Matriz DH (5 ptos.)
• Script para obtener ecuaciones de la dinámica inversa (5 ptos.)
• Matrices de Inercia, Coriolis y Gravedad (10 ptos.)
• Explicación sobre pruebas de validación del modelo de la dinámica
directa (15 ptos.)
• Explicación sobre pruebas al controlador par calculado (15 ptos.)