SENSORES Y ACTUADORES CON

APLICACIÓN DE ARDUINO
 Introducción

La necesidad de obtener energía a partir de la naturaleza y transformarla en otro tipo

de energía, con el fin de ser controlada para beneficio del ser humano, ha sido una
constante durante toda la historia de la humanidad y ha anticipado, por mucho, el
desarrollo tecnológico y los métodos actuales de conversión de la energía, mediante
los que, a partir de un sistema integral, las variables y los atributos físicos son
observados, cuantificados y modificados.
Por su parte, la importancia del uso de sensores y actuadores en la ingeniería se hizo
presente desde la creación y el desarrollo de las máquinas automatizadas. El uso de
sensores y actuadores es fundamental para el desarrollo de sistemas en la actualidad,
ya que todo sistema requiere una interfaz con el mundo real que puede requerir que un
usuario ingrese un dato, medir una variable física o realizar una cierta acción
¿Qué debo saber para la lectura de este capítulo?
En este primer capítulo se presentan los principales modos de operación de sensores y
actuadores, así como los principios de transducción de los sensores y los principios de
funcionamiento para los actuadores, por lo que se recomienda un conocimiento básico
previo de señales, circuitos y física.

Objetivo General
Introducir al lector en los principios de transducción y funcionamiento usados en los
sensores y los actuadores, con el fin de ofrecer una base sólida para la comprensión de
los temas tratados en los capítulos posteriores, donde se usan los términos y
definiciones que se presentan en este capítulo.

Objetivos particulares
 Generar un concepto claro acerca de qué es una variable física y cómo se
relaciona esta con los sensores y los actuadores.
 Comprender los principios de transducción usados en los sensores.
 Comprender los principios de funcionamiento de los actuadores.
 Distinguir entre un transductor, un sensor y un actuador.
 Conocer las clasificaciones de los sensores y los actuadores
 Sensores
La definición del concepto de sensor está íntimamente relacionada con la definición de
transductor, ya que un sensor siempre hará uso de un transductor. No obstante, la
principal diferencia entre un transductor y un sensor radica en que el sensor no solo
cambia el dominio de la variable física medida, sino que además la salida del sensor
será un dato útil para un sistema de medición. De este modo, un sensor se define como
un dispositivo de entrada que provee una salida manipulable de la variable física
medida.
A diferencia de un transductor, el sensor solo puede ser un dispositivo de entrada, ya
que este último siempre será un intermediario entre la variable física y el sistema de
medida. Así que en el caso de un sensor no basta con transformar la energía, este
debe tener el tipo de dominio requerido. Hoy día, los sensores entregan señales
eléctricas a la salida, ya sean analógicas o digitales, debido a que este tipo de dominio
físico es el más utilizado en los sistemas de medida actuales.Los sensores pueden
clasificarse de muchas formas distintas, pero las más comunes son por el tipo de
variable a medir o por el principio de transducción utilizado.
¿Qué son los sensores para Arduino?
Uno de los elementos más populares y más útiles a la hora de trabajar con placas del
Proyecto Arduino son los sensores. Los sensores son elementos que nos permiten
ampliar las funcionalidades de la placa, funcionan como complementos o accesorios
que se añaden a una o varias placas. Actualmente, una placa Arduino, por sí sola, no
puede captar ninguna información del exterior o del contexto que rodea la rodea, a no
ser que sea especial que contenga el dispositivo nuevo.
¿Qué tipos de sensores hay para Arduino?
Como hemos dicho anteriormente, existen muchos tipos de sensores para Arduino. Los
más populares son los sensores relacionados con el clima, estos son: sensor de
temperatura, sensor de humedad, sensor de luz, sensor de gas o sensor de presión
atmosférica. Pero también existen otros tipos de sensores que gracias a los
dispositivos móviles se han popularizado como el sensor de huella digital, el sensor de
iris o un sensor de voz ( no confundirse con el micrófono).
Los sensores de temperatura son sensores que recogen la temperatura térmica que
rodea al sensor, es muy importante recordar esto pues no es la temperatura de la placa
sino del sensor. La información obtenida es enviada a la placa Arduino y nos permite
no solo utilizar el conjunto como un termómetro sino también utilizar programas que
ejecutan diversas acciones en función de la temperatura exterior del dispositivo.
El sensor de la humedad funciona casi igual que el anterior tipo de sensor, pero en
esta ocasión el sensor recoge la humedad que rodea al sensor y podemos trabajar con
ello, sobretodo para ámbitos agrícolas donde la humedad de los cultivos también es
una variable a tener en cuenta.
El sensor de luz ha saltado a la popularidad tras su aplicación en dispositivos móviles.
La función más popular es graduar o realizar ciertas acciones en función de la luz que
recibe el dispositivo. En el caso de los móviles, dependiendo del grado de luz que
recibe el sensor la pantalla del dispositivo cambia el brillo. Teniendo en cuenta esto,
podemos deducir que los proyectos relacionados con el mundo agrícola tienen muy en
cuenta a este tipo de sensores para Arduino.
Si buscamos un dispositivo de seguridad, para programar o sencillamente para acceder
al software de Arduino, una buena opción es utilizar un sensor de huella dactilar. Un
sensor que nos pedirá la huella digital para bloquear o desbloquear el acceso. Hace
tiempo que el sensor de huella dactilar se popularizó pero cierto es que hasta el
momento no existen muchas más funciones más allá del desbloqueo de elementos.

El sensor de voz también está orientado al mundo de la seguridad aunque en este

caso se puede llevar fácilmente a otros mundos como el mundo del IA o los asistentes
de voz. Así, gracias a un sensor de voz, el altavoz inteligente puede reconocer los
sonidos y también distinguir los diversos roles o tipos de usuarios en función del timbre
de voz que asociemos. Lamentablemente tanto el sensor de huella dactilar como el
sensor de voz son sensores bastante caros y difíciles de conseguir y trabajar, al menos
para los usuarios más novatos que trabajen con Arduino.
¿Puedo utilizar un sensor si soy un usuario novato?
La pregunta del millón para muchos lectores de este artículo es si se puede o si
conviene utilizar sensores con bajos conocimientos. La respuesta es sí. Es más,
muchas guías recomiendan utilizar rápidamente sensores con Arduino, con el fin de
acelerar su aprendizaje.
Primero se suele aprender a utilizar luces LED, un proyecto fácil y rápido de aprender.
Más adelante se comienza a utilizar el sensor de la temperatura o un sensor de
humedad, sensores fáciles de utilizar, fáciles de adquirir y cuentan con muchos
proyectos que ayudan a aprender a utilizar este tipo dispositivos.
¿Qué sensores se recomiendan utilizar para usar en Arduino?
Existen muchos tipos de sensores y cada uno de ellos están fabricados por varias
marcas, por lo que el número de sensores es muy alto. Si queremos crear un proyecto
con un sensor o con varios sensores, primero hemos de decidir qué vida tendrá este
proyecto. Si vamos a hacer una sola unidad con prototipo, lo mejor es optar por utilizar
sensores con una gran calidad, con el fin de que esa información sea lo más precisa
posible.
Si por el contrario queremos crear un proyecto que luego se replicará masivamente,
primero recomiendo utilizar el sensor más económico que encontremos, más adelante,
cuando comprobemos que funciona, entonces si probaremos varios tipos de sensores
con la misma función. Más adelante, cuando controlemos más sobre sensores, ya
sabremos qué modelo o que tipo de sensor utilizar cuando vayamos a crear un
proyecto nuevo.
Clasificación de los sensores por el principio de transducción
Como se afirma en la sección anterior, los sensores se pueden clasificar por el tipo de
transductor que se utilice para su implementación; sin embargo, este tipo de
clasificación suele ser poco práctica, ya que no ofrece una idea clara acerca de qué
tipo de variable física puede medir este.

Clasificación de los sensores por el tipo de variable medida

Esta clasificación suele ser la más común; sin embargo, tiene la desventaja de
provocar cierta confusión en el lector, ya que un mismo sensor puede ser utilizado para
la medición de distintas variables físicas; por ejemplo, un sensor ultrasónico resulta
muy útil si se desea medir proximidad, el nivel de un líquido, la presencia de un objeto,
la velocidad de un fluido, etcétera. No obstante, su principio de funcionamiento siempre
es el mismo, y solo depende del tipo de configuración en que se coloque y cómo se
interprete la señal de salida del mismo. De aquí en adelante, en este libro se hace
referencia al tipo de sensor dependiendo de qué tipo de variable física esté midiendo.
 Características estáticas
Sensitividad
La sensitividad de un sensor se define como la entrada mínima que requiere este para
provocar una salida detectable. La representación gráfica de cómo cambia la salida del
sensor con respecto a la entrada se conoce como curva de salida, donde la pendiente
de la recta tangente a esta curva constituye la sensitividad del sensor.
Rango
El rango de un sensor se define como el intervalo presente entre el valor mínimo y el
valor máximo de la variable física que puede medir el sensor.
Precisión
La precisión de un sensor se refiere al grado de repetitividad de una medida. Por
ejemplo, si se mide la misma variable física con el mismo valor, el sensor siempre
deberá entregar exactamente la misma salida cada vez.
Exactitud
La exactitud se define como la diferencia máxima entre la salida actual del sensor y el
valor real de la variable medida. Por lo común, la exactitud de un sensor se expresa de
manera porcentual. En gene-ral, la mayoría de los sensores presenta una distribución
alrededor del valor real de la variable física que está sensando, sin importar que el
valor real no cambie.
Linealidad estática
La linealidad estática de un sensor depende de modo principal de factores ambientales,
por lo que se define como la desviación que presenta el sensor entre la curva
proporcionada por el fabricante en condiciones controladas y la curva de salida actual.
En general, la no-linealidad estática se expresa en porcentaje, el cual refleja qué tanto
se aleja el sensor de la curva ideal y el valor máximo a escala completa; esta se
representa con la siguiente ecuación:
Offset
El offset en un sensor se define como un corrimiento en el eje y de la curva de salida, el
cual se caracteriza por ser siempre igual en ciertas condiciones de operación. De
manera alternativa, el offset constituye la salida que presenta un sensor cuando en
realidad esta debería ser cero. Por ejemplo, considérese un sensor cualquiera cuya
salida está dada en mV/x; esto significa que deberá hacerse un cambio de y mV por
cada cambio x en la entrada. Debido a que la mayoría de los sensores tienen una alta
dependencia a la temperatura, si el sensor es medido en condiciones ideales, este
siempre tendrá una salida; por tanto, si la temperatura sube o baja, la curva de salida
siempre tendrá un corrimiento en el eje y.
 Uso de actuadores con Arduino
Si echamos un vistazo a nuestro alrededor, podemos comprobar como el campo de la
robótica está atravesando una gran transformación, la tecnología evoluciona a pasos
agigantados y de su mano la automatización de los objetos más cotidianos. Existen
lenguajes de programación que facilitan esta tarea, como es Arduino, que permite
infinitas aplicaciones, ya sea en aparatos más complejos como es en el caso de la
robótica o domótica, hasta funcionalidades sencillas como puede ser la automatización
de puertas de garaje o jardinería hasta el uso de impresoras 3D.

Es cierto que hemos oído mucho hablar de Arduino, pero realmente sabemos qué es o
nuestra definición se centra simplemente en un lenguaje de programación… Si es así,
en este post vamos a profundizar sobre este software y explicaremos el uso de
actuadores con Arduino.
Arduino tiene gran variedad de placas, desde la más pequeña (nano) hasta la más
potente (MEGA), pero la que más ventas tiene es el modelo UNO, ya que es la placa
más robusta e ideal para comenzar a usar la electrónica y la codificación.
Entre las incorporaciones de los actuadores a arduino, los dispositivos son salidas que
se utilizan para generar una acción, generalmente un motor. En arduino el más famoso
suele ser el servo-motor, pero es uno de los muchos que pueden utilizarse. La placa
arduino puede suministrar una corriente limitada, es por ello que los motorreductores se
conectan a través de un circuito de potencia o controlador de motor. Estos motores
suelen controlarse por PWM (Pulse Width Module), pudiendo seleccionar velocidad y
sentido de giro en la salida.
Elementos a tener en cuenta para elegir un motor o actuador
Además de lo comentado anteriormente, a la hora de elegir un actuador para un
proyecto con Arduino se deben contemplar distintos factores como:
Características mecánicas:
Velocidad: La relación entre el desplazamiento que realiza el actuador y el tiempo.
Velocidad = Posición/ Tiempo
Fuerza o par: La fuerza ejercida por un actuador aplicada a una cierta masa se emplea
en modificar su velocidad.
Fuerza= Masa · Aceleración
Aceleración= Velocidad/ Tiempo
Pero hay que tener en cuenta, que existen fuerzas de rozamiento, por lo que a efectos
prácticos un actuador no podrá mover cualquier masa. Por ello, en el caso
de actuadores rotativos el equivalente de la fuerza es el par:
Par= Inercia · Aceleración angular
Potencia mecánica: Cantidad de energía por unidad de tiempo que el actuador es
capaz de entregar a la carga:
Pmecánica= Fuerza · Velocidad

En el caso de los actuadores rotativos:

Pmecánica= Fuerza · Velocidad angular
Características eléctricas:
Potencia eléctrica: Energía por unidad de tiempo absorbida por el actuador de la funete
de alimentación, medida en Watios (W):
Pelectrica= V· I
Tensión nominal: Tensión a la que debemos alimentar el motor para un
funcionamiento correcto. Los valores frecuentes para motores y actuadores son 6V,
12V y 24V.
Corriente nominal: Intensidad de corriente que debemos suministrar al motor para un
funcionamiento correcto.
Otros factores:
 Forma y dimensiones
 Peso del actuador y de los componentes adicionales
 Grado de protección IP
 Rango de temperatura
 Vida útil
 Fijaciones y soportes