República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del poder popular para la educación superior

Instituto Universitario Politécnico Santiago Mariño
Materia: Mecánica Estática

Equilibrio de
cuerpos rígidos

Realizado por:
Nairoby Rondón
V29818738 #50
 Introducción

Cuando un cuerpo está sometido a un sistema de fuerzas, tal que el torsor

equivalente es nulo, esto es que la resultante de todas las fuerzas y el
momento resultante sean cero, entonces el cuerpo está en equilibrio.
Esto físicamente, significa que el cuerpo, a menos que este en movimiento
rectilíneo uniforme no se trasladará ni podrá rotar bajo la acción de ese
sistema de fuerzas
Las posibilidades de movimiento que tiene un cuerpo o los grados de
libertad, son seis: tres de traslación en las direcciones x, y, z y tres de
rotación, alrededor de los mismos ejes. Como en general, los cuerpos que
son objetos de estudio en ingeniería están unidos, soportados, en contacto
con otros las posibilidades de movimiento en traslación y rotación son
menores, esto es, disminuyen los grados de libertad. Es entonces importante
conocer qué tipo de restricción ofrecen los apoyos, uniones o contactos que
tiene el cuerpo objeto del análisis. Las restricciones a que es sometido un
cuerpo, se manifiestan físicamente por fuerzas o pares (momentos) que
impiden la traslación o la rotación respectivamente y se les conoce como
reacciones.
 1) Equilibrio de cuerpos rígidos: por definición una partícula puede
tener solo un movimiento de traslación. Si la resultante de las fuerzas
que actúan sobre una partícula es cero, la partícula está moviéndose
con velocidad constante o está en reposo; en este último caso se dice
que está en equilibrio estático. Pero el movimiento de un cuerpo rígido
en general es de traslación y de rotación. En este caso, si la resultante
tanto de las fuerzas como de los torques actúan sobre el cuerpo rígido
es cero, este no tendrá aceleración lineal ni aceleración angular y si está
en reposo estará en equilibrio estático.
La rama de la mecánica que estudia el equilibrio estático de los cuerpos
se llama estática. Para que un cuerpo rígido este en equilibrio estático
se deben cumplir dos requisitos simultáneamente, llamado condiciones
de equilibrio.
La primera condición de equilibrio es la primera ley de newton, que
garantiza el equilibrio de la traslación.
La segunda condición de equilibrio, correspondiente al equilibrio de
rotación se enuncia de la siguiente forma: “la suma vectorial de todos
los torques externos que actúan sobre un cuerpo rígido alrededor de
cualquier origen es cero”
2) Equilibrio estático: Cuando un cuerpo rígido está en reposo o en
movimiento rectilíneo a velocidad constante, relativo a un sistema de
referencia se dice que dicho cuerpo está en equilibrio estático, para tal
cuerpo tanto la aceleración lineal de su centro de masa como su
aceleración angular relativa a cualquier punto son nulas.
Obviamente este estado en equilibrio estático tiene su fundamento en
la primera ley de newton cuyo enunciado es: “todo cuerpo en estado
de reposo o de movimiento rectilíneo uniforme, permanece en dicho
estado, a menos que sobre ella actué una fuerza”
 Primera condición de equilibrio (equilibrio de traslación): “La suma
vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre el sólido es igual a
cero” esto ocurre cuando el cuerpo no se traslada o cuando se mueve
a velocidad constante; es decir cuando la aceleración lineal del centro
 de masa es cero al ser observado desde un sistema de referencia
inercial = D1 + F2 + F3 + …. FN= 0
En esta ecuación de equilibrio no aparecen las fuerzas internas ya que
ellas se cancelan mutuamente en pares debido a la tercera ley de
newton. Si las fuerzas estuvieran en el espacio la ecuación anterior ha
de ser expresada por las siguientes relaciones:
= F1x + F2x + F3x +…Fx =0
= F1y + F2y + F3y +…+ FNy= 0
= F1z + F2z + F3z +…+ FNz= 0
Obviamente en dos dimensiones (o sea en el plano) tendríamos
solamente dos ecuaciones y en una dimensión se tendría una única
ecuación.

 Segunda condición de equilibrio (equilibrio de rotación): “La suma

vectorial de todos los torques o de momentos de las fuerzas que
actúan sobre el cuerpo, relativos a cualquier punto dado, sea cero”.
Esto ocurre cuando la aceleración angular alrededor de cualquier eje
es igual a cero. ti = ti + t2i + t3i + … tni = 0. Si todas las fuerzas
estuvieran en el plano XY, la ecuación de equilibrio anterior se
reduciría a la simple expresión algebraica: tiz= t1z + t2z + t3z+… tnz= 0.
Donde los momentos son paralelos o colineales con el eje Z. para que
se cumpla la segunda condición de equilibrio se deben realizar los
siguientes pasos
 1) Se identifican todas las fuerzas aplicadas al cuerpo
 2) Se escoge un punto respecto al cual se analizará el torque
 3) Se encuentran los torques para el punto escogido
  4) se realiza la suma de torques y se iguala a cero.
Hay que tener en cuenta que lo expuesto anteriormente se refiere
solo al caso cuando las fuerzas y las distancias estén sobre un mismo
plano. Es decir, no es un problema tridimensional. La suma de los
torques respecto a cualquier punto, dentro o fuera del cuerpo debe
ser igual a cero.

3) Centro de gravedad: El centro de gravedad de un cuerpo es el punto

de aplicación de la fuerza resultante de todos los pesos de cada una de
las partes que conforman el cuerpo, de tal forma que se comporta
como si todo su peso se encontrara concentrado en él.
4) Tipos de equilibrio: En base a cómo se comporta el cuerpo cuando se
aparta de su posición de equilibrio, podemos distinguir tres tipos:
 Equilibrio estable: Si apartamos el cuerpo de su posición de equilibrio
este vuelve a su posición original debido a la aparición de un par de
fuerzas.
 Equilibrio inestable: Si apartamos el cuerpo de su posición de
equilibrio aparecen un par de fuerzas que provocan que se aparte aún
más de su posición de equilibrio.
 Equilibrio indiferente: Si cambiamos la posición del cuerpo este se
seguirá encontrando en equilibrio a no generarse ningún momento
sobre él.
5) Ecuaciones de equilibrio: un cuerpo está en equilibrio cuando el
sistema de fuerzas se puede reducir a un sistema equivalente nulo
cualquier sistema de fuerzas se puede reducir a una fuerza resultante
 única y a un par resultante referidos a un punto arbitrariamente
seleccionado.
Si la fuerza resultante es cero, el cuerpo debido a las restricciones
impuestas no se podrá trasladar perdiendo así tres grados de libertad;
de otra parte, si el par resultante es cero, el cuerpo no rotara
alrededor de cualquiera de los ejes coordenados.
Equilibrio en tres dimensiones: Se requieren seis ecuaciones escalares
para expresar las condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido.

∑ Fx=0 ∑ Fy=0 ∑ Fz=0

∑ Mx=0 ∑ My=0 ∑ Mz=0

Estas ecuaciones pueden resolverse para un máximo de 6 incógnitas,

generalmente representan reacciones en los apoyos o en las
conexiones.

 Tenemos los siguientes ejercicios:

1. La barra homogénea AB tiene una longitud de 12m y pesa 1250N, en el
punto C hay un punto fijo donde se encuentra articulada la barra (no
existe rozamiento). La barra se apoya en el punto extremo A.
Determinar la máxima distancia “X” que un hombre pesa 750N puede
recorrer sobre la barra partiendo del punto A sin que esta vaya a girar
en torno al punto C.

A C B

8m
X
Solución: equilibrio rotacional ∑ m=0 Sumatoria de momentos con
respecto a un punto cualquiera es igual a cero
 Planteamiento del problema: Realizamos un diagrama de cuerpo libre
y verificar que fuerzas influyen sobre la barra y cuáles son sus
reacciones.

A Ra Rc B

1250N 750N
6m

X
Tenemos el diagrama de cuerpo libre, tenemos las fuerzas que influyen
sobre la barra y la reacción en el punto A y la reacción en el punto C.
Ahora debemos analizar para entonces aplicar ∑ m (Sumatoria de
momentos.

Vamos a aplicar ∑ Mc=0 esto nos permite eliminar esa fuerza,

decimos que los puntos en sentido anteorario son positivos

Acotación: Cuando la persona se va desplazando hacia el punto B, va

a tratar de levantarse desde el punto A, decimos que en ese
momento cuando la “X” la máxima está en equilibrio; en el sistema la
reacción en el punto A es igual a cero, ya que no hay fuerza aplicada
Xmax Equilibrio sistema Ra = 0
 Solución: resolver la ecuación X=?
∑ Mc =0 1250 x 2 -750 (x – 8) = 0
2500 – 750x + 6000 = 0
8500 – 750x = 0
750x = 8500
8500
X= 750
= 11,33 m
 La persona se ubica en 11,33m y aun así el sistema está en equilibrio
2. Calcule la distancia X medida desde el punto B para que la escalera se
mantenga en equilibrio y no resbale. La masa de la persona es de 70kg,
el peso de la escalera es de 150N y su longitud es de 8m. Asumir que el
coeficiente de rozamiento estático entre la escalera y el piso es de 0,5

B
 Planteamiento del problema: realizamos un diagrama de cuerpo libre
d la escalera y vemos que fuerzas están actuando sobre la escalera
como un cuerpo libre, para luego determinar que ecuaciones están
involucradas en la solución del ejercicio.
∑ F=0 ∑ M =0
∑ Fx=0 Ra A
∑ Fy=0
8m
X

150N
WP B FR

NB
 Solución del ejercicio:
∑ Fx=0 Ra – FrB = 0 FRB = Ra
∑ Fy=0 NB – WP – 150 = 0 NB = 686N – 150N NB=836N
WP = (75kg) (9,8m/s²) WP = 686N
 ¿Cuál es la distancia?
Hacemos sumatoria de momentos en B ya que eliminamos dos
incógnitas, decimos que las que giran en sentido anteorario son
positivas, la sumatoria de momentos es fuerza por distancia, las
fuerzas de rozamiento en B y la normal en B es igual a cero (no hay
momento)
¿Qué fuerzas me producen momento?
El peso de la escalera, peso de la persona y la reacción en A para hacer
la sumatoria de momentos en B primero recordemos algo

La escalera forma un
triángulo con el piso y la
8sen60° pared, esto nos sirve con
base en la distancia 8m,
8m podemos calcular esa
distancia cuando se hagan
los momentos

8cos 60°
Entonces:
∑ MB=0 686 (Xcos60°) + 150 (4cos60°) – RA (8sen60°) = 0
RA = FRB = MNB = (0,5) (836N)
RA= 418N
686 (xcos60°) + 150 (4cos60°) – RA (8sen60°)
343 + 300 – 6,93 x 418 = 0
2596,79
343x – 2596,79 = 0 X 343
= 7,57m

Esto quiere decir que la persona puede subir casi la totalidad de la escalera a
7,57m del piso la escalera comenzaría a resbalar, eso nos deja ver que es una
posición segura para que la escalera no vaya a resbalar siempre y cuando
exista ese coeficiente de rozamiento entre el piso y la escalera.

Conclusión
Después de haber estudiado y analizado diferentes ejemplos reales de
equilibrio, podemos llegar a la conclusión de que en todo cuerpo y en todo
momento a cada momento están interactuando diferentes tipos de fuerza,
las cuales ayudan a los cuerpos realizar determinados movimientos o, a
mantenerse en estado de equilibrio