INSTITUTO TECNOLOGICO DE HERMOSILLO

Departamento de Ingeniería Electrónica

Manual de prácticas: Control II

Práctica 7. Diagramas de Bode de Lazo Abierto

OBJETIVO

Utilizar los comandos de Matlab para que junto con la teoría vista en clase y las tareas realizadas
en casa ayudar al Alumno a adquirir la Competencia para Analizar en el Dominio de la Frecuencia
un sistema aplicando el criterio de Nyquist en los Diagramas de Bode de Lazo Abierto y determinar
el Margen de Ganancia y el Margen de Fase.

MARCO TEÓRICO
Los Diagramas de Bode de Lazo Abierto vienen a ser la gráfica en coordenadas rectangulares semi-
logarítmicas, Figura 1, correspondiente al diagrama polar de Nyquist, donde se seguirá aplicando
el Criterio de Nyquist para determinación de la Estabilidad siendo el Margen de Fase MF y el
Margen de Ganancia MG equivalentes en ambos diagramas.

Como se vio en el marco teórico de la práctica anterior se trabaja con GH(s), su forma mas general
y su normalización se muestran en la Ec. (1). Para realizar el traspaso de coordenadas polares a
coordenadas rectangulares semi-logarítmicas es necesario obtener el logaritmo base diez de GH(s)
y como es una función de variable compleja, su valor es complejo, y por lo tanto se necesita sacar
el logaritmo de un numero complejo con la fórmula de la Ec.
El objetivo de aplicar la fórmula de la Ec. (2) a la forma general normalizada GH ( jw ) de la Ec. (2)
es obtener dos ecuaciones a partir de la Ec. (3) la primera que sería la parte real y representa el
logaritmo de la magnitud Ec. (4) y la otra restante, la parte imaginaria que viene a ser el ángulo de
fase Ec. (5) y graficarlas en las coordenadas rectangulares semi-logarítmicas como las de la Figura
1, Como se puede ver en la Figura 1 las dos escalas de los ejes verticales deberían ser naturales o
logarítmicas ambas para que se puedan incluir las dos gráficas en los mismos ejes coordenados
por lo que la Ec. (4) se multiplica toda por 20 y nos queda una función en decibeles Ec. (6) con lo
que graficando la Ec.(5) y Ec. (6) en las coordenadas semi-logarítmicas de la Figura 1 tenemos los
Diagramas de Bode de Lazo Abierto Figura 2.

Figura 1. Coordenadas rectangulares semilogaritmicas

 Figura 2. Diagrama de Bode de lazo abierto

Para determinar la estabilidad en los Diagramas de Bode de Lazo Abierto se sigue aplicando el
Criterio de Nyquist como se muestra en la Figura 3 donde para que un sistema sea estable cuando
el ángulo de fase sea 180º la magnitud deberá ser menor que 1 o sea decibeles negativos ó cuando
la magnitud sea 1 el ángulo de fase deberá se menor que –180º. En los Diagramas de Bode de Lazo
Abierto también se puede medir el Margen de Fase MF y el Margen de Ganancia MG, el Margen
de Fase se obtiene sumando 180º al Ángulo de Fase cuando la Gráfica de Magnitud pasa por 0 dB,
ωC. El Margen de Ganancia es el inverso de la Magnitud, en dB cambio de signo; cuando la Gráfica
de Ángulo de Fase pasa por -180º, ω-180º. Ver Figura 3.

Figura 3. Medición del Margen de Fase MF y del Margen de Ganancia MG.

DESARROLLO

Para ilustrar el uso de los comandos de MATLAB que construyan los Diagramas de Bode de Lazo
Abierto y obtengan información de respuesta a la frecuencia de él utilizaremos como ejemplo la
función de transferencia de lazo abierto de la Ec. (1) analizada parta diferentes valores de la
ganancia K: K1=2.4, K2=24 y K3=240

El primer paso es activar dentro de MATLAB y cargar en K tres funciones de transferencia Ec.(2),
Ec.(3) y Ec(4) y en cada uno de los casos obtener los Diagramas de Bode de Lazo Abierto, el
Margen de Ganancia MG, el Margen de Fase MF, y la respuesta en el tiempo a un escalón unitario
para realizando comparaciones concluir como afecta el comportamiento del sistema en el dominio
del tiempo al variar los valores de la Ganancia K.

Durante la sesión de laboratorio sólo realizaremos las acciones para la función de transferencia de
la Ec. (3) las otras dos restantes se realizarán fuera y se incluirán en el reporte. La carga de la
función de transferencia se realiza importando la función desde el Workspace de Matlab, donde se
crea la función de transferencia con el comando zpk como se muestra enseguida.

Ejemplo para GH2 donde la ganancia es 24

>> GH1=zpk([],[0 -2 -6],[24])

Zero/pole/gain

: 24

s (s+2) (s+6)

>> bode(GH1)
Posteriormente realizar el análisis transitorio en lazo cerrado para este sistema, por lo que se
utilizará el commando feedback con retroalimentación unitaria, posteriormente el comando step
para la respuesta transitoria

>> sys=feedback(GH1,1)

>>step(sys)

Figura 4. Diagrama de Bode de Lazo Abierto mostrando Margen de Ganancia MG y Margen de Fase
MF con sus respectivas Frecuencias

De la gráfica de la pantalla de la Figura 4 se pueden medir el Margen de Ganancia MG, con valor
de 12 dB a una frecuencia de 3.46 rad/seg y el Margen de Fase con valor de 38.1° a una frecuencia
de
1.54 rad/seg. También se puede obtener de la pantalla de la Figura 5 la Respuesta en el Tiempo a
un Escalón Unitario del sistema para la ganancia indicada se obtiene utilizando la opción step.
 Figura 5. Grafica de Respuesta en el Tiempo a un Escalón Unitario

Las pantallas de las Figuras 4 y 5 se pueden editar pasándolas como figura y quedan ya editadas y
copiadas a Word como se muestra en las Figuras 6 y 7 respectivamente.

Figura 6. Diagrama de Bode de Lazo Abierto copiado como Figura y Editado.

 Figura 7. Gráfica de Respuesta en el Tiempo copiada como Figura y editada

Cabe mencionar que las propiedades de la grafica de bode: Margen de fase y margen de ganancia
se obtienen a través de oprimir el botón secundario en la gráfica después Caracteristicas ->
Margen de estabilidad, allí seleccione los puntos de la gráfica de ganancia para MG y de la gráfica
de fase para MF. Para las características de transitorio de la gráfica de Step después oprimir el
botón izquierdo para habilitar todas las características, he indicar cada una.

EJERCICIOS:

1. Realizar el mismo procedimiento para cada una de las funciones de transferencia anteriores.

2. Del desarrollo anterior obtenga de la función de transferencia siguiente, obtenga la

comparación de los Diagramas de Bode de Lazo Abierto, de Respuesta en el Tiempo a un
Escalón Unitario, de los Márgenes de Ganancia MG y de Fase MF para el sistema con cada
una de las tres ganancias siguientes K 1 = 10, K2 = 1000 y K3 = 3000 y de las conclusiones
pertinentes. En el reporte deberán incluirse los tres Diagramas de Bode de Lazo
Abierto (no pantallas completas solo gráficas debidamente editadas), las tres Gráficas de
Respuesta en el Tiempo, y los tres Márgenes de Ganancia y de Fase con sus respectivas
frecuencias, cada una de forma individual y posteriormente en una sola gráfica, tanto para
el análisis de Bode como de transitorio.