Sistemas de control aplicados

clase 26 – Sistemas de control

discreto
M.Sc. Bryan Puruncajas
Diseño de Ganancia en el Plano z

Dado que los planos s y z son planos complejos, y que en ambos casos
podemos obtener funciones de transferencia en lazo abierto, las reglas
para obtención del lugar geométrico de raíces son idénticas.

La única diferencia es que en el plano-z la región de estabilidad está

dentro del círculo unitario.
Ejemplo
Obtenga el lugar geométrico de las raíces y la ganancia crítica para el
sistema de segundo orden tipo 1:

La ecuación característica es:

En el circulo unitario los polos de lazo cerrado son complejos

conjugados y de magnitud 1, de aquí:

Que corresponden a los polos:

Diseño de Ganancia en el Plano z
Se puede hacer un diseño básico donde se determine el valor de la
ganancia K para cumplir una especificación de respuesta transiente:

Ejemplo
Para el sistema mostrado encuentre el valor de la ganancia K para
obtener una relación de amortiguación de 0.7, Considere T=0.1seg.
Ejemplo
Se necesita encontrar la intersección del lugar geométrico de las
raíces con el punto donde ζ=0.7

Esto se resuelve con ayuda de un

programa computacional como
MATLAB.

Supongamos se conoce que el punto

de intersección corresponde a una
frecuencia:

ωn=4.1 rad/seg
Ejemplo
Con este valor usamos el criterio de magnitud para hallar K:
Ejemplo
Con ese valor de ganancia, encontramos la respuesta al escalón y
verificamos la especificación que resulta en un %OS de
aproximadamente 5%
Compensación en Cascada usando el plano-s
Una alternativa al diseño de compensadores digitales es usar las
técnicas aprendidas en tiempo continuo en el plano-s y luego convertir el
resultado al plano-z.
Se necesita una transformación bilineal que preserve la respuesta de
compensador continuo en los tiempos de muestreo.
La transformación usada anteriormente para errores, no cumple el
requerimiento.
La transformación bilineal que cumple las características es la
transformación de Tustin:
Ejemplo
Para el sistema de control de la figura, diseñe un compensador de
adelanto Gc(z), tal que el sistema opere con un sobrenivel del 20% y un
tiempo de estabilización de 1.1 segundos. Considere T=0.01 seg. Cree
su diseño en el dominio-s y transforme el compensador al dominio-z
Ejemplo
Se diseñará un compensador de adelanto usando las técnicas en
tiempo continuo considerando:

Las especificaciones de diseño se convierten en:

Ejemplo
Se diseña el compensador en el plano-s:

Se escoge el cero del compensador en s=-6 para anular uno de los

polos de LA y mantener en 3 el orden del sistema.
Ejemplo

Para calcular K se utiliza el criterio de magnitud:

Ejemplo
Ahora usamos la transformación de Tustin para encontrar el compensador
discreto:
Se han derivado expresiones para encontrar el tiempo de muestreo de un
sistema, en función de la frecuencia a 0dB del sistema compensado.

Se selecciona T=0.01 seg. de aquí:

Ejemplo
Respuesta al escalón:
Implementación del Compensador Digital
Se puede derivar un algoritmo numérico que se puede implementar en la
computadora para emular el compensador.

Consideremos un compensador discreto de segundo orden, multiplicamos

en cruz y despejamos la mayor potencia de z en X:
Implementación del Compensador Digital
Si despejamos X(z) y sacamos la transformada-z inversa:

Esta expresión no es físicamente realizable, pues dependemos de un

valor futuro de e: e*(t+T).
Para que sea realizable a3 debe ser cero, es decir el orden del numerador
debe ser menor o igual que el del denominador
Implementación del Compensador Digital
Si a3 es cero, las ecuaciones quedan como:

La salida es función muestras actuales y pasadas de la entrada, así como

muestras pasadas de la salida, lo cual puede ser implementado en un
computador digital, capaz de almacenar valores:
Ejemplo
Desarrolle un diagrama de flujo para el compensador digital definido
como:

Realizando las operaciones: