INGENIERÍA PARA UN MUNDO MEJOR

Mariana Lucía González Guevara, 2420202024

Resumen- Las personas con discapacidad necesitan de nuestra
atención, a lo largo de la historia se les ha excluido pero esta situación
debe cambiar, por ende es imprescindible darles visibilidad. Así pues,
es preciso pensar en solventar las dificultades que tienen con tareas
del día a día como por ejemplo comer. A través del desarrollo de un
prototipo, el cual puede ser instalado en la silla de la persona con
cuadriplejia y que puede ser activado con el movimiento del dedo para
que cumpla con su función de asistencia a la hora de comer, ya sea
con una cuchara o tenedor. Esto con el objetivo, como ya ha sido
mencionado de solventar dicha necesidad.
Palabras clave: cuadriplejia, discapacidad, necesidad, prototipo,
diseño.
estamos hablando de un tipo de discapacidad llamada tetraplejia o
cuadriplejia, la cual consiste en ser una parálisis total o parcial de las
cuatro extremidades (superiores e inferiores) y el torso.
Teniendo en cuenta esto, es que nace la necesidad de crear un
artefacto que ayude a solventar la dificultad que tienen muchas de las
personas con dicha discapacidad a la hora de comer, el cuál se
desarrollará y explicará a lo largo de este trabajo.
III. MARCO TEÓRICO
1. Cuadriplejia

Abstract- People with disabilities need our attention, throughout La cuadriplejia o tetraplejia es una parálisis en el torso y las cuatro
history they have been excluded but this situation must change, extremidades (brazos y piernas) debido a una lesión en la médula
therefore it is essential to give them visibility. It is necessary to think espinal. Puede ser ocasionada por un accidente, enfermedades en el
about solving the difficulties faced by day-to-day tasks such as eating. canal espinal o afectaciones cerebrales [2].
Through the development of a prototype which can be installed in the
chair of the person with quadriplegia and that can be activated with 1.1. Tipos de lesiones medulares:
the finger to fulfill its function of assistance at mealtime, either with a
spoon or a fork. This with the objective, as has already been 1.1.1 Lesión medular completa A: El paciente no tiene
mentioned, of solving this need. sensibilidad ni capacidad motora debajo del nivel
Keywords: quadriplegia, disability, need, prototype, design. donde se ocasionó la lesión [2].
1.1.2 Lesión medular incompleta B: La persona posee baja
I. OBJETIVOS sensibilidad y una capacidad motora reducida por
debajo del nivel de la lesión [2].
1.1.3 Lesión medular incompleta C: La persona sí
• Entender el impacto de la cuadriplejia en una persona. presenta capacidad sensitiva y control limitado en los
• Diseñar un dispositivo para una persona con cuadriplejia músculos débiles y no funcionales [2].
incompleta para facilitar su alimentación autónoma. 1.1.4 Lesión medular incompleta D: El paciente posee
músculos funcionales aproximadamente en un 75%
II. INTRODUCCIÓN [2].
1.1.5 Lesión medular incompleta E: La sensibilidad y
capacidad motora del paciente están casi en un 100%
En el último tiempo, ha venido en aumento el interés de la sociedad
normales. Posee una lesión mínima [2].
por ser incluyente. Esto, en los distintos tipos de exclusión que pudieran
haber en una colectividad tan compleja como la nuestra. Así pues, uno
Además de causar parálisis puede perjudicar el funcionamiento en el
de los puntos en los que se ha buscado ser más inclusivo es con el tema
torso. Causa dolor, imposibilidad para percibir temperaturas y daño en
de las discapacidades.
las funciones autónomas como la vejiga, el intestino, digestión,
La Organización Mundial de la Salud, define la palabra discapacidad
respiración, función sexual, entre otras [2].
como un “término general que abarca las deficiencias, las limitaciones
de la actividad y las restricciones de la participación” [1]. En ese
sentido, según datos del Banco Mundial, para marzo de 2021 en el
mundo habían alrededor de 1000 millones de personas, correspondientes
al 15% de la población mundial, con algún tipo de discapacidad.
Para el caso de Colombia, si bien el Ministerio de Salud y Protección
Social desconoce cuántas personas con discapacidad hay en el país, a
través del Registro de Localización y Caracterización de Personas con
Discapacidad RLCPD. se han identificado 1.342.222 personas. Esto,
únicamente desde el año 2002 y hasta 2017.
Sin embargo, a pesar de no tener datos concretos sobre la situación
actual de las personas con algún tipo de discapacidad en nuestro
territorio ni tampoco saber qué tipo de discapacidad es, podemos ver que
Figura 1: Lesión medular.
es un número alto y que seguramente ha crecido con el pasar de los https://image.slidesharecdn.com/tetraplejiaocuadriplejia-150712210730-lva1-
años. app6892/95/tetraplejia-o-cuadriplejia-7-638.jpg?cb=1436735407
Es por esto que es pertinente pensar en las necesidades de estas
personas y poder solventarlas de la mejor manera. Para nuestra situación

2. Brazo robótico.
Es un grupo de componentes electromecánicos que favorecen el
movimiento de un elemento o herramienta; bien sea para maniobrar un
objeto o realizar una función [4].
Un brazo robótico o mecánico puede ser programado para realizar
funciones similares a las de un brazo de una persona. Debido a los
movimientos efectuados por el brazo se permite tener una mayor rapidez
y desplazamiento hasta el punto de poder utilizare en tareas delicadas
[3].
Figura 2: Partes básicas de un brazo robótico. https://encrypted-
tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcSXxxzrZx88GXWxA-
Kec0CneGoRw2GpgQUC7w&usqp=CAU
El robot posee un sistema compuesto por transmisiones, actuadores,
sensores, controlador, estructura mecánica y un controlador. También
cuenta con cuatro tipos de configuraciones [4]:
- Configuración cartesiana: tres articulaciones prismáticas.
- Configuración cilíndrica: dos articulaciones prismáticas y una
de rotación.
- Configuración polar/esférica: dos articulaciones de rotación y
una prismática.
- Configuración angular: tres articulaciones rotacionales.
Figura 3: Tipos de configuración.
https://addi.ehu.es/bitstream/handle/10810/29392/TFG_JulenArizaga.pdf?sequen
ce=1
2.1. Actuador.
En un sistema que posea capacidad de movimiento, el actuador es todo
dispositivo que puede transformar la energía hidráulica, eólica, eléctrica,
entre otras en movimiento [4].
Figura 4: Tipos de actuadores.
https://image.slidesharecdn.com/actuadoreselementosfinales-
180715220907/95/actuadores-elementos-finales-1-638.jpg?cb=1531692587
2
2.2. Algoritmo.
Reglas que cumplen una secuencia para realizar una función específica
y que llevan al funcionamiento completo del sistema [4].
2.3. Articulación.
Es parte del robot la cual permite la unión de los eslabones y facilitan
un movimiento entre ellos. Se presentan dos tipos de articulaciones:
rotación que permite al robot tener una libertad alrededor del eje; y
prismática que facilita un desplazamiento verticalmente en el eje [4].
Figura 5: Tipos de articulaciones [4].
2.4. Eslabón.
Elementos de estructura sólidos que conforman el sistema mecánico
del robot. Para unir a los eslabones entre sí se necesitan tener
articulaciones entre ellos [4].
Figura 6: Eslabones de un brazo robótico.
https://freedoomforlife.files.wordpress.com/2017/05/1.gif?w=205
2.5. Motor DC.
Elemento que convierte la energía eléctrica a energía mecánica que
genera un movimiento de rotación debido al campo magnético. La
alimentación es de corriente continua [4].
Figura 7: Motor de corriente directa.
https://www.dhresource.com/0x0/f2/albu/g8/M01/F3/80/rBVaVFx04BWANnvOA
ABroLaTrBY157.jpg/2019-new-775-dc-motor-dc-12v-36v-3500-9000.jpg
2.6. Sensor.
Elemento electrónico que mide variables físicas para convertirlas en
señales eléctricas [4].
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El diseño propuesto para este proyecto se basa en una adaptación de

un brazo robótico para una silla de una persona cuadripléjica de lesión
medular incompleta B. En la figura 10 se puede evidenciar la silla de un
cuadripléjico y el brazo robótico que se plantea como ayuda para que la
persona pueda independizarse en esa actividad.

2. Partes del prototipo.

Figura 8: Tipos de sensor.
http://paolaguimerans.com/openeart/2018/05/05/que-son-los-sensores/ 2.1. Partes del brazo robótico.

IV. DESARROLLO DEL PROTOTIPO

Una vez descrita las dificultades que presenta una persona

cuadripléjica para cumplir con las funciones propias de subsistencia y
conocer los aspectos para el diseño de una ayuda mecánica, presentaré el
diseño de un brazo robot para dar los alimentos a este tipo de personas.
En primera instancia se describe como está conformada una
extremidad superior. El miembro superior, en el cuerpo humano, es cada
una de las extremidades que se fijan a la parte superior del tronco. Está
compuesto por cuatro partes distinguibles: mano, antebrazo, brazo y
hombro como se puede apreciar en la figura 9.

Figura 11: Partes del brazo robótico. Fuente propia.

El brazo robótico consta de 7 partes:

- El círculo rojo 1 se relaciona con la articulación del hombro.

Figura 9: Partes de una extremidad superior.
http://biologiabachilleratointer.blogspot.com/2015/12/extremidades-
superiores.html
Al pensar en un brazo mecánico (robot), las partes deben estar
claramente distinguidas en el diseño y estas, como se mencionó en el
marco teórico, serían la base, la articulación, el eslabón y el vector final.
Si se hace la comparación de las partes con el brazo humano se
relacionarían de esta manera: la base con la cintura escapular, el eslabón
con el brazo y el antebrazo, las articulaciones con la articulación del
hombro y del codo; y el vector final con la mano.
1. Diseño del prototipo.
Se le haría una configuración esférica que le permita hacer
un movimiento en su eje x para recoger la comida y un
movimiento en el eje y para subir la cuchara desde el plato al
nivel de la boca del paciente.
- El círculo rojo 2 asemeja a la articulación del codo. Su
configuración también esférica le permitirá acercar la
cuchara a la boca del paciente cuando este al nivel de esta.
- La línea 3 azul es el cable que conecta el brazo al motor de la
silla de ruedas del paciente para que se de el funcionamiento
del brazo.
- La línea 4 azul es la conexión del brazo al sensor.
- El paciente para este diseño debe de poder mover un dedo así
no tenga la suficiente fuerza de manera que pueda pasar el
dedo por encima del sensor táctil (recuadro 5 morado) para
empezar y detener el movimiento del brazo robótico.
- El recuadro 6 verde es un eslabón que hace referencia al brazo
humano.
- El recuadro 7 rosado es el segundo eslabón que se asocia con
el antebrazo humano.
- El recuadro 8 naranja hace de función la mano. Allí se tiene
una pinza fina.
- El recuadro 9 es la base fija del brazo, allí se tiene el sistema
de ensamble.

Figura 10: Diseño propuesto. Fuente propia.

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2.2. Pinza fina. carrera; y a medida que avance en esta podré desarrollar aun más el
prototipo y poder volverlo una realidad que mejore la calidad de vida de
aquellas personas con cuadriplejia.

REFERENCIAS

[1] "Discapacidades", Organización Mundial de la Salud . [En

línea]. Disponible: https://www.who.int/topics/disabilities/es/.
[Consultado: 26 de mayo de 2021].

[2] D. médico, "Cuadriplejia: qué es, síntomas, causas, prevención y

Figura 12: Mano, pinza fina. Fuente propia. tratamiento | Top Doctors", Top Doctors . [En línea]. Disponible:
https://www.topdoctors.es/diccionario-medico/cuadriplejia#.
El funcionamiento de la mano del robot es una pinza fina que permite [Consultado: 26 de mayo de 2021].
tomar la cuchara o el tenedor y asegurarla allí para llevar a cabo la
actividad, en este caso de comer. Se pensó de esta forma para que al [3] "Qué es el brazo robótico y en qué industrias se emplea -
terminar de comer la cuchara (en este caso) pueda ser retirada y lavada Esneca", Esneca , 2019. [Online]. Disponible:
para una buena asepsia. https://www.esneca.com/blog/brazo-robotico-industrias/. [Consultado:
26 de mayo de 2021].
2.3. Sistema de ensamblaje.
[4] F. Alonso y M. Bravo, Repositorio.usfq.edu.ec , 2014.
[Online]. Disponible:
https://repositorio.usfq.edu.ec/bitstream/23000/3840/1/112562.pdf.
[Consultado: 26 de mayo de 2021].

Figura 13: Ensamblaje del brazo robótico a la silla. Fuente propia.

Para poder hacer la unión de la silla al brazo robot se le deberá hacer

una modificación a uno de los laterales donde se encuentra el reposa
brazos. En esta modificación se le añade una parte metálica con dos
barras verticales hundidas.
El sistema de ensamble de este prototipo es similar al de un cajón. El
brazo robótico tiene dos estructuras salidas para poderlas deslizar en la
parte de la silla donde se realizó la modificación. Así se tiene un sistema
de ensamblaje sencillo que permita retirar o colocar cuando se requiera.

V. CONCLUSIÓN
El desarrolló de este trabajo me permitió profundizar en los
conocimientos acerca de las lesiones que afectan de manera significativa
a la vida de las personas como lo es la cuadriplejia. Así mismo, con los
conocimientos básicos de electrónica y biomédica pude pensar un
prototipo para ayudar a estas personas con discapacidad para, por lo
menos, poder alimentarse de manera autónoma. Este trabajo es una base
para las actividades, proyectos y trabajos que realizaré a lo largo de la