Proyecto Final

Proyecto Final
“Comando electrónico para silla de

ruedas motorizada.”
 Titular: Ing. Oscar Guillermo Lombardero.

 Alumno: Jeremías Adrián García Cabrera.
 LU: 38263.
 DNI: 32313431.
 Carrera: Ingeniería en Electrónica.
Fecha: Febrero de 2015

García Cabrera, Jeremías Adrián Proyecto Final
Año; 2015
Resumen.
El presente proyecto, se basó en una iniciativa de Transferencia
Tecnológica propuesta por el Grupo de Ingeniería en Rehabilitación
(GRIER) de esta facultad. La misma tuvo como finalidad el desarrollo
de un circuito electrónico para el control de los motores de una silla
de ruedas, como así también el censo del estado de las baterías y la
gestión de la carga de las mismas. Se buscó como objetivo general, la
construcción de un prototipo que emule las prestaciones de los
sistemas disponibles comercialmente en aspectos como simplicidad de
manejo, amigabilidad de la interface con el usuario, autonomía,
seguridad hacia el equipo y hacia el usuario.
El prototipo que se llevó adelante controla dos motores de CC de
24V, con transmisión directa por polea, mediante un comando X-Y
potenciométrico. Simultáneamente, censa el estado de la batería para
exponer mediante un indicador porcentual en una pantalla LCD el nivel
de carga de la misma, emitiendo alarmas en función de ciertos niveles
críticos y, en caso extremo apagando el equipo para evitar una
descarga de consecuencias destructivas. También se efectuó la medición
de temperatura en los puentes H que comandan la velocidad y el sentido
de cada motor, para proteger y alertar de eventuales cortocircuitos o
sobrecorrientes. El apagado del equipo por valores críticos de alguna
de estas variables, es almacenado en una memoria no volátil con el fin
de que al reiniciar el dispositivo, el sistema encienda un led
indicador que alerte tanto al usuario como al técnico que efectúe el
mantenimiento, sobre la razón por la cual se produjo el apagado
automático. El equipo también proporciona los bornes para conectar el
cargador de las baterías, estado que se visualiza en la pantalla LCD y
durante el cual la silla queda desactivada, dicha carga también fue
medida y cuando llega a niveles críticos, desvincula el cargador
mediante un relé, a la vez que emite una alerta de que el proceso ha
finalizado. Los ensayos de marcha fueron realizados con dos baterías
de plomo-acido de auto de 12V y 75Ah.
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Índice.
 Introducción.
 Discapacidad.
 Características de la lesión medular.
 Variedad y características de las sillas de ruedas.
 Métodos y desarrollo.
 Diagrama en bloque general.
 Subsistema de Control.
- Microcontrolador.
- Entradas.
- Salidas.
 Subsistema de Potencia.
- Circuito de disparo.
- Puente H.
 Subsistema de alimentación.
- Alimentación de control.
- Alimentación de potencia.
 Circuito esquemático final.
 Circuito impreso final.
 Capturas 3D de la placa final.
 Ensayos y resultados.
 Placa desarrollada y caracterización de los bloque
funcionales.
 Corrientes medidas en los motores en distintas
condiciones.
 Corrientes medidas en el sistema de control.
 Ensayos de la pantalla LCD, presentación de las distintas
alertas.
 Conclusión.
 Bibliografía.
 Anexo 1.
 Hojas de datos resumidas de los CI utilizados.
 Anexo 2.
 Código fuente del microcontrolador.
 Anexo 3.
 Ejemplos de Manuales de Usuario de sillas de ruedas
motorizadas comerciales.
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Introducción.
El presente proyecto está enmarcado en una rama de la ingeniería

que es la Ingeniería en Rehabilitación (IR), a la cual podemos definir
como la aplicación de la ciencia y de la tecnología, con el objeto de
atenuar las dificultades enfrentadas por individuos con discapacidades
físicas, al efectuar las actividades de la vida diaria. Comprende el
diseño de todos aquellos dispositivos que permitan aumentar o
reemplazar las funciones o estructuras de los sistemas vivos, cuando
uno o más de ellas están deterioradas. Con esta definición, cualquier
dispositivo, técnica o concepto utilizado en rehabilitación y que
cuente con una base tecnológica, está dentro del alcance de la
Ingeniería en Rehabilitación.
La IR forma parte de una disciplina mucho más amplia, tal como
es la Rehabilitación, cuyos orígenes se remontan a la época de la
Segunda Guerra Mundial, ante la necesidad de asistir a individuos
disminuidos físicamente. La Rehabilitación puede definirse entonces,
como la reintegración en la sociedad de un individuo afectado por una
discapacidad, entendiendo por esto último, cualquier deficiencia o
limitación que dificulte el desempeño normal de las actividades de un
individuo.
En referencia a esto, la Organización Mundial de la Salud (OMS) ha
señalado que el 15% de la población mundial está afectada por alguna
discapacidad física, psíquica o sensorial que dificulta el desarrollo
normal de las actividades personales, sociales, educativas y/o
laborales de un individuo. Tal porcentaje equivale a 900 millones de
personas, casi el doble de la población de Latinoamérica.
Particularmente, en la Argentina, la Encuesta Nacional de Personas con
Discapacidad (ENDI), proporcionada por el INDEC, reveló que el 7,1% de
la población tiene alguna discapacidad. En números absolutos, esta
cifra representa 2.176.123 personas, con un leve predominio de mujeres
(53,6%), respecto de los varones (el 46,4%). Además, la distribución
por edades muestra que el 11,7% de las personas con alguna
discapacidad son menores de 15 años, el 48,5% tiene entre 15 y 64 años
y el 39,8% restante (866.258 personas) tienen 65 años o más. La
ENDI también indagó respecto de cuáles son las discapacidades más
frecuentes. Los resultados indican que en primer lugar, figuran las
motoras (39,5%), siguiendo las discapacidades visuales (22,0%),
auditivas (18,0%) y mentales (15,1%).
En base a estos datos estadísticos a nivel mundial y nacional,
puede decirse entonces, que existe una creciente preocupación por
llevar a cabo, acciones tendientes a mejorar o recuperar las funciones
deterioradas o inexistentes en estos individuos, a fin de aumentar su
calidad de vida, empleando para ello todos los recursos disponibles.
En este sentido, la Ingeniería de Rehabilitación desempeña un papel
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clave en la solución de los problemas enfrentados por personas con

discapacidades, ya que es posible utilizar elementos tecnológicos
compensatorios, que le permitan a estos individuos realizar
actividades de la vida diaria, tal como en el caso de una prótesis u
órtesis para la recuperación de funciones de alguna extremidad perdida
o reducida, dispositivos para la recuperación de percepciones
sensoriales como la audición o la vista o sillas de ruedas con
distintos tipos de comandos de movilidad para recuperar la
independencia de movimiento.
Todo desarrollo tecnológico tiene como objetivo general
proporcionar una solución a un problema mediante el uso de tecnología
y es importante tanto para explicar como para entender un proyecto de
este tipo, contextualizar en primera instancia cual es la situación
problemática y sus características, para de esa manera tener un punto
de partida sobre “porqué” se hace el desarrollo, antes de ver el
“cómo”.
 Discapacidad:
Dado que se busca desarrollar un dispositivo cuya función radica

en la asistencia a un discapacitado, es importante situarnos en el
contexto de los distintos tipos de discapacidades que afectan a la
población y cuales son aquellas a las que se pretenderá atender.
Tomando esto como punto de partida, podemos establecer una definición
general de discapacidad a partir de la cual ramificarnos hasta los
casos particulares de interés para este proyecto. Diremos entonces que
la discapacidad es aquella condición bajo la cual ciertas personas
presentan alguna deficiencia física, mental, intelectual o sensorial
que a largo plazo afectan la forma de interactuar y participar
plenamente en la sociedad.
La evolución de la sociedad ha ido mejorando desde los años 1980 y
se han desarrollado modelos sociales de discapacidad que añaden nuevas
apreciaciones al término. Por ejemplo, se distingue entre una persona
con discapacidad (en cuanto posee una habilidad disminuida siendo
objetivamente menor que la de la media) y una persona con capacidades
distintas de las normales y que -aunque no representa ninguna ventaja
o inconveniente- a menudo es considerado un problema debido a la
actitud de la sociedad o el hecho de que los estándares están basados
en características medias.
Estos cambios de actitud han posibilitado cambios en la
comprensión de determinadas características físicas que antes eran
consideradas como discapacidades. En la década de los años 1960, por
ejemplo, las personas zurdas eran vistas como personas con una
anomalía, siendo obligadas a escribir con la mano derecha, e incluso a
veces hasta se les castigaba si no lo hacían. En los años 1980 se
acepta esta cualidad como una característica física. Si determinadas
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herramientas, como tijeras o sacacorchos se crean para

personas diestras, una persona zurda se percibirá a sí misma como una
persona con discapacidad, puesto que es incapaz de realizar ciertas
acciones y necesita ayuda de otras personas, perdiendo su autonomía.
En la sociedad actual existe una tendencia a adaptar el entorno y
los espacios públicos a las necesidades de las personas con
discapacidad, a fin de evitar la exclusión social, pues una
discapacidad se percibe como tal, en tanto que la persona es incapaz
de interactuar por sí misma con su propio entorno.
Existen varias variable en las cuales nos podemos basar para
clasificar las distintos tipo de capacidad, a continuación vemos
algunas agrupamientos;
Clasificación según las causas;
 Genético:
- Ambientales
- Hereditarios
 Congénito:
- Ambientales (radiaciones, por ej.)
- Infecciones
- Traumatismos
- Intoxicaciones
- Nutricional
- Emocional
- Causas desconocidas
 Perinatales (parto):
- Asfixia
- Traumatismos
- Pre o post término
- Emocional
 Adquirido:
- Ambientales (radiaciones, por ej.)
- Infecciones
- Traumatismos
- Intoxicaciones
- Nutricional
- Emocional
- Endócrino
- Proceso de envejecimiento
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Clasificación según los sistemas afectados:
 Trastornos sensoperceptuales:
- Auditivo
- Visual
- Táctil
- Propioceptivo
 Trastornos motrices:
- Amputados
- Alteraciones estructurales del aparato locomotor
 Muscular
 Tendinosa
 Ósea  Y sus combinaciones
 Ligamentosa
 Nerviosa
 Trastornos neurológicos
 Centrales
 Vía piramidal cuadripléjicos/cuadriparéticos
 Hipotonías hemipléjicos/hemiparéticos
 Hipertonías  parapléjicos/paraparéticos
 Extra piramidal monopléjicos/monoparéticos
 Distonías
 Periféricos
 Neuropraxia (alteración transitoria de la mielina de
un nervio)
 Axonotmesis (alteración transitoria de la mielina de
un axón)
 Neurotmesis (sección de un nervio)
Clasificación según las funciones afectadas:
 Aprendizaje:
 Comunicación y lenguaje:
- Autismo (Intención comunicacional).
 Comunicación y lenguaje (aspectos intelectuales o gnósicos y
motricidad oral):
- Afasias (organización semántica)
- Anartrias (organización sintáctica)
- Disartrias (trastorno motor = orofacial)
- Coordinación motriz (resto del cuerpo)
 Mental:
- Neurosis (conciencia de enfermedad y juicio de realidad)
- Psicopatías (sin conciencia de enfermedad pero con juicio de
realidad)
- Psicosis (ni conciencia de enfermedad ni juicio de realidad)
 Social:
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- Familiar
- Sociedad
- Educacional
- Laboral
Habiendo presentado los criterios de clasificación de las

distintas discapacidades existentes, es importante ahora abordar
cuáles son sus causas desde el punto de vista anatómico y fisiológico,
en particular de las discapacidades motrices. Nos centraremos
principalmente en la Lesión Medular la cual, dentro de las
discapacidades adquiridas, es la que mas damnificados genera en
términos de discapacidades motrices que demandas sillas de ruedas
motorizadas.
 Características de la lesión medular:
Es vital antes de analizar cuales con los tipos de lesiones

medulares que repercuten en la gran mayoría de las discapacidades
motrices, es necesario presentar en términos anatómicos y funcionales
a la parte del sistema nervioso que contiene a la Médula Espinal, por
la cual se confinan y distribuyen casi la totalidad de los conductores
nerviosos que se enervan en los músculos y órganos del cuerpo,
llevando y trayendo información desde el Sistema Nervioso Central
hacia todos los sistemas fisiológicos del cuerpo humano. Un esquema en
el cual podemos individualizar las partes más vitales de la Medula
Espinal, es el siguiente;
Figura 1
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Como se aprecia de la figura la médula espinal se extiende de la

base del cráneo hasta el centro de la cadera, este recorrido lo
desarrolla dentro de la columna vertebral, estructura ósea que le
ofrece un camino seguro, protegido y flexible a lo largo del cual los
conductores nerviosos se van derivando para conectarse con la
terminación correspondiente a la tarea que tenga asignada en el
funcionamiento del cuerpo.
La columna vertebral está conformada por 29 partes óseas llamadas
vértebras, que poseen un grado de articulación entre ellas que otorgan
una grado de libertad de movimiento a la columna en su conjunto.
Dichas vertebras se dividen en cuatro zonas que se denominan;
 CERVICAL  Vertebras 1 a 7.
 TORACICA  Vertebras 8 a 19.
 LUMBAR  Vertebras 20 a 24.
 SACRO  Vertebras 25 a 29 (fusionadas).
Tomando un corte de una de la vertebras torácicas, podemos ver en

más detalle las derivaciones nerviosas que se dan en cada vertebra,
como así también las partes más significativas de la medula espinal:
Figura 2
Dada la larga extensión de la columna vertebral y la gran densidad

de conductores nerviosos que por ella se transmiten a todo el cuerpo,
las lesiones que se provoquen en ella, repercutirán directamente en
daños en el sistema nervioso que podrán afectar a las funciones
motrices o sensoriales correspondientes a los nervios que se derivan
en la zona afectada, o en el peor de los casos a todas las
terminaciones nerviosas de la zona afectada hacia abajo. En casos de
una lesión grave esta afección nerviosa puede ir desde la disminución
de una capacidad motriz, o perdidas de sensibilidad en alguna zona,
hasta la pérdida total de movilidad y sensación de gran parte del
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cuerpo, ya sean extremidades inferiores, cadera y extremidades

inferiores, pasando por todos los intermedios hasta una parálisis
total desde el cuello hacia abajo, afectando incluso los músculos
vitales para la mecánica respiratoria provocando la muerte por
asfixia.
En el siguiente gráfico podemos ver cuál será la zona afectada del
cuerpo, en función de la altura a la cual la columna vertebral se vea
lesionada;
Figura 3
En el grafico podemos apreciar la gran variedad de grados de

afección que puede ocasionar una lesión medular. Una lesión de este
tipo detectada mediante un diagnostico por imágenes tiene la siguiente
forma;
Figura 4
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En la imagen puede verse con claridad la zona afectada por la

lesión, y como ésta llega hasta le médula (zona interna levemente
oscurecida).
Hemos visto como las lesiones medulares cooperan con la generación
de discapacidades del tipo motrices, siendo en términos estadísticos,
la principal causa de éstas y en particular de aquellas que demandan
como dispositivo tecnológico de asistencia a las sillas de ruedas en
toda su variedad.
La producción y desarrollo de sillas de ruedas para atención a
discapacitados se ha extendido en un sinfín de productos con distintas
características que las hacen más o menos aptas a cada persona y a las
características de su discapacidad. Para entender mejor y centrarnos
con más detalle en las características del prototipo que se intenta
desarrollar en este proyecto, es vital que podamos tener un panorama
de las distintos tipos de sillas de ruedas que hay disponibles en el
mercado, así como las características y aplicaciones de cada una de
ellas, haciendo hincapié en las sillas de ruedas motorizadas, que
dentro del gran espectro, son las que revisten de principal interés en
el presente desarrollo.
 Variedad y características de las sillas de ruedas:
Las sillas de ruedas son unos de los equipos de asistencia al

disminuido de mayor uso, sobre todo en situaciones de parálisis motora
de miembros inferiores o la gran variedad de discapacidades producto
de lesiones medulares como ya se ha visto.
Situándonos desde el punto de vista de la persona con discapacidad
y en la “capacidad” en sí con la cual no cuenta, el uso de una silla
de ruedas tiene como objetivo devolverle a la persona la posibilidad
de moverse con independencia. Como todo equipo de este tipo, la base
del funcionamiento es valerse de las capacidades que sí posee la
persona en ese momento, para restablecer la que fue perdida. Dependerá
del tipo de discapacidad motriz que posea la persona, la silla de
ruedas que le corresponda, dado que si solo tiene una parálisis de
miembros inferiores, pero posee total manejo de su cuerpo de la
cintura para arriba, o por lo menos de su caja torácica y extremidades
superiores, podrá hacer perfecto uso de una silla de ruedas de
movimiento manual, valiéndose de sus brazos para mover la ruedas de la
silla y transportarse con total libertad, salvando las obvias
limitaciones del equipo en uso. Por otro lado, si la persona tiene una
parálisis severa producida por ejemplo por un traumatismo en la zona
cervical, esto podría repercutir en la imposibilidad de mover
libremente los brazos incluso el torso, por lo cual las capacidades
disponibles para mover la silla de ruedas deberán ser los débiles
movimientos de las manos o dedos o incluso si éstos no pudieran
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moverse, el equipo deberá valerse de por ejemplo, movimiento de la

cabeza, ojos, presión de aire impulsado intencionalmente por el
usuario o incluso comandos de voz. De aquí es deducible que la
diversidad de discapacidades que puede sufrir una persona, desencadena
una necesaria diversidad de sillas de ruedas que deben necesariamente
adaptarse a la complejidad de los casos para cumplir con su objetivo.
Si tomamos un ejemplo básico de una silla de ruedas de comando
manual como el primero de los ejemplos que mencionamos, podemos
identificar algunas de las características esenciales de la siguiente
figura;
Figura 5
A excepción de los AROS REPULSORES que son para que el usuario

tome con sus manos y ejecute el giro de las ruedas con la fuerza de
sus brazos, el resto de las partes individualizadas en este ejemplo
son comunes a todas las sillas de ruedas, conformando éste un esquema
básico de una silla, el cual variará en distintos agregados para
adaptar su funcionamiento a cada caso.
Sin ir mal allá de las sillas de propulsión manual, éstas pueden
ser adaptadas según un gran número de aplicaciones como se da por
ejemplo en el deporte;
Figura 6
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En estas figuras podemos apreciar cómo sin ningún tipo de

automatización, la forma constructiva de la silla de ruedas se adapta
para la práctica del deporte, esto desde el punto de vista de la
aplicación. En igual manera desde el punto de vista del usuario las
sillas de movimiento manual puede adaptarse para, por ejemplo, niños
que parálisis de miembros inferiores, los cuales transitan sus
primeros años de vida y deben aprender a movilizarse según sus
capacidades, podemos ver un ejemplo en la figura siguiente;
Similar a los muy utilizados

“andadores” para los niños en
proceso de aprendizaje de caminar,
este tipo de silla de ruedas posee
todas las características en peso,
equilibrio y comodidad como para que
los infantes con discapacidad motriz
comiencen a reconocer tanto sus
limitaciones como sus posibilidades
desde temprana edad.
Figura 7
Ahora si continuamos avanzando con la complejidad de las sillas de
ruedas, en su proceso de adaptación a las necesidades de los usuarios,
llegamos a las sillas de ruedas motorizadas, cuya particularidad
principal consta en efectuar el giro de las ruedas mediante motores
eléctricos, los cuales son controlados mediante señales eléctricas que
actúan sobre su tensión de alimentación, produciendo la variación
controlada y conjunta de su sentido de giro y velocidad, con la
finalidad de generar el movimiento deseado por el usuario. La manera
en la que se transmite el movimiento deseado a los motores, podrá
tomar muchas formas según el caso, siendo el más típico el del control
con mando manual, que le permite moverse libremente si tener que hacer
uso de una fuerza muscular excesiva de sus brazos e incluso sin
siquiera mover las articulaciones del hombro, codo o muñeca. Esto lo
hace muy útil para discapacidades motrices complejas, como los casos
de personas que presenten aparte de algún impedimento de caminar, una
insuficiencia en el movimiento de uno de los brazos, como es común en
personas con trastornos motrices del tipo neurológico, o en general
para personas con lesión medular severa o mayores de edad.
Por lo expuesto, las sillas de ruedas motorizadas proporcionan un
nuevo espectro de soluciones para personas con discapacidad motriz,
pero incluso si nos centramos en aquellas cuyo mecanismo de control
por parte del usuario es un dispositivo de comando manual X-Y,
encontramos nuevamente un enorme matiz de modelos y diseños que van
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desde el incremento de funcionalidades poco usuales como por ejemplo

subir escaleras, hasta la adaptación mas excéntrica para transitar en
los terrenos más diversos como puede verse en las siguiente imágenes;
Figura 8
Figura 9
Sin embargo, como se ha mencionado anteriormente, por más diversa
que pueda llegar a ser la gama de equipos disponibles, todos ellos con
sus características técnicas, por más extremas que parezcan, tienen
una única finalidad, que es la de permitirle al usuario recuperar la
capacidad perdida de moverse con autonomía. Centrándonos en este
objetivo nuevamente, podemos ver que por más costosa y versátil que
pueda ser la silla de ruedas motorizada que use la persona, con todos
sus instrumentos y particularidades especiales, no son otra cosa que
esfuerzos tecnológicos cuya finalidad es aproximarse lo más posible al
restablecimiento de una capacidad que la mayoría tiene de nacimiento y
de la cual disfruta día a día y sin costo económico o mantenimiento
especializado alguno.
De las misma manera que a pesar de la innumerable cantidad de
modelos de sillas de ruedas de tracción manual, pudimos individualizar
una figura genérica para analizar las partes que la componen,
tomaremos un modelo típico de silla de ruedas motorizada, que guarda
gran similitud con la cual se trabajo en este proyecto para ver las
principales diferencias y características.
En la siguiente figura podemos ver como ejemplo una imagen de una
silla de ruedas motorizada de la marca “ReActiv.” en particular de
su modelo “izzyGo-18” con sus partes generales individualizadas;
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Figura 10
Podemos ver en la figura como la mayoría de las partes generales

que conforman la silla de ruedas motorizada estas presentes en la de
tracción manual, donde encontramos como primera diferencia en la lista
el “Joystick (Control de Mando)”y como diferencia fundamental en la
figura a las baterías, que se ubican debajo del asiento, prácticamente
centrando su centro de masa con el eje de las ruedas de tracción para
evitar desequilibrios. Típicamente el control de mando tiene un panel
de control con características como las que se presentan en la
siguiente figura;
Figura 11
Para completar una caracterización de una silla de ruedas

motorizada, la misma debe precisar datos como; Marca, Modelo, Tipo de
Baterías, Protecciones, Potencia y alimentación de los motores, rodado
de las ruedas, Autonomía (en kilómetros), Velocidad Máxima, Peso
Máximo del Usuario y Pendiente máxima del terreno transitable, entre
otras más especificas.
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Hemos visto entonces cual es el contexto del proyecto y a que

problemática se pretende atender con éste, pudimos ver los fundamentos
generales de las causas que dan lugar a la mayoría de las
discapacidades motrices que podremos atender con este tipo de
dispositivos y para finalizar nos hemos introducido en los clases,
usos y características de los modelos hoy existentes de sillas de
ruedas motorizadas. Pues con esta información que nos ayuda a entender
el “porqué” de este proyecto, es hora de abordar el “como”, desde
un punto de vista estrictamente técnico sobre el prototipo
desarrollado.
Métodos y desarrollo.
Como todo dispositivo de asistencia a la persona discapacitada,
las sillas de ruedas motorizadas tienen una cierta complejidad en su
construcción que aborda desde la rustica mecánica del armazón, la
posición de las ruedas tanto de tracción como se dirección y de
protección contra inclinaciones, etc., pasando por la mecánica más
fina de cálculo de torque y relación de polea o calculo de reductores
para determinar la tracción de las ruedas y finalmente llegando a la
electrónica de control y potencia necesarias para realizar una
manipulación efectiva de los movimientos de la silla, con el consumo
mínimo de energía, las debidas protecciones y la suficiente
amigabilidad del sistema. Es claro que por las características del
presente proyecto, se abordará el desarrollo exclusivo del sistema
electrónico que controla los motores y gestiona la energía de las
baterías para tal fin, haciendo uso para los ensayos de una silla de
ruedas motorizada disponible en el laboratorio para la prueba del
sistema.
Un esquema generalizado del bloque que se desarrolló y su
ubicación física en la silla de ruedas es el siguiente;
Figura 12
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Como podemos ver en la figura, el prototipo desarrollado se centra

en sistema de comando y la electrónica asociada (recuadrada con rojo),
mientras que para el resto de los bloques funcionales de la silla, se
utilizó un equipo disponible en el laboratorio.
Sin bien la figura de la derecha ya presenta ciertas precisiones
sobre la naturaleza del funcionamiento del sistema, a los fines de
poder analizar el desarrollo más ordenadamente, podemos representar el
sistema desarrollado en el siguiente diagrama en bloques;
Figura 13
En este diagrama generalizado podemos apreciar un agrupamiento de

los distintos bloques funcionales del sistema y como se relacionan
ente ellos, si bien las conexiones son más complejas, esto nos
presenta una discriminación útil del circuito que nos permitirá ir
abordando la metodología y desarrollo de cada uno de los subsistemas y
sus bloques internos, hasta finalizar con el esquema final integrado.
En particular, el Subsistema de Alimentación proporcionara dos
tensiones aisladas en sus positivos, tanto para el subsistema de
Potencia como el de Control, con sus correspondientes tensiones
menores para circuitos internos. El Subsistema de Control consta de un
microcontrolador que interactúa con sus entradas (sensores de
distintas variable y los comandos X e Y del Joystick) y determina, en
función de un programa, el estado de las salidas (actuadores,
indicadores y las señales de disparo de los puentes H). Por su parte
el Subsistema de Potencia recibirá las señales de Subsistema de
Control y en función de ellas, actuará sobre los motores, determinando
velocidad y sentido de giro.
A continuación, abordaremos inicialmente el Subsistema de Control
y dentro de él, cada uno de sus tres bloques para ir avanzando luego
hacia el Subsistema de Potencia y finalizar con el Subsistema de
Alimentación, detallando los aspectos constructivos y funcionales de
cada uno.
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 Subsistema de Control:
Este bloque funcional tiene como misión fundamental, procesar las

señales provenientes del joystick X-Y manipulado por el usuario y
determinar en función de ellas, el sentido de giro y la velocidad de
ambos motores, que en conjunto efectuaran un movimiento determinado de
la silla de ruedas. Se menciona como misión “fundamental” dado que,
si bien es la más importante, el cerebro de este procesamiento no
tiene esa sola función, sino que aparte recibe señales de muestra del
estado de la batería y también valores de dos sensores de temperatura
para controlar la integridad de los puentes H. Tanto las dos señales
de temperatura, como la muestra de tensión de la batería, las dos
tensiones del joystick y una tensión que notifica de la existencia o
no del cargador de batería conectado al sistema, conforman las seis
entradas de las cuales el microcontrolador se vale para procesar y
determinar el estado de las salidas, resumiendo:
ENTRADAS:
- Eje X del joystick (una entrada).

- Eje Y del joystick (una entrada).
- Sensor de temperatura de Puente 1 (una entrada).
- Sensor de temperatura de Puente 2 (una entrada).
- Señal de “Estado de Batería” (una entrada).
- Señal de “Cargador Conectado” (una entrada).
Por su parte, a la salida del microcontrolador, interactúa

principalmente con un circuito combinacional que genera las señales
necesarias para accionar el circuito de disparo del subsistema de
potencia, lo cual conlleva seis salidas, una modulación de ancho de
pulso, más dos controles de giro por motor (PWM1, PWM2, AD1, AT1, AD2
Y AT2). Si enlistamos las salidas mencionadas más los demás
periféricos tendremos;
SALIDAS:
- Salidas de control de motores (seis salidas)

- Pantalla LCD (siente pines de salida).
- Pin de apagado de la pantalla LCD (una salida).
- Pin de control de luz del LCD (una salida).
- LED de alerta de “Error por Alta Temperatura” (una salida).
- LED de alerta de “Error por Baja Tensión” (una salida).
- Alarma sonora para alerta al usuario (una salida).
- Relé de conexión/desconexión del cargador (una salida).
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En total podemos ver que el microcontrolador recibe 6 (seis)

señales de entrada y actúa sobre 19 pines de salida. Veamos ahora de
que manera están conectadas estas entradas y salidas al
microcontrolador y cuál es la lógica de programación con la que
trabaja.
Microcontrolador;
El CI utilizado para este proyecto es el PIC16F877A de la empresa

Microchip, el mismo consta de 40 pines, entre ellos las E/S
suficientes para los que exige la aplicación, como así también cuenta
con dos módulos de generación de PWM, siente entradas de conversión
A/D, tres temporizadores, 8k de memoria Flash de programa y una
velocidad de procesamiento adecuada para lo deseado. Si bien tiene
otras características, nos centraremos en las mencionadas que son la
que se utilizaron en el programa desarrollado. La distribución de E/S
en los pines del microcontrolador se realizó de la siguiente forma:
En el esquema de la
derecha podemos observar
como la aplicación hace
uso casi de la totalidad
de los puertos que ofrece
el microcontrolador, con
una clara superioridad en
la utilización de los
mismos en forma de
salidas. Los puertos con
las siglas OSCx son los
correspondientes al
Cristal del reloj con el
que trabaja el PIC, Vcc y
GND con los terminales de
la alimentación de 5v y
Reset es al cual se
conecta el pulsador que
reinicia el programa de
micro. Figura 14
Mas adelante se entrará en detalle sobre los diagramas circuitales

de las entradas y salidas del microcontrolador. Se hará una referencia
rápida sobre alguna de las características básicas de las señales de
entrada y salida para comprender mejor la lógica del programa.
Las salidas (digitales en su totalidad con valores de 0v para un
Cero lógico y 5v para un Uno lógico) corresponden a;
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 PWMx = señal modulada en ancho de pulso para el Motor x.

 ATx = señal para indicar que el MotorX debe girar hacia “ATRAS”.
 ADx = señal para indicar que el MotorX debe girar hacia “Adelante”.
 (LCD) Dx = señal de datos de la pantalla LCD.
 (LCD) E = señal de “Habilitación” del LCD.
 (LCD) RS = señal de “Selección de Registros” del LCD.
 (LCD) R/W = señal de “Lectura/Escritura” del LCD.
 (LCD) LUZ = señal que enciende o apaga la luz de la pantalla.
 (LCD) GND = señal que conecta o deja flotante la masa del LCD.
 BUZZER = señal que activa la alarma sonora.
 LED (Temp) = señal que activa el led de Error por Alta Temperatura.
 LED (BT) = señal que activa el led de Error por Baja Tensión.
 Relé (CARG) = señal que activa el relé que conecta el cargador de
baterías.
Por su parte de las seis entradas, sólo una es digital con niveles
de 0v y 5v, las otras cinco son señales de entrada analógicas que
varían entre 0v a 5v pero en rangos distintos como se detalla a
continuación:
 X e Y = señales analógicas que varían de 0v a 5v, con un valor en

estado de reposo del joystick de 2,5v +/- 0,1v para ambos casos.
 TempX = señal proveniente de circuitos con AO que acondicionan la
tensión proveniente de los sensores de temperatura LM35, la salida de
los AO oscila entre los 2v y 3v para los valores de temperatura
ambiente y de umbral superior fijada por programa.
 Bat = señal del estado de la batería, proveniente de un divisor
resistivo de relación calibrable de aprox. 1/6, para los valores
críticos de la batería varía ente 3,9v y 4,4v.
 CARG = señal digital que notifica al microcontrolador de si el
Cargador de Batería esta o no conectado.
Habiendo determinado cuales son las variables de entrada y salida,

como así también su rango de valores y la forma en la que están
conectadas al microcontrolador, se avanzará hacia el programa que fue
desarrollado para esta aplicación. El mismo fue realizado en lenguaje
C con sentencias especificas para el PIC16F877A utilizadas por el
compilador CCS;PCM.
Dadas las características del lenguaje de programación empleado,
el programa fue dividido en varias “funciones” para poder llevar
adelante todo el procesamiento de datos, lo cual será útil para su
descripción dado que presentaremos los diagramas de cada función con
sus características y la relación que entre ellas se da para
consolidar el funcionamiento integrado de todo el algoritmo.
20
Año; 2015
El programa está compuesto por doce (12) funciones programadas,

que a su vez hacen uso de veintiuna (21) variables globales generadas
al inicio y utilizadas algunas por una única función y otras por más
de una. De estas 21 variables, 19 con enteros de 8 bits (int) y 2
fueron necesarias ser implementadas con enteros de 16 bits (long) dado
que debían almacenar valores mayores a 255. A continuación podemos ver
una captura de la inicialización de dichas variables para poder ver
los distintos indicadores que utiliza el programa:
Figura 15
Iniciaremos con el diagrama de flujo de la función “main{}”. En
esta parte del programa se inicializan todos los recursos del
microcontrolador que se pretenden utilizar (interrupciones,
temporizadores, puertos, módulos de PWM, etc.), una vez hecho esto, se
fija el estado inicial del Puesto B para encender la pantalla LCD y se
procede a la rutina de inicialización de la misma para luego poder
presentar los datos iniciales mediante la función “actualizar” que
veremos a continuación. Luego de presentar los datos del estado de la
batería en la pantalla, se escribe el Timer 0 con un valor tal que
fija el tiempo que tardara en desbordar y por ende en disparar su
interrupción asociada, dicho tiempo fue configurado en 50ms y
representa funcionalmente la base de tiempo de todas las
temporizaciones que se dan en todo el programa. A continuación se
chequea si el cargador está conectado (RB0) y asociando eso con el
estado de la batería se asigna valor a la bandera “a” y se vincula o
no el cargador con las baterías mediante la acción sobre un relé.
Hecho esto se controla la temperatura de los puentes (por si se está
reiniciando de un “Error por Alta Temperatura”), se calcula y
actualiza el movimiento de los motores según el estado actual del
joystick y se corrobora si se está volviendo de un reinicio por Error,
en cuyo caso de incida con LEDs asociados a cada una de las dos causas
21
Año; 2015
posibles, para finalmente entrar a un loop infinito, el diagrama de

flujo es el siguiente;
Figura 16
Veremos ahora en orden las tres funciones que son llamadas desde
le “main”, siendo la primera “actualizar”:
22
Año; 2015
Figura 17
Esta función es la encargada de refrescar los datos de la pantalla
LCD, datos que tiene que ver fundamentalmente con el estado de carga
de la batería, pero a los largo de los estados posibles entre 0% y
100%, el programa discrimina entre cuatro zonas a saber: entre 0% y
10%; entre 10% y 25%; entre 25% y 95%; mayor a 95%; para lo cual
utiliza una variable indicadora para cada caso (k1, k2, k3 y k4) y
esto permite que al censar que el cargador está conectado o no, el
programa pueda presentar en la pantalla LCD una alerta de “Batería
Totalmente Cargada” para alertar que la carga fue finalizada y que el
usuario debe desconectar el cargador, una línea punteada progresiva en
la segunda línea para mostrar que la carga está en proceso si está
entre 25% y 95% con el cargador conectado, una alerta de “Batería
Baja” si está entre 10% y 25% y el cargador no está conectado y en
última instancia una alerta de “Batería Totalmente Descargada” para
anunciar el auto-apagado por esa causa.
23
Año; 2015
Ahora veremos el diagrama de flujo de la función “Temperatura”:
Figura 18
La lógica de funcionamiento de esta función es muy simple, realiza

la conversión A/D de los datos provenientes de los circuitos gemelos
de censado de temperatura y si supera el valor límite, acciona la
rutina de “Error por Alta Temperatura” lo cual implica una alerta
por pantalla, alerta sonora, almacenamiento en EEPROM de la razón que
ocasiono el error y su consecuente auto-apagado. El valor del umbral
límite de temperatura para cada puente es configurable externamente.
Esto se realiza mediante potenciómetro de precisión que varía la
ganancia del circuito acondicionador de señal con AO, de esta manera
podemos hacer que el corte se dé a distintas temperaturas incluso
entre los dos puentes. Esta función es llamada también por la
interrupción del Timer 0, la cual hace el chequeo de temperatura con
la misma frecuencia con la que actualiza la pantalla, tiempo
configurado en 500ms (diez desbordes el Timer 0), que es más que
suficiente para detectar variaciones de temperatura.
La tercer y última función llamada desde le “main” antes de
entrar el bucle infinito, es la de “toma_adc” cuya función esencial
en este programa es la de tomar los datos de la posición del joystick
24
Año; 2015
y en función de éstos, calcular (mediante el llamado a la función

CalculoD1D2) los ciclos de trabajo y sentidos de giro para ambos
motores. Su diagrama de flujo es el siguiente:
Figura 19
El objetivo de ésta función es de adaptar la conversión A/D

efectuada sobre la tensión de los potenciómetros del joystick (ambos
de 10kOhm con excursiones totales de 0 a la totalidad del valor) de
manera tal que en el estado de reposo de los potenciómetros (al 50% de
su valor), la variable asociada (modY) dé 0 y en función de que el
movimiento varíe su valor del 50% a 100% o de 50% a 0%, la variable
asociada excursiones de 0 a 256 en ambos casos, de esa manera si bien
se reduce la resolución de la modulación del pulso, se habilita dicha
modulación para ambos lados de movimiento del potenciómetro,
permitiendo en conjunto, poder realizar un plano cartesiano que
facilitará el procesamiento de la información, el cálculo de los
ciclos de trabajo y de los sentido de giro. Una vez adaptadas las
variables se procede al cálculo de los ciclos de trabajo y sentidos de
giro mediante la función “CalculoD1D2” que se presenta a
continuación:
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Figura 20
Este diagrama muestra el cálculo que el microcontrolador realiza,

a partir de las variables modX y modY provenientes de “toma_adc”
para determinar los ciclos de trabajo para los PWM de ambos motores,
como así también los sentidos de giros a asignar a cada motor mediante
la variable “sentido_calc” que actúa sobre el puerto C configurando
los valores de AT1, AD1, AT2 Y AD2. Lo que hace el algoritmo es
dividir el plano cartesiano delimitado por la zona de excursión del
joystick en cuatro zonas y según cada zona, utiliza una relación de
cálculo del ciclo de trabajo distinta, de manera de que en conjunto
realicen el movimiento de la silla que intuitivamente se relaciona con
el punto en el eje cartesiano a donde el usuario mueve el comando.
Un gráfico que nos permite ver con claridad la división de la
región de trabajo y las ecuaciones matemáticas asociadas a cada una se
presenta a continuación, en él cada una de las cuatro regiones esta
diferenciada con un color, indicando la relación entre módulos que las
define:
26
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Figura 21
Conforme el joystick vaya siendo ubicado por el usuario en algún

punto de la región de trabajo, el sistema calculará tanto los ciclos
de trabajo que definirá la velocidad, como también el código que
fijara el sentido de giro de ambos motores, dando a lugar a un
movimiento en conjunto que guardará relación con la dirección
intuitiva expresada por el usuario en el eje cartesiano del mando. Si
graficamos las velocidades de ambos motores en función de la posición
del joystick girando en sentido anti-horario, suponiendo una
inclinación máxima, podemos inferir el movimiento de la silla según la
posición del mando;
Figura 22
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Volviendo a la función “main” luego de calcular y cargar los

ciclos de trabajo, los sentidos de giro y chequear el estado de la
variable Error en la EEPROM, el mismo entra a un bucle infinito del
que solo saldrá cuando una de las interrupciones habilitadas se dé a
lugar. Si bien este programa hace uso de tres interrupciones de las
disponibles en el microcontrolador, solo dos de ellas están
habilitadas antes de entrar el bucle, la de Timer 0 y la de RB0. A
continuación veremos que sucede si se dispara la interrupción
“int_timer0”:
Figura 23
En este diagrama vemos como la rutina tiene un contador

fundamental al inicio, que incrementa de manera inmediata cada vez que
se interrumpe, esto habilitará la rama de procesamiento cuando el
valor de “i” llegue a diez (diez interrupciones del Timer 0 son
500ms), en esta rama, aparte de reiniciarse dicho contador, hacer el
control de temperatura y actualizar la pantalla del LCD, se comprueba
una condición en la cual si se está cargando la batería, el contador
auxiliar k3 se utiliza para temporizar la presentación sucesiva de los
puntos que le dan dinámica al mensaje. Acto seguido se verifica el
estado de la variable “a” cuyo valor indica en que región de carga,
dentro de las delimitadas, esta la batería a saber: a = 1 == 10% <
nivel < 25%; a = 2 == nivel > 95%; a = 3 == 25% < nivel < 95% con
cargador conectado (estado: cargando). En función del valor de “a”,
se presentará cada un cierto tiempo dado por los contadores k1 para a
= 1 y k2 para a = 2 una alerta en el LCD según el caso que corresponda
(“Batería Baja” para a = 1 y “Carga Completa” para a = 2 si aun
está conectado el cargador). Finalmente se llama a la función
“toma_adc” que a su regreso actualiza los ciclos de trabajo y los
sentidos de giro en variables internas que no se cargaran, hasta que
28
Año; 2015
suceda la interrupción del Times 2 (int_Timer2) que es la encargada de

hacerlo, para ello, al final de la interrupción del Timer 0, se
habilita la del Timer 2 para que una vez disparada, cargue los nuevos
datos recientemente calculados y la misma interrupción del Timer 2 se
desactiva a si misma al final de su subrutina y solo volverá a
encenderse al final de “int_Timer0”. La finalidad de esto es,
actualizar los datos en el momento en que se reinicie el ciclo de
trabajo de los PWM pero no en cada ciclo, por eso al activar la
interrupción cada 50ms, se hace una actualización más lenta, pero lo
suficientemente rápida para variar la velocidad de motores, y evitando
el cálculo y procesamiento de información redundante, dado que la
velocidad con la que el usuario mueve el comando, generando un cambio
en la información, es muy baja comparado con la velocidad de
procesamiento del microcontrolador.
Una vez activada la interrupción del Timer 2 la cual fue
configurada para dispararse en unos 255 us, el programa entrará a la
siguiente función;
Figura 24
Esta subrutina es muy simple, sólo compara si el giro cambio, de

manera que si es el mismo no lo modifica, carga los ciclos de trabajo
y finalmente deshabilita la interrupción.
Para terminar con el programa, la otra razón por la que se saca
del reposo al microcontrolador es cuando sucede una interrupción
externa en el puerto RB0, la cual solo puede ser ocasionada por la
29
Año; 2015
conexión del cargador de baterías, cuando esto sucede, la rutina de

atención es la siguiente;
Figura 25
Esta simple rutina, corrobora el nivel de carga de la batería, en

función de la cual conecta el cargador accionando el relé en RB1 y le
asigna el valor a “a” para ese estado, o en caso contrario,
desconecta el cargador y borra la variable “a” lo cual indica que
está en estado de trabajo normal.
Ya hemos visto entonces como procesa internamente el
microcontrolador los datos que recibe en sus entradas para definir el
estado de sus salidas, veremos ahora la forma en la que esas señales
de entrada llegan hasta los pines el PIC.
Entradas;
Para comenzar con la descripción de los circuitos de entrada,

abordaremos los sensores de temperatura. Las señales emitidas son
tomadas y transportadas a los pines del microcontrolador por el
siguiente circuito;
Figura 26
30
Año; 2015
El sensor utilizado es el LM35 el cual entrega a su salida una

tensión que guarda gran proporcionalidad con la medida (típicamente
10mV/ºC), dicha señal es adaptada mediante un circuito de AO NO
INVERSOR para el cual se implemento con un TL082 que integra dos AO
que fueron aplicados con circuitos idénticos al presentado, unos para
cada LM35 ubicado en el disipador de cada puente. La ganancia de
tensión de este circuito es configurable variando la resistencia de
realimentación, teniendo un valor máximo de Gv = 11 con el
potenciómetro en su mayor valor. Finalmente antes de entrar al
microcontrolador, se le colocó un capacitos cerámico de 100nF para el
filtrado de ruido.
Continuando con las entradas, veremos el circuito electrónico que

conecta el joystick y la muestra de la batería al microcontrolador;
Figura 27
El joystick utilizado, desde el punto de vista del componente

electrónico (dejando al margen su armado mecánico) está conformado por
dos potenciómetros de 10kOhm, los mismos están diseñados para trabajar
con una tensión típica de 5v, presentando en su punto medio la mitad
de esa tensión en ambos potenciómetros cuando el joystick esta en
reposo. Entre los puntos medios de cada uno y la masa del circuito se
colocaron dos capacitores cerámicos de 100nF para el filtrado de ruido
y luego se conectaron directamente los puntos medios a las entradas
analógicas AN0 (Y) y AN1 (X). Por su parte la muestra de la tensión de
31
Año; 2015
la batería se tomo en forma directa mediante un divisor resistivo de

atenuación 1/6, configurable gracias a que la tensión llega al micro
mediante el punto medio de una potenciómetro de precisión colocado en
la última posición del divisor. Esto es posible gracias a la alta
impedancia que el microcontrolador presenta en sus entradas analógicas
que no producen una fuga de corriente significativa por esta
derivación. Para este último caso el filtrado se realizo sobre los
bornes directos de la batería con un capacitor electrolítico de 1000uF
x 35V.
En la figura puede apreciarse los pines a donde se conectan las
salidas de los AO de los circuitos de censado de temperatura.
Finalmente la última señal de entrada recibida por el

microcontrolador es la que generará la interrupción externa por RB0,
la misma tiene el siguiente circuito;
Figura 28
En el presente circuito puede verse como el microcontrolador está

aislado del positivo del cargador, que cuando esté conectado, estará
eléctricamente vinculado al positivo de las batería mediante un diodo,
cuya función es la de evitar la conducción de corrientes desde las
baterías hacia el cargador. Esto se hace a través de un optoacoplador
4N27 cuya base es excitada cuando la conexión del cargador genera la
circulación de corrientes por el diodo interno, que polarizado por la
resistencia de 1kOhm, satura el transistor y genera un divisor
resistivo de 1k y 10k, cuyo punto medio esta directamente conectado al
pin RB0 del micro. La interrupción está configurada para dispararse
32
Año; 2015
con el flanco ascendente, que es cuando se produce la conexión del

cargador. Por otro lado cuando el cargador este desconectado el
transistor estará en estado de corte dejando RB0 vinculado a masa
mediante la resistencia de 10k produciendo, un 0 lógico en el pin. El
circuito de polarización del diodo del 4N27 tiene un LED en serie que
al encender, indica que el cargador está conectado, al margen de que
este o no en funcionamiento.
Veremos a continuación cuales son los circuitos asociados a las

salidas de microcontrolador.
Salidas;
La figura que se presenta a continuación muestra una primer imagen

de las 19 salidas juntas, en particular nos centraremos en las
correspondientes a las señales de PWM y las que configuran los
sentidos de giro, todas situadas en el Puerto C:
Figura 29
Se puede ver como las señales ya mencionadas de PWM para cada

motor, como también las salidas digitales que configuran los sentidos
de giro (PWM1, AD1 y AT1 para el Motor 1 de la derecha; PWM2, AD2 y
AT2 para el Motor 2 de la izquierda) se vinculan a un circuito
combinacional realizado con compuertas AND para el cual fue utilizado
un CI BC4081. La función de este arreglo lógico es la de duplicar y
direccionar las señales de ambos PWM para operar con el circuito de
disparo y accionar los puentes H. Cada puente X necesitará una
“copia” de la señal PWMX para cada par transistores MOSFET que se
necesitan para hacerlo girar en un sentido. A la salida de las
compuertas AND superiores obtendremos el PWM2 en la primera (de arriba
33
Año; 2015
hacia abajo) si es para efectuar un giro que mueva el motor 2 hacia

adelante (AD2 = 1) y en la segunda si es para un giro del motor 2
hacia atrás (AT2 = 1), en el mismo sentido el PWM1 será multiplexado
entra las salidas de las compuertas inferiores por los pines AT1 y AD1
según el giro que se pretenda efectuar con esa modulación. Cada salida
excitará un par complementario de transistores de un mismo puente. A
la salida de cada compuerta se conectó una resistencia de PULL_DOWN de
gran valor para evitar interferencias en el circuito de disparo.
En la parte inferior de la última imagen vemos como casi la

totalidad del Puerto D va hacia la pantalla LCD, el circuito de
conexión es el siguiente:
Figura 30
La conexión en este caso es directa, los pines D0, D1 Y D2 manejan
los bits de control del LCD mientras que los pines D4, D5, D6 y D7 los
de datos. La alimentación de la pantalla es la misma que la del micro,
se utilizó un potenciómetro de 5k para variar el contraste y la masa
de la pantalla está conectada al colector del transistor que mediante
el Puerto B controla el encendido y apagado.
Finalmente las salidas que son controladas desde el Puerto B se

muestran en la imagen final.
En el Puerto B, se encienden en forma directa los dos leds

indicadores para cada causa de error posible (RB6 = 1 para “Error por
Bata Tensión” y RB7 = 1 para “Error por Alta Temperatura”), los
mismos son polarizados con resistencias de 330 0hm. Los restantes 4
puertos utilizados están conectados a las bases de transistores BC337
con los cuales se accionan:
 RB1 = conecta o desconecta el cargador de batería mediante un relé.
 RB2 = enciende o apaga la luz de la pantalla LCD.
34
Año; 2015
 RB3 = enciende o apaga la pantalla LCD conectando o desconectando su

masa.
 RB4 = excita el Buzzer para el efecto sonoro de las alertas.
Figura 31
Con este último circuito, hemos concluido con el SUBSISTREMA DE
CONTROL, a continuación veremos la forma en la que se implemento el
SUBSISTEMA DE POTENCIA con sus dos bloques internos: Circuito de
Disparo y Puentes H.
 Subsistema de Potencia:
Como se pudo apreciar en el diagrama en bloque general que fue

presentado al inicio, luego de que el Subsistema de Control, recibe y
procesa la información de sus señales de entrada, para poder accionar
sobre los motores de la silla de ruedas, transmite los datos de los
PWM hacia el Subsistema de Potencia. En particular, el primero en
tomar contacto con las señales PWM es el Circuito de Disparo que es el
encargado de efectuar el disparo de los transistores de potencia por
los cuales circulara la corriente de los motores y que están
conectados a la fuente de poder principal conformada por las dos
baterías en serie.
Veremos en primera instancia como está desarrollado el Circuito de
Disparo:
35
Año; 2015
Circuito de Disparo;
Este circuito tiene dos configuraciones distintas que se repiten

en cada puente, ambas se aplican dependiendo de si los transistores
que debe disparar son los ubicados en la parte superior del Puente H,
que tienen referenciado su drenador al positivo de la fuente o si son
los inferiores que tiene su surtidor referenciado a masa. La
diferencia se debe a que dependiendo a que tensión este referenciado
el drenador del MOSFET, determinará cuanta tensión es necesaria para
superar el umbral de disparo Vgs (tensión entre Compuerta y Surtidor)
que según la hoja de datos tiene un valor máximo de Vgs = 4v. Los
transistores de la parte superior del puente al momento de ser
disparados, tendrán su surtidores referenciados al borne positivo de
la carga, lo que hace que tenga una referencia igual a la fuente de
alimentación (alrededor de 25v) valor que sumado a Vgs es que mínimo
que deberá aplicarse a la compuerta de los transistores para poder
dispararlos. Por su parte los MOSFET de la parte inferior del puente
al tener el surtidor a los 0v de la masa de la fuente, la Vgs
necesaria es la del umbral natural del transistor. Es en esta
diferencias de tensiones que varías las dos configuraciones, veremos a
continuación el circuito asociado al disparo de los MOSFET inferiores
de cada puente;
Figura 32
La señal de disparo proviene de las salidas de las compuertas AND

del circuito combinacional conectado al microcontrolador. A estos
puntos llegan las señales PWM (en el ejemplo el circuito de disparo
excita al MOSFET del Motor 1, del par complementario que genera el
giro hacia “atras”) que harán trabajar al corte y saturación al
transistor BJT de entrada, implementados con BC547. Como carga de este
transistor se conecta al fotodiodo de entrada de un optoacoplador
4N27, con una resistencia de polarización de 330 Ohm. El circuito de
salida, cuando el fototransistor este al corte, tendrá a la compuerta
del MOSFET conectada a tierra mediante una resistencia de 10k,
manteniéndolo en estado de no conducción, ahora cuando aparezca una
estado alto en la entrada del circuito, este satura al BJT que hace
36
Año; 2015
circular corriente por el fotodiodo, saturando al fototransistor y

conectando la tensión de 12v a través de una resistencia a la
compuerta de MOSFET, el diodo zener de 10v, fija este valor de tensión
como Vgs y el excedente de tensión cae sobre la resistencia de 1k
conectada al colector del fototransistor. Al aplicarse una Vgs = 10v,
el MOSFET se dispara y en conjunto con su par complementario accionan
al motor con su alimentación modulada según el PWM proveniente del
microcontrolador.
Aparte de su simpleza la principal utilidad de este circuito es
que mantiene una aislación eléctrica entre el circuito de control y el
de potencia y el disparo se realiza con tensión TTL.
Veremos ahora que forma tiene el circuito de disparo de los

transistores superiores de los puentes;
Figura 33
En términos de componentes este circuito es muy similar al

anterior, con la diferencia de que la tensión y la resistencia del
colector del fototransistor son de valores mayores. Esto es necesario
por la alta tensión de referencia del surtidor del transistor, si
dicho valor es de 25v (tensión de la carga) y queremos establecer un
valor de Vgs = 10v como en los transistores con referencia a masa,
debemos tener una tensión que supere ambos valores sumados: 25v + 10v
= 35v para disparar el transistor en las mismas condiciones que el
anterior. Para obtener esta tensión se aplica un circuito “Doblador
de Tensión” con un CI 555, que toma la tensión de las baterías de
aproximadamente 25v, a su entrada y presenta a su salida una tensión
del doble de su valor. El valor de la resistencia también es mayor,
esto se debe a que la tensión excedente luego de polarizado el
transistor, a diferencia de los 2v de los transistores inferiores,
tiene un valor mayor que asciende a 15v (50v – 25v - 10v = 15v), la
función de la resistencia de 4,7k es mantener la misma corriente sobre
el paralelo de zener y resistencia presente entre la compuerta y
surtidor.
37
Año; 2015
Para finalizar con el circuito de disparo, a continuación veremos

el esquema del Doblador de Tensión implementado;
Figura 34
En primera instancia se utilizó el 555 para generar un oscilador

astable con un ciclo de trabajo del 50% y una frecuencia de
aproximadamente 1,8 kHz. Esta señal periódica se utiliza para conmutar
la tensión de las baterías en la entrada del doblador de tensión
convencional con diodos y capacitores, para poder obtener en el
capacitor de salida el valor requerido. Si bien la salida de este tipo
de circuitos no está preparada para entregar mucha corriente, como
solo se utiliza para disparar dos MOSFET a la vez como máximo, y las
corrientes que demandan estos disparos están limitadas con las
resistencias del colector de los fototransistores, el valor máximo que
se le exige a este circuito es de aproximadamente 6,4 mA (15v / 4700
Ohm = 6,39 mA), valor manejable por el doblador de tensión sin
comprometer significativamente la tensión de salida.
Puentes H:
Los puentes H se implementaron con dos circuitos de iguales

características, que tienen la siguiente forma;
Figura 35
38
Año; 2015
Como puede verse el circuito utiliza cuatro transistores MOSFET de

canal N del tipo IRF3205, y en paralelo con los surtidores y
drenadores de cada uno un diodo de descarga del tipo 6A10, cuya
función es proteger los MOSFET de las descargas inductivas del motor.
Cada par de transistores de ubicación opuesta (superior derecho con
inferior izquierdo y viceversa) le llega la misma señal de PWM su
circuito de disparo, correspondiendo a un sentido de giro en
particular. Por programa se garantiza que en ningún momento se
satures los transistores de un mismo lado, lo cual ocasionaría un
corto en el puente y la seguro destrucción de los componentes.
En este punto analizaremos el consumo de potencia de esta etapa
del subsistema. Para determinar su valor debemos calcular la potencia
media consumida por un MOSFET en el régimen de pulso más desfavorable
y multiplicarlo por 4 y dado que siempre funcionaran solo dos
transistores en simultáneo y esto se dará en ambos puentes en el caso
de mayor consumo.
La potencia media para un MOSFET en régimen de pulso se calcula
con la siguiente expresión;
Donde:
ID sat = corrientes de trabajo.
RDS sat = resistencia interna entre drenador-surtidor.
IDSO = corrientes de fuga con el transistor al corte.
Vcc = tensión de alimentación
T = periodo del PWM.
ton = tiempo en estado alto del PWM.
toff = tiempo en estado bajo del PWM.
tc = promedio entre el tiempo de flanco ascendente y descendente del
MOSFET, para mas seguridad se puede tomar el mayor.
Con los valores de corriente del motor de trabajo por motor de 7A,
una RDS = 0.8mOhm, IDS0 = 250uA, Vcc = 25v, tc = 101ns y si tomamos la
señal de PWM con un ciclo de trabajo de 90% para analizar el caso de
mayor consumo (con altas corrientes la mayor potencia se consume
durante el ton) y habiendo sido configurada la señal para una
frecuencia de 3,9kHz, el periodo equivalente es de 256us dando un ton =
230us y un toff = 26us, todos estos valores dan una potencia media por
transistor de:
PD(av) = 58,85 mW: un consumo por puente de PT = 117,7mW y un consumo

entre ambos puentes en caso extremo de PT1,2 = 235,4mW.
39
Año; 2015
Sin bien los transistores utilizados, claramente están

sobredimensionados para esta aplicación lo que implica que, para el
régimen de trabajo exigido, con un disipador de mínimas capacidades ya
basta para asegurar el equilibrio térmico, realizaremos el cálculo
considerando una temperatura ambiente de 40ºC y que los transistores
trabajan sin disipador, para esto utilizaremos la resistencia térmica
de juntura-ambiente proporcionada por el fabricante, para ver si en
este estado no supera la temperatura de juntura máxima;
Tj = Ta + Pd*Rth j-a = 40ºC + 60mW * 62 ºC/W = 43,72 ºC
Siendo la temperatura de juntura máxima TJmx = 175ºC podemos ver

que para el régimen exigido, los transistores pueden trabajar sin
disipadores conservando el equilibrio térmico sin ningún
inconveniente.
Como punto final veremos las características circuitales del
Subsistema de Alimentación.
 Subsistema de Alimentación:
En esta parte del circuito, tenemos dos sistemas de

alimentación simples que coinciden en su masa, lo cual permite
tomar desde el microcontrolador una muestra de la tensión de la
batería solo con un divisor resistivo, pero por otro lado, los
positivos de ambas fuentes están totalmente desvinculados.
Veremos cómo es cada bloque y a que partes del circuito alimenta
cada una.
Alimentación de potencia;
El circuito de la alimentación de potencia en el siguiente;
Figura 36
40
Año; 2015
Los bornes de ALIMENTACION van directos al arreglo serie de las

baterías que proporcionan una fuente de CC de alrededor de 25v,
dependiente del estado de carga. En paralelo se colocó un capacitor
electrolítico de filtro y por ultimo un regulador LM7812 que genera
una salida regulada de 12v a partir de las entrada de 24v, con el fin
de proporcionar las tensiones para el circuito de disparo, necesarias
para operar los MOSFET inferiores de cada puente y alimentar el 555
del doblador de tensión. Los bornes de las baterías van directamente a
los extremos de los puentes H.
Alimentación de Control;
El circuito de esta parte de la fuente es el siguiente;
Figura 37
En este caso, los bornes de alimentación conectan a una fuente de

12v distinta a las baterías, dicha fuente no necesita ser de alta
potencia dado que, la tensión de 12v se utiliza solo para excitar la
bobina del relé y por otro lado la entrada de un regulador LM7805 que
entrega a su salida la tensión necesario para alimentar todo el
subsistema de control, que en general consume muy baja corriente. A la
salida del regulador se colocó un capacitor cerámico de 100nF para
filtrar la alimentación del micro de posibles interferencias.
Con el fin de integrar todos los modelos circuitales que se han

presentado, y poder ver la placa que fue diseñada, a continuación se
verá el circuito esquemático completo, las capturas del circuito
impreso diseñado y unas vistas 3D de la placa completa.
El circuito impreso fue desarrollado en una placa doble faz de
fibra de vidrio, con una medida de 20cm x 15cm.
Las imágenes siguientes muestran al circuito esquemático completo
en dos partes;
41
Año; 2015
Figura 38
42
Año; 2015
Los impresos diseñados para cada cara de la plata son los

siguientes;
Figura 39
Figura 40
43
Año; 2015
La vista en 3D del impreso diseñado con los componentes montados

se presenta a continuación;
Figura 41
Figura 42
Con estas imágenes virtuales se concluye con la descripción de los

métodos utilizados para el diseño y el desarrollo del mismo, a
continuación abordaremos las pruebas realizadas sobre el circuito
armado, imágenes del resultado final del montaje, pruebas al programa
y distintas mediciones tomadas sobre el equipo en funcionamiento.
44
Año; 2015
Ensayos y resultados.
Para comenzar con el análisis de los resultados de los ensayos

realizados veremos, en primer lugar, las imágenes de la placa
finalizada con los componentes oportunamente dispuestos y los cables
necesarios para el ensayo;
Figura 43
Tomando dos imágenes de la otra cara de la placa para poder

mostrar su extensión a ambos lados de los disipadores:
Figura 44
En esta imagen se pueden observar de cerca los disipadores

empleados, si bien los cálculos analíticos indicaron que los
transistores podían trabajar con sólo su resistencia juntura-ambiente
de fábrica, no implica necesariamente que no debamos de proporcionar
de esta protección a los transistores antes un posible corto entre
45
Año; 2015
bornes de alguno de los motores. El resto de la placa se ve de la

siguiente manera:
Figura 45
En esta imagen, resaltan los capacitores de filtro de 100nF

colocados en la alimentación del microcontrolador y en las entradas
del mismo, como así también el capacitor electrolítico en bornes del
arreglo serie de baterías.
Para los ensayos finales fueron utilizadas dos baterías de plomo-
acido de auto, que si bien no son las recomendables para estas
aplicaciones, fueron útiles para podes probar la lógica de movimiento
y las interacciones de la pantalla LCD.
Figura 46
46
Año; 2015
Los motores con los que se trabajo, estaban ligados a las ruedas
mediante una doble correa cada uno y dispuestos según las siguientes
imágenes;
Figura 47
Una vista próxima al sistema reductor con correas es la siguiente:
Figura 48
Dentro de los ensayos de movimiento, se realizaron mediciones de

corrientes en los motores son correa, con la rueda en el aire y
finalmente con las ruedas al suelo y un usuario con las baterías de
carga, de igual manera se tomo medidas del consumo de corrientes del
Subsistema de Control para distintos casos, estas pruebas arrojaron
los siguientes resultados;
47
Año; 2015
Corrientes en los motores:
Tipo de Prueba Motor 1 y 2 con Motor 1 y 2 con Motor 1 y 2 con

correa. correa y ruedas usuario y
en el aire. baterías de
carga.
Corrientes en
ambos motores 5,8 A 6,8 A 9,2 A
Corrientes en el Subsistema de Control:
Tipo de Luego de un Encendido Ambos Ambos Ambos

Prueba. autoapagado. con joystisk duty al duty al duty al
en reposo. 100% y 100% sin 100%, led
led de led de de error
error. error. y rele
activado
Corrientes
del SSC. 11,8 mA 55,6 mA 71,6 mA 78,7 mA 105 mA
Por último, veamos cómo trabaja la interfaz con el usuario

implementada en la pantalla LCD, ya sea desde el funcionamiento en
estado normal, como en cada una de las situaciones de “alerta” y el
proceso de carga de la batería:
 En reposo o funcionamiento en valores no críticos de la batería:
Figura 49
 Al bajar el nivel de la batería por debajo del 25% se activa la

alerta de “Batería Baja” la cual se produce periódicamente mientras
se pesista en esta condición:
48
Año; 2015
Figura 50
 Cuando el nivel de las batería llega a estar por debajo del 10%
y esta condición perdura sin interrupción (para evitar auto-apagados
por bajas de tensión de corta duración) se activa el auto-apagado por
“Baja Tensión” con la siguiente alerta:
Figura 51
49
Año; 2015
Figura 52
 Cuando se conecta el cargador y el nivel de la batería es menor

al 95%, aparece la barra de proceso, que tiene la siguiente forma:
Figura 53
50
Año; 2015
 Cuando la carga supera el 95%, el microcontrolador desconecta en

cargador de la batería mediante la acción de un relé y presenta la
siguiente alerta en la pantalla:
Figura 54
51
Año; 2015
 Por último, cuando el sensor de temperatura que están ubicados

en los puntos medios de ambos disipadores, acusa una temperatura mayor
a los 48ºC, se disparará la alerta de “Error por alta temperatura”,
lo cual generará un autoapagado del microcontrolador, esta alerta se
presenta de la siguiente forma:
Figura 55
Como observación final, la diversidad de ensayos estuvo gravemente

limitada por la falta de baterías adecuadas para la aplicación. Las
que comúnmente se utilizan en las sillas de ruedas con de
“electrolito absorbido” que tienen las característica de estar
adaptadas a entregar corrientes eléctrica por largos periodos de
tiempo, mientras que las utilizadas en los ensayos fueron, baterías de
plomo-acido cuya aplicación más común es en automotores, función en la
que solo entregan grandes pulsos de corriente de corta duración. Sin
embargo las pruebas realizadas son suficientes para podes puntualizar
tanto las características favorables del prototipo, como sus
debilidades y limitaciones.
52
Año; 2015
Conclusión.
El desarrollo de este proyecto tuvo como objetivo principal el

diseño y construcción de un prototipo basado en un producto que
comercialmente está disponible, pero con costos difíciles de afrontar
por gran parte de la población de usuarios a los cuales está
destinado. Considerando el agravante de que son personas con
discapacidad, que usualmente deben convivir con otras erogaciones de
dinero tales como medicamentos o tratamientos médicos, que hacen aun
más necesaria la posibilidad que conseguir este tipo de equipos
desarrollado localmente, a bajo costo y con las mismas prestaciones.
Con este horizonte se avanzó en un prototipo que cumplió con las
expectativas iniciales del funcionamiento direccional básico para una
silla de ruedas motorizada, consumo moderado, autonomía en los mismos
valores de los productos disponibles comercialmente y una interfaz
gráfica con el usuario, sencilla y con potencial expansión en su uso.
Puntualizando en ciertos aspectos técnicos, quedaron ensayos de
gran relevancia sin poder realizar dado que no se contó con baterías
acordes a la aplicación y el uso continuo de las baterías de plomo-
acido de electrolito líquido generaba en las mismas una descarga muy
rápida e impedía mantener un nivel de corrientes constante. Por otro
lado el consumo pudo haberse reducido aun más, de contar con
motorreductores de mayor relación, dado que la transmisión de energía
mecánica de los motores a las ruedas en la silla es muy directa
(considerando el caso de la silla que se tuvo a disposición).
Centrándonos en las características meramente electrónicas, el
control direccional básico de los motores en los cuatro ejes (atrás,
adelante, izquierda y derecha) funcionó óptimamente, sin embargo fue
difícil poder generar en las ruedas, la variación lineal de la
velocidad que el PWM transmitía, desencadenando movimientos poco
fluidos en los puntos intermedios entre los ejes. Parte de esto se
debió a las características de control grueso del joystick X-Y
utilizado, siendo éste muy permeable al ruido y frágil desde el punto
de vista mecánico. En lo que respecta a las limitaciones de puente H,
los transistores utilizados y los circuitos de disparo funcionaron
óptimamente y en términos de límites de corriente fue
sobredimensionado.
Finalmente la tolerancia del microcontrolador al ruido generado
por los motores es muy baja, generando grande problemas en el
comportamiento del PIC, siendo necesario haber desvinculado los
positivos, utilizar dos alimentaciones vinculadas en su masa y colocar
filtros de alta frecuencia en todas las entradas y alimentaciones para
poder evitar estas interferencias, no pudiendo lograr eliminarlas por
completo pero si reducirlas considerablemente.
53
Año; 2015
Como puntos a mejorar del proyecto, la placa PCB que se

desarrolló, en las sucesivas pruebas, sufrió cortes de pistas por los
niveles de corrientes altos a lo largo de extensos tramos, en este
sentido es importante que aparte de poder reducirla en tamaño, la
conducción de corriente desde los cables del motor hacia los
terminales de los transistores y de estos hacia los terminales de la
fuente, sea lo más corta posible. El programa desarrollado es
mejorable en muchos aspectos en la medida que se pretenda
redimensionar el sistema, como por ejemplo una realimentación de
velocidad desde ambas ruedas, auto-frenado, incremento moderado de la
velocidad, a pesar de recibir un escalón desde la señal proveniente
del joystick, detección de inclinación del terreno con acelerómetro,
etc. Finalmente, poder generar la fuente de alimentación del sistema
de control, aislada en su positivo de las baterías de los motores pero
producida a partir de ellas, con aplicación de transformadores de
conmutación.
Podemos concluir, luego de poner a prueba el desarrollo y hacer un
análisis comparativo con las prestaciones de los equipos disponibles
comercialmente, que es totalmente factible el desarrollo local, con
materiales disponibles fácilmente, y prestaciones iguales o superiores
a los productos actuales en el mercado. Persiguiendo siempre el
objetivo de propiciar proyectos de transferencia tecnológica,
trabajando en conjunto con los organismos institucionales, para lograr
hacer llegar estos equipos de asistencia al disminuido, a todas las
personas que lo necesiten y no solo a aquellos con el poder
adquisitivo para poder adquirirlos.
54
Año; 2015
Bibliografía.
[1] Tortora y Derrickson, “Introducción al Cuerpo Humano: Fundamentos

de Anatomía y Fisiología.”, séptima edición, 2007.
[2] Timothy Maloney, “Electrónica Industrial Moderna”, quinta

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[4] Microchip Technology Inc., “Soluciones Rápidas de Microchip.”,

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[5] Usategui, Yesa y Martinez, “MICROCONTROLADORES PIC Diseño

práctico de aplicaciones SEGUNDA PARTE: PIC16F87X, PIC18FXXXX.”,
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[6] Microchip Technology Inc., “PICmicro™ Mid-Range MCU Family

Reference Manual”, 1997.
[7] Custom Computer Services Inc., “C Compiler Reference Manual”,

cuarta edición, 2009.
[8] Hugo Cantore, “Causas y consecuencias de la discapacidad.”,

asignatura Ingeniería en Rehabilitación, Universidad Nacional de
Córdoba, 2010.
[9] Hugo Cantore, “Deportes y discapacidad.”, asignatura Ingeniería

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[10] A. P. Malvino, “Principios de Electrónica”, sexta edición,

1999.
[11] Celestino B. Brutti, Aníbal J. Sattler, Darío Albacetti, Alberto

R. Canavelli y Carlos B. Donisi, “Motorización de Sillas de Ruedas
Convencionales: Unidad totalmente desarmable y con exclusivo sistema
de desacople de motores para tracción manual”, Facultad de Ciencias
de la Vida y la Salud - Universidad Autónoma de Entre Ríos -Argentina,
2004.
55
Año; 2015
ANEXO I
56

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“Comando electrónico para silla de

 Titular: Ing. Oscar Guillermo Lombardero.

Fecha: Febrero de 2015

El presente proyecto está enmarcado en una rama de la ingeniería

clave en la solución de los problemas enfrentados por personas con

Dado que se busca desarrollar un dispositivo cuya función radica

herramientas, como tijeras o sacacorchos se crean para

Clasificación según las causas;

Clasificación según los sistemas afectados:

Clasificación según las funciones afectadas:

Habiendo presentado los criterios de clasificación de las

 Características de la lesión medular:

Es vital antes de analizar cuales con los tipos de lesiones

Como se aprecia de la figura la médula espinal se extiende de la

Tomando un corte de una de la vertebras torácicas, podemos ver en

Dada la larga extensión de la columna vertebral y la gran densidad

cuerpo, ya sean extremidades inferiores, cadera y extremidades

En el grafico podemos apreciar la gran variedad de grados de

En la imagen puede verse con claridad la zona afectada por la

 Variedad y características de las sillas de ruedas:

Las sillas de ruedas son unos de los equipos de asistencia al

moverse, el equipo deberá valerse de por ejemplo, movimiento de la

A excepción de los AROS REPULSORES que son para que el usuario

En estas figuras podemos apreciar cómo sin ningún tipo de

Similar a los muy utilizados

desde el incremento de funcionalidades poco usuales como por ejemplo

Podemos ver en la figura como la mayoría de las partes generales

Para completar una caracterización de una silla de ruedas

Hemos visto entonces cual es el contexto del proyecto y a que

Como podemos ver en la figura, el prototipo desarrollado se centra

En este diagrama generalizado podemos apreciar un agrupamiento de

Este bloque funcional tiene como misión fundamental, procesar las

- Eje X del joystick (una entrada).

Por su parte, a la salida del microcontrolador, interactúa

- Salidas de control de motores (seis salidas)

En total podemos ver que el microcontrolador recibe 6 (seis)

El CI utilizado para este proyecto es el PIC16F877A de la empresa

Mas adelante se entrará en detalle sobre los diagramas circuitales

 PWMx = señal modulada en ancho de pulso para el Motor x.

 X e Y = señales analógicas que varían de 0v a 5v, con un valor en

Habiendo determinado cuales son las variables de entrada y salida,

El programa está compuesto por doce (12) funciones programadas,

posibles, para finalmente entrar a un loop infinito, el diagrama de

Ahora veremos el diagrama de flujo de la función “Temperatura”:

La lógica de funcionamiento de esta función es muy simple, realiza

y en función de éstos, calcular (mediante el llamado a la función

El objetivo de ésta función es de adaptar la conversión A/D

Este diagrama muestra el cálculo que el microcontrolador realiza,

Conforme el joystick vaya siendo ubicado por el usuario en algún

Volviendo a la función “main” luego de calcular y cargar los

En este diagrama vemos como la rutina tiene un contador

suceda la interrupción del Times 2 (int_Timer2) que es la encargada de

Esta subrutina es muy simple, sólo compara si el giro cambio, de

conexión del cargador de baterías, cuando esto sucede, la rutina de

Esta simple rutina, corrobora el nivel de carga de la batería, en

Para comenzar con la descripción de los circuitos de entrada,

El sensor utilizado es el LM35 el cual entrega a su salida una

Continuando con las entradas, veremos el circuito electrónico que

El joystick utilizado, desde el punto de vista del componente

la batería se tomo en forma directa mediante un divisor resistivo de

Finalmente la última señal de entrada recibida por el

En el presente circuito puede verse como el microcontrolador está

con el flanco ascendente, que es cuando se produce la conexión del

Tj = Ta + PdRth j-a = 40ºC + 60mW 62 ºC/W = 43,72 ºC