TEMA 1

VECTORES

sidad serán masa/longitud 3 = ML-3 si tomamos

1. Magnitudes escalares y vectoriales masa y longitud como fundamentales. Esta
elección es en cierto modo arbitraria, pero las
La Física estudia los objetos o sistemas dimensiones tienen que ser independientes
materiales caracterizándolos mediante propie- entre sí.
dades susceptibles de ser medidas, llamadas
magnitudes. Deben ser mensurables, es decir
traducibles a números, para poder establecer
relaciones matemáticas entre ellas.
Así, cuando decimos que un cuerpo
tiene extensión y sustancia evocamos concep-
tos muy abstractos; sin embargo, expresar su
volumen y su masa numéricamente nos permi-
tirá calcular la densidad.
Un concepto abstracto pasa a ser una
magnitud física cuando se da una definición
operacional que especifica la manera precisa
en que puede medirse. La definición tiene que
hacer referencia a un patrón arbitrario o unidad
e indicar el procedimiento para comparar la
magnitud en cuestión con el patrón
La medida es el resultado numérico de
dicha comparación y su valor depende de la
unidad utilizada, por lo que es necesario espe-
cificarla siempre (figura 1).

[ l ] = unidad

P Q
l = PQ = 6 [ l ]
Figura 1

Una magnitud también puede obtener-

se indirectamente a partir de otras. Para ello es
preciso disponer de la definición constitutiva,
que establece su valor en función de las otras.
Por ejemplo, la densidad se define constituti-
vamente como el cociente entre la masa del
cuerpo y su volumen.
Es posible definir todas las magnitudes
físicas en función de unas pocas, que se toman
como fundamentales o dimensiones. En el
ejemplo anterior, las dimensiones de la den-

Tema 1 Vectores 1

En el Sistema Internacional (SI) las
magnitudes fundamentales y sus unidades
son: longitud (metro), masa (kilogramo), tiempo
(segundo), corriente eléctrica (amperio),
temperatura (kelvin) e intensidad luminosa
(candela). A ellas se añade el mol, un número
puro, como medida de cantidad de sustancia.
En cuanto a la dirección, se especifica
dando un vector uv , que tenga módulo unidad
(vector unitario) y la misma dirección y sentido
que v.
Para estudiar las propiedades de los
vectores es preciso empezar por aclarar cuán-
do entendemos que dos vectores son iguales.
Atendiendo a la definición de igualdad hay tres
tipos de vectores:

Algunas magnitudes como el tiempo, la - Libres: Son iguales si tienen el mismo

masa o la temperatura, al medir, quedan per- módulo, dirección y sentido.
fectamente determinadas por un número real y - Deslizantes: Son iguales si además actúan
la unidad correspondiente; son escalares. sobre la misma recta.
Otras requieren varios números para
definirlas porque, por su propia naturaleza, - Fijos: Son iguales si tienen el mismo
además del valor o módulo hay que especificar módulo dirección y sentido y el
la dirección y sentido en el que actúan; son mismo punto de aplicación.
vectores.
Por ejemplo, el desplazamiento de una
partícula desde un punto P1 a otro P2, con a vector libre
independencia de la trayectoria que haya se-
a' a = a'
guido, se representa por el segmento orientado 
r = P1P2 con origen en P1 y extremo en P2. 

P2 b' vector deslizante

s1
s2
r = P1 P2
P1 s3
Figura 2
La distancia escalar s1, s2, ... recorrida
en cada caso por la partícula es distinta, pero el
efecto neto del movimiento es un cambio de
posición que queda completamente determina-
do por la distancia en línea recta de P1 a P2 y
la dirección del desplazamiento.
Los vectores de la Física no son todos
segmentos orientados; pero siempre tienen los
atributos de módulo, dirección y sentido y sus
propiedades son las mismas.
El carácter vectorial de una magnitud
se suele simbolizar mediante una flecha sobre
la letra que la designa o bien escribiendo ésta
en tipografía negrita. Para referirse al módulo
se usa la misma letra en cursiva o el símbolo
del vector colocado entre barras verticales:
 
vector : v  v ; módulo : v v
(1)
b = b'
b
c
vector fijo
c=c
P
Figura 3
Cada magnitud vectorial, según su na-
turaleza, será representada por un tipo u otro
de vector; incluso puede cambiar dependiendo
de la circunstancia. Por ejemplo, una fuerza es
un vector libre si atendemos a la aceleración
que produce en un cuerpo Sin embargo, de-
bemos considerarlo como deslizante si de lo
que se trata es de calcular su momento respec-
to de un punto.
En lo sucesivo se supondrá siempre
que estamos hablando de vectores libres, a
menos que se especifique lo contrario.

Tema 1 Vectores 2
2. Álgebra vectorial Para sumar el vector a al b hacemos:
b + a = NS + SP = NP
Como muchas magnitudes tienen ca-
rácter vectorial es necesario conocer las pro- Ahora bien, MS = NP por ser lados
piedades de las operaciones entre vectores. opuestos de un paralelogramo, con lo que se
Por el momento nos serviremos de segmentos cumple la igualdad (2).
orientados para representarlos, definir las ope-
raciones y estudiar sus propiedades. b) Asociativa:

Suma geométrica de vectores (a + b) + c = a + (b + c) (3)

Sean los vectores a = MN y b = OP. C

La suma s = a + b se construye llevando el b
origen de b al extremo de a: b = OP = NS.
Uniendo el origen de a con el extremo de b se B c
obtiene s: b+c

a a+b D
S P
s= a+ b a+b+c
A
b
b Figura 6
M
a
Consideremos los tres vectores a , b y
N O c de la figura y calculemos el primer miembro
de la igualdad (3):
Figura 4 a + b = AC ; AC + c = (a + b) + c = AD
Por otra parte:
La suma de vectores tiene las propie-
dades siguientes: b + c = BD ; a + BD = a + (b + c) = AD
Evidentemente se obtiene el mismo
a) Conmutativa: resultado, así que puede prescindirse de los
a+b=b+a (2) paréntesis en la suma. Esto permite sumar un
número cualquiera de vectores poniéndolos
origen con extremo y uniendo el origen del
Sean a = MN y b = NS los vectores primero con el extremo del último.
de la figura 5. Por la definición anterior de
suma, a + b = MS.
c) Elemento neutro:
P a: a+0=a (4)
a
El elemento neutro de la suma de vec-
S tores es un segmento de longitud nula.

b b+a d) Elemento simétrico:

a+b  a  -a / a + (-a) = 0 (5)

N
a a
M a + (- a ) = 0
Figura 5 -a

Figura 7

Tema 1 Vectores 3
 El elemento simétrico de un vector a
es otro de igual módulo y dirección pero de
sentido opuesto, que se designa por -a.
Por tener estas propiedades, se dice
que el conjunto de vectores V  es un grupo
abeliano respecto a la operación de sumar.
Resta de vectores
Se define la resta de dos vectores a y b
como la suma del primero con el opuesto del
segundo:
a - b = a + (-b)
a-b a + (- b )
a a
b -b
Figura 8
Multiplicación por un escalar
El producto de un vector a por un
número real m es un nuevo vector m·a que
tiene la misma dirección y cuyo módulo es m
veces el del primero:
m·a || a ; |m·a| = |m| |a|
El sentido de m·a es el mismo que el
de a cuando m > 0 y es el opuesto si m < 0. En
particular, para m = -1 se verifica:
-1·a = - a
El producto de un vector por un número
cumple las siguientes propiedades:
a) Asociativa:
m·(n·a) = (mn)·a
Es claro que los dos vectores de esta
igualdad tienen la misma dirección (que es la
de a) y el mismo sentido (el de a si mn > 0 o el
opuesto si mn < 0). También tienen el mismo
módulo, ya que:
|m·(n·a)| = |m| |n·a| = |m| (|n| |a|) = |mn| |a|
|(mn)·a| = |mn| |a|
b) Distributiva respecto a la suma de escalares:
(m + n)·a = m·a + n·a
Tema 1 Vectores
Los dos vetores tienen la misma direc-
ción (la de a) y sentido (el de a si m + n > 0 ; el
opuesto si m + n < 0). También se demuestra
que tienen módulos iguales. Por ejemplo, si m y
n son del mismo signo tenemos:
|(m + n)·a| = |m + n| |a| = (|m| + |n|) |a| =
= |m| |a| + |n| |a| = |m·a| + |n·a| = |m·a + n·a|
Para el último paso se ha tenido en
cuenta que m·a y n·a son colineales.
c) Distributiva respecto a la suma de vectores:
(6)
m·(a + b) = m·a + m·b (11)
En efecto, los dos vectores de la igual-
dad tienen la misma dirección y sentido, como
puede verse en la figura 9, donde MN = a + b y
PQ = m·a + m·b.
Q m ·(a + b )
m· a + m·b N
m·b
a+ b b
a O
M
m·a
(7) P
Figura 9
En cuanto al módulo, los triángulos de
(8) la figura son semejantes ya que tienen dos
lados proporcionales (|PO| = m |MO| ; |OQ| =
m |ON| ) y el ángulo comprendido entre ellos
igual. El tercer lado estará en la misma propor-
ción y por tanto:
|PQ| = m |MN|  |m·a + m·b| = m |a + b|
(9)
d) Elemento neutro:
1·a = a (12)
Cualquier conjunto V en el que se pue-
dan definir operaciones de suma interna y de
multiplicación por un escalar, si cumplen las
propiedades que acabamos de estudiar para
los segmentos orientados, se dice que es un
espacio vectorial.
Las magnitudes vectoriales de la Física
(10) no son todas segmentos orientados; pero las
propiedades de su suma y del producto por un
4
número son las mismas, aunque dichas ope-
raciones estén definidas de otra manera. Ésta
es la razón de que se puedan representar las
fuerzas, por ejemplo, mediante segmentos e
incluso calcular y razonar con ellos como si lo
fuesen.
Vector unitario
Un vector u es unitario si su módulo
vale la unidad: |u| = 1. Se obtiene un vector
unitario de igual dirección y sentido que un
vector v cualquiera multiplicando éste por el
inverso de su módulo, 1/|v| :
uv = v·1/|v| = v/|v|
ya que |uv| = |(v/|v|)| = |v|/|v| = 1. Por tanto, un
vector siempre se puede expresar como el pro-
ducto de su módulo por el vector unitario:
v = |v|·uv = v ·uv
dependientes, se dice que es de dimensión n.
Entonces, cualquier conjunto de n vectores li-
nealmente independientes constituye una base
del espacio vectorial V .
- Si A  {a1 , a2 , ... , an} es una base, todo
vector de V se puede expresar como com-
binación lineal de los vectores de A y
dicha expresión es única.
En efecto, por la definición de base,
todo a  V es combinación lineal de los vec-
tores de A ; es decir, existe un conjunto de nú-
meros {1 , 2 , ... , n} tal que:
a = 1 a1 + 2 a2 + ... + n an (18)
(13)
Para ver que ésta es la única forma de
expresar a en la base A supongamos que hay
otro conjunto de valores {1 , 2 , ... , n} que
cumplen la misma condición,
(14) a = 1 a1 + 2 a2 + ... + n an (19)

y restemos las dos igualdades:

3. Independencia lineal
Dado un conjunto {a1 , a2 , ... , an} de n
vectores y otro {1 , 2 , ... , n} de números, el
vector:
a = 1 a1 + 2 a2 + ... + n an (15)
es una combinación lineal de los vectores {ai}
del conjunto.
Se dice que los n {ai} son linealmente
independientes si no es posible expresar nin-
guno de ellos como combinación lineal de los
otros. Esto equivale a afirmar que una combi-
nación lineal de los n vectores {ai} no puede ser
cero (a menos, claro está, que todos los coe-
ficientes i lo sean):
1 a1 + 2 a2 + ... + n an = 0 
 1 = 2 = ... = n = 0 (16)
0 = (1 - 1) a1 + ... + (n - n ) an (20)
Pero, como los {ai} son linealmente in-
dependientes, la ecuación (20) sólo puede veri-
ficarse si son nulos todos los coeficientes:
i , (i - i) = 0  i = i (21)
La importancia de este teorema está en
que todo vector queda identificado por los n
coeficientes i , que se denominan componen-
tes del vector en la base A . Naturalmente, si
se cambia de base las componentes también
cambiarán, aunque el vector sigue siendo el
mismo.
La mayor parte de los vectores de la
Física son de dimensión 3, que es la dimensión
del espacio euclídeo en que nos movemos.

Efectivamente, si un j cualquiera fuese 5. Sistema cartesiano de referencia

distinto de cero se podría despejar el vector
correspondiente aj , que resultaría ser combina- Para nuestros desarrollos con vectores
ción lineal de los otros: elegiremos una base en el espacio tridimen-
sional, definiendo un sistema de referencia for-
1 2 por
aj   a1  a 2  ... mado
 n tres ejes perpendiculares entre sí,
an
j j Ox , Oy j, Oz , orientados de la siguiente ma-
(17) nera: al llevar Ox sobre Oy por el camino más
corto se obtiene un sentido de giro que haría
avanzar un tornillo o un sacacorchos en la di-
rección del eje Oz (figura 10). Este sistema de
4. Base de un espacio vectorial referencia se denomina cartesiano dextrógiro o
directo.
Si en un espacio vectorial no es posible
encontrar más de n vectores linealmente in-

Tema 1 Vectores 5
 Sobre los ejes se toman los vectores terna de componentes y cada terna determina
unitarios i , j , k respectivamente, que forman un sólo vector. Por eso basta dar las tres com-
una base asociada al sistema de referencia O. ponentes cartesianas para definir un vector:
Cualquier vector del espacio euclídeo podrá a  (ax , ay , az) (24)
expresarse como una combinación lineal de
esta base. Por ejemplo, los vectores de la base
son i  (1 , 0 , 0) ; j  (0 , 1 , 0) ; k  (0 , 0 , 1).
z
El módulo de a será la diagonal del pa-
ralelepípedo rectangular cuyas aristas son las
componentes del vector. Teniendo en cuenta
que a = OQ + az (figura 11) y aplicando dos
k veces el teorema de Pitágoras:
j y
O a a  OQ
2
 az2  a x2  a y2  az2 (25)
i
El vector forma con los ejes Ox , Oy ,
Oz los ángulos  ,  ,  respectivamente. Los
x cosenos de estos ángulos, llamados cosenos
Figura 10 directores, valen:

ax ay a
cos   ; cos   ; cos   z
a a a
6. Expresión analítica de un vector (26)
Si se trata de un vector unitario, |u| = 1,
Dado el vector a , éste se descompone
los cosenos coinciden con las componentes:
en suma de otros tres que son las proyecciones
de a en la dirección de los ejes Ox , Oy , Oz :
cos  = ux ; cos  = uy ; cos  = uz (27)
a = ax + ay + az (22)
Por tanto, hallar los cosenos directores
Cada uno de los vectores ax , ay , az es de un vector a, equivale a dar su vector unitario
igual al producto de su longitud por el vector ua. Y aplicando la definición de módulo se
unitario correspondiente: obtiene la siguiente relación entre los cosenos:
a = ax i + ay j + az k (23)
|ua|2 = 1 = cos2  + cos2  + cos2  (28)
Es decir, a es una combinación lineal La expresión analítica en componentes
de la base {i , j , k}. Los coeficientes ax , ay , az cartesianas (ecuación 23) facilita el cálculo con
son las componentes cartesianas o rectangu- vectores, pues lo hace independiente de las
lares del vector. Serán positivos o negativos definiciones gráficas de suma y multiplicación
según sean las proyecciones del mismo sentido por un número.
que el vector unitario o de sentido contrario.

z Suma analítica de vectores

Consideremos dos vectores a y b da-

az dos por sus componentes rectangulares:
 P
a = ax i + ay j + az k
a
 ay y b = bx i + by j + bz k
O
ax Sumando miembro a miembro y apli-
 cando las propiedades asociativa y distributiva:

Q a + b = (ax i + bx i) + (ay j + by j) + (az k + bz k) =

x
Figura 11 = (ax + bx) i + (ay + by) j + (az + bz) k (29)

Es decir, el vector suma tiene por com-

Fijado el sistema de referencia (y por
ponentes x , y , z la suma de las componentes
tanto la base) a cada vector le corresponde una

Tema 1 Vectores 6
x , y , z de los sumandos. En ocasiones, por
brevedad, nos limitaremos a escribir las com-
ponentes, prescindiendo de vectores unitarios:
(ax , ay , az) + (bx , by , bz) =
= (ax + bx , ay + by , az + bz)
Multiplicación por un escalar
Sea un número real m y el vector a =
= ax i + ay j + az k ; aplicando la propiedad dis-
tributiva respecto de la suma de vectores:
m a = m (ax i + ay j + az k) =
= max i + may j + maz k
Por tanto, el producto de un vector por
un número se obtiene multiplicando cada com-
ponente del vector por dicho número.
7. Producto escalar de dos vectores
Dados dos vectores a y b, el producto
escalar, a·b , es un número igual al producto de
sus módulos por el coseno del ángulo j que
forman:
a·b = |a|·|b|·cos j = a b cos j
b a·(b·c) ¹ (a·b)·c
Q
a ||
O  a
ur  P
ar
r
Figura 12
Como se ve en la figura 12, |b|·cosj =
OP es la proyección de b en la dirección de a ;
también |a|·cos = OQ es la proyección de a en
la dirección de b. Por tanto, puede decirse que
el producto escalar de dos vectores es el
módulo de cualquiera de ellos por la proyección
del otro sobre el primero:
a·b = a b|| = b a||
De esto se deduce que para proyectar
un vector a sobre una dirección cualquiera r ,
Tema 1 Vectores
basta multiplicarlo escalarmente por el vector
unitario en dicha dirección, ur:
ar = a cos = a·ur (34)
En particular, las componentes rectan-
(30) gulares de a resultan de multiplicar por los vec-
tores de la base, i , j , k :
ax = a·i ; ay = a·j ; az = a·k (35)
Si se multiplica escalarmente un vector
por sí mismo se obtiene su norma, que es el
cuadrado del módulo:
a·a = a·a·cos 0 = a  2 = ax2 + ay2 + az2 (36)
Algunas propiedades del producto es-
(31) calar son las siguientes:
a) Conmutativa:
a·b = b·a (37)
b) Asociativa para el producto por un número:
(m·a)·b = m·(a·b) = a·(m·b) (38)
c) Distributiva respecto de la suma:
a·(b + c) = a·b + a·c (39)
(32)
d) No asociativa:
(40)
Expresión analítica del producto escalar
Los productos de los vectores unitarios
entre sí valen:
i·i = j·j = k·k = 1·1·cos 0 = 1 (41)
i·j = j·k = k·i = 1·1·cos p/2 = 0 (42)
Teniendo esto en cuenta y aplicando
las propiedades distributiva y asociativa es fácil
calcular analíticamente el producto escalar de a
= ax i + ay j + az k por b = bx i + by j + bz k :
a·b = (ax i + ay j + az k) bx i +
+ (ax i + ay j + az k) by j +
+ (ax i + ay j + az k) bz k =
= (axbx + 0 + 0) + (0 + ayby + 0) + (0 + 0 + azbz)
(33)
Es decir, los vectores se multiplican
componente a componente y luego se suman
los productos:
7
 a·b = ax bx + ay by + az bz (43) 8. Ángulo formado por dos vectores

A partir de la definición de producto es-

calar, a·b = a b cosj , conociendo las compo-
nentes de los vectores se deduce el ángulo que
forman entre sí:

a • b a x bx  a y by  az bz
cos   (44)
ab ab
Ahora bien, según (26), los cosenos di-
rectores de a y b son: cos a a = ax/a , cos ab =
= bx/b , cos b a = ay/a , ... etc. Sustituyendo en la
igualdad anterior:

cos j =
= cos aacos ab + cos bacos bb + cos g acos gb
(45)

Por otra parte, vimos que los cosenos

directores de un vector son las componentes
del vector unitario de su misma dirección:
ua = (cos aa , cos ba , cos ga)

ub = (cos ab , cos bb , cos gb)

Así que la igualdad (45) no es más que

el producto escalar:

cos j = ua·ub (46)

Ejemplo 1: Hallar el ángulo que forman los dos vectores a = i + 2j - 2k y b = 4i + 3j . Calcular

también la proyección de a sobre b y la de b sobre a.

El módulo de a es a = (1 + 4 + 4)1/2 = 3;
y el de b es b = (16 + 9)1/2 = 5. De acuerdo con
la ecuación (44):
cos j = (1´4 + 2´3 - 2´0)/(3´5) = 2/3
Por tanto el ángulo vale j = 48,19º. En
cuanto a las proyecciones a|| y b|| , aplicando la
ecuación (33) resulta:
a|| = a·b/b = 10/5 = 2
b|| = a·b/a = 10/3 = 3,33

Si queremos hallar las componentes cartesianas de las proyecciones bastará multiplicar a||
por el vector unitario en la dirección de b, a||·ub = a||·b/b ; y b|| por el vector unitario en la dirección
de a, b||·a/a.

Tema 1 Vectores 8
 Si dos vectores son perpendiculares su a) Anticonmutativa:
producto escalar es cero, ya que cosp/2 = 0:
a´b=-b´a (52)
a ^ b Þ a·b = a b cos p/2 = 0 (47)

Recíprocamente, si a·b = 0 deben ser b) Asociativa para el producto por un número:

perpendiculares a menos que a = 0 o b = 0. (m·a) ´ b = a ´ (m·b) = m·(a ´ b) (53)
Una consecuencia de esto es que no
siempre se puede simplificar una igualdad entre
productos escalares; es decir: c) Distributiva respecto de la suma:
a • c b • c 
/ a b (48) a ´ (b + c) = a ´ b + a ´ c (54)

En efecto, pasando el término b·c al

otro lado de la igualdad y sacando factor co- d) No asociativa:
mún resulta (a - b)·c = 0 . Pero de aquí no se (a ´ b) ´ c ¹ a ´ (b ´ c) (55)
deduce que a - b = 0 (o sea, a = b) ya que
también puede cumplirse si (a - b) ^ c .
Expresión analítica del producto vectorial

9. Producto vectorial Primero calcularemos los productos de

El producto vectorial de dos vectores a
y b es otro vector, a ´ b , cuyo módulo vale:
|a ´ b| = |a|·|b|·senj = a b sen j (49)
La dirección es perpendicular a los dos
vectores y, por tanto, al plano que determinan:
a´b^a ; a´b^b (50)
En cuanto al sentido, es el que resulta
de aplicar la regla del tornillo o de la mano de-
recha al giro que lleva a sobre b por el camino
más corto; es decir, los vectores a , b y a ´ b
tomados por este orden, con un origen común,
deben formar un triedro directo o dextrógiro.
los vectores unitarios i , j , k; como sen0 = 0 :
i´i=j´j=k´k=0 (56)
Para el resto de los productos, como
los vectores son perpendiculares entre sí y uni-
tarios, el resultado es siempre el vector unitario
restante o su opuesto. Aplicando la regla del
tornillo se deduce que:
i´j=k ; j´i=-k
j´k=i ; k´j=-i (57)
k´i=j ; i´k=-j
Ahora, aplicando las propiedades dis-
tributiva y asociativa al producto vectorial de
a = ax i + ay j + az k por b = bx i + by j + bz k :

a ´ b = (ax i + ay j + az k) ´ bx i +
axb + (ax i + ay j + az k) ´ by j +
b
S + (ax i + ay j + az k) ´ bz k =
h
 = - aybx k + azbx j + axby k - azby i - axbz j + aybz i =
a = (aybz - azby) i - (axbz - azbx) j + (axby - aybx) k

bxa Esta expresión equivale al desarrollo

de un determinante cuya primera fila está for-
Figura 13 mada por los vectores unitarios y las otras dos
por las componentes de los vectores:

Geométricamente, el producto vectorial i j k

representa el área del paralelogramo que for- a  b  ax ay az (58)
man los dos vectores. Como se ve en la figura bx by bz
13, b sen j = h es la altura; por tanto:
|a ´ b| = a b sen j = b·h = S (51) Si a y b son colineales su producto
vectorial es nulo, ya que sen0 = 0 :
Algunas propiedades importantes del
producto vectorial son las siguientes: a || b Þ a´b=0 (59)

Tema 1 Vectores 9
 Efectivamente, el valor de un determi-
nante es cero si tiene dos filas proporcionales:
ax ay a
  z  m  a  mb (60)
bx by bz
Recíprocamente, si a ´ b = 0 y tanto a
como b son no nulos, los vectores deben ser
colineales.
De aquí se deduce que no siempre es
válido simplificar una ecuación entre dos pro-
ductos vectoriales:
a ´ c = b ´ c ® (a - b) ´ c = 0
Pero esta condición no implica que sea
a = b (es decir, a - b = 0) pues también se
cumple si (a - b) es colineal con c.
Si descomponemos el vector b en dos
componentes, una paralela y otra perpendicular
a a, como a ´ b|| = 0, el producto vectorial da:
a ´ b = a ´ (b|| + b^) = a ´ b^ (61)
Es decir, al contrario que el producto
escalar, que sólo afecta a la componente pa-
ralela de b, el producto vectorial elimina dicha
componente.
En coordenadas esféricas se utiliza la
distancia del punto al origen, r ; el ángulo del
vector de posición con el eje Oz, q y el ángulo
f que forma con el eje Ox la proyección de r
sobre el plano xy : P º (x , y , z) º (r , q , f).
Estas coordenadas se usan, por ejemplo, para
localizar un punto sobre la superficie de la Tie-
rra (altura, latitud, longitud).
Las ecuaciones que relacionan los dos
sistemas de coordenadas son (figura 14):
x  r sen  cos  

r  x 2  y 2  z 2 1 / 2 
 

y  r sen  sen      arctg x  y
2
2 1/ 2

  z
z  r cos     arctg  y / x 


(63)
Para aquellos problemas en los que
todo ocurre en un plano es conveniente orientar
los ejes Ox y Oy de forma que sean copla-
narios con el vector de posición r. Así quedan
reducidos a dos dimensiones.
P

10. Sistemas de coordenadas
La posición de un punto del espacio
queda determinada por el vector de posición,
que va del origen de coordenadas al punto en
cuestión.
Las coordenadas cartesianas de P son
las componentes del vector de posición r :
P º (x , y , z) « r = x i + y j + z k (62)
En ocasiones interesa usar otro siste-
ma de coordenadas que se ajuste mejor al pro-
blema estudiado.
r
y y
 x
O
Figura 15
Podemos dar la posición de P por las
coordenadas rectangulares x (abscisa) e y (or-
denada); o bien mediante la longitud r del vec-
tor y su orientación respecto al eje Ox,  :

P º (x , y) º (r , q)
r sen  Las coordenadas (r , q) se denominan
z polares planas y están relacionadas con las
P cartesianas por las ecuaciones siguientes:
r

y x  r cos  
O r  x 2  y 2
 
x
 r sen  y  r sen   arctg  y / x 

(64)

y
Figura 14 En estos cambios de coordenadas se
mantiene el mismo origen O y, por tanto, es el
mismo vector r el que designa la posición de P.

Tema 1 Vectores 10
 Figura 17
P z'
Su ecuación se expresa vectorialmente
r' teniendo en cuenta que cualquier vector r - ro
k contenido en el plano debe ser perpendicular a
r
z y' v (figura 17):
R O' j
k (r - ro)·v = 0 ®
i
x' (x - xo) A + (y - yo) B + (z -zo) C = 0
O
j y
i Esta ecuación es de tipo lineal en las
x variables x , y , z :
Figura 16 Ax+By+Cz+D=0 (67)

Cuando se cambia a un sistema de re-

ferencia centrado en otro origen, O' , el vector
de posición r' y las coordenadas (x' , y' , z') son
distintos. Si R = (xo , yo , zo) es el vector con
origen en O y extremo en O' se cumplirá que:
r = R + r'
Y suponiendo que los ejes no han gira-
do y que, por tanto, los vectores de la base son
los mismos, la relación entre las coordenadas
cartesianas en O y las de O' será:
Dos superficies, al cortarse, delimitan
una curva en el espacio:
f (x , y , z) = 0 ; g (x , y , z) = 0
En particular, dos planos dados por sus
(65) ecuaciones (67) determinan una recta. Pero la
ecuación de la recta que pasa por un punto Po ,
con dirección dada por el vector v = (A , B , C)
se puede expresar también en forma vectorial
(figura 18).

x  xo  x x   x  xo z
  v
y  yo  y    y   y  y o (66)
r - ro
P (x,y,z)

z  zo  z    z  z  z
 o
Po

r
ro y

11. Superficies y curvas en el espacio

O
x
Una ecuación que relaciona las coor- Figura 18
denadas x , y , z establece una condición que
cumple un conjunto de puntos del espacio tridi-
mensional, una superficie. La ecuación puede Teniendo en cuenta que el vector r - ro
ser implícita o explícita: con origen en Po y extremo en un punto cual-
quiera de la recta debe ser colineal con v:
f (x , y , z) = 0 ; z = f (x , y)
r - ro = l v ® r = ro + l v (68)
La superficie más sencilla es la de un
plano, determinado por uno de sus puntos, Po Es decir, las componentes de r - ro y
º (xo , yo , zo) y la dirección perpendicular, dada v son proporcionales:
por un vector v = (A·i + B·j + C·k).
x  xo y  yo z  zo
  (69)
z v A B C
P(x,y,z) Otra manera de expresar la ecuación
r - ro de una curva es en forma paramétrica. Con-
r siste en dar las coordenadas de los puntos de
ro la curva en función de otra variable o pará-
Po
O metro. De esta forma se define el conjunto de
puntos que constituye la curva y además, una
y ordenación o sentido de recorrido de estos. Por
x ejemplo, l es el parámetro en la ecuación (68)

Tema 1 Vectores 11
de la recta; al dar valores a l se van obtenien- nerse en función del parámetro  de la
do las coordenadas de puntos sucesivos: forma: x = 2sen  ; así, para q = 0 ® x = 0 .
x = xo + A l
y
y = yo + B l (70)
z = zo + C l P(x,y)

En Física se suele usar el tiempo como R
parámetro: x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) ; o , vec- O x
torialmente, r = r(t). Así, una curva en el espa-
cio tiene el significado de trayectoria, ya que
nos dice el orden en que van siendo recorridos
los puntos.
Otro parámetro utilizado con frecuencia
es la longitud de arco s medida sobre la curva
desde un punto que se toma como referencia. Figura 19
En la ecuación de la recta, l tendrá este signi-
ficado si el vector v es unitario.
Sustituyendo x2 = 4sen2q en la ecua-
ción implícita resulta:

Ejemplo 2: Escribir la ecuación de la curva del plano x2 + y2 = 4 en función de un parámetro de

forma que el recorrido empiece en el punto (0 , 2).

La curva es una circunferencia con y2 = 4(1-sen2q) = 4cos2q ® y = 2cos q

centro en el origen y radio R = 2. La coorde-
Se cumple que y = 2 para q = 0 . El parámetro q tiene el significado de un ángulo: el que
forma el radio OP con el eje Oy, como se ve en la figura.
nada x de un punto P cualquiera puede po-

Tema 1 Vectores 12