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Universidad Tecnológica Nacional SISTEMAS DINÁMICOS I

Facultad Regional San Rafael 2018
TEMA: VECTORES: PARTE A

MAGNITUDES ESCALARES Y VECTORIALES: IMPORTANCIA DE LOS VECTORES

En la Física y otras ciencias es frecuente encontrar magnitudes de distintas características. Hay
magnitudes que se pueden definir con la simple indicación de un número y una unidad, y otras que requieren
otros elementos.
Se distinguen dos tipos de magnitudes, escalares y vectoriales.
Una magnitud escalar es aquella que se expresa mediante un número real con una unidad apropiada de
medida
 la masa de un cuerpo: 34 g
 la longitud de un objeto: 15,3 cm
 el volumen de un cuerpo: 12 dm3.
Las magnitudes vectoriales se expresan indicando una dirección, un sentido y una intensidad (o
cantidad) llamada módulo. Por ejemplo:
 Fuerzas
 Velocidades
 Aceleraciones
El elemento que se utiliza para expresar magnitudes vectoriales se llama vector.
La definición de vector se puede plantear desde dos enfoques, uno geométrico y otro analítico.

VECTORES DESDE EL PUNTO DE VISTA GEOMÉTRICO

Un vector desde un punto de vista geométrico es un segmento de recta orientado. La orientación se la
da el origen y el extremo, o sea un par de puntos dados en un cierto orden.
Si consideramos al punto A como origen y al B como extremo tendremos un
B
r 
segmento orientado , que define al vector AB . Esto determina el sentido.
A La dirección queda determinada por la recta “r”.
La longitud del segmento (no en medidas de longitud, sino en unidades
apropiadas) es el módulo del vector y es proporcional a la intensidad o
cantidad que se desea representar. Se lo suele llamar magnitud del vector. El módulo se representa de la

siguiente manera: AB .

CLASIFICACIÓN DE VECTORES
En algunas aplicaciones se hace necesario clasificar los vectores en tres clases:
 Fijos
 Deslizantes
 Libres
Esta clasificación tiene en cuenta fundamentalmente el concepto de igualdad.

Igualdad de vectores fijos

Los vectores fijos son iguales cuando son iguales su módulo, dirección y sentido y además el punto sobre
el que están aplicados. Son ejemplos de estos las fuerzas aplicables a sólidos donde puede cambiar el efecto
de acuerdo al punto sobre el que se apliquen.
a  b
 2

Igualdad de vectores deslizantes

Los vectores deslizantes son iguales cuando tienen igual módulo, dirección y sentido. Comparten la línea
de acción. Es un ejemplo de este tipo de vectores el vector desplazamiento de un auto a velocidad constante
en un movimiento rectilíneo.

b
a a b
Igualdad de vectores libres
Los vectores libres son vectores que por las características de la magnitud que representan, y el sistema
sobre el que actúan no requieren se indique el punto de aplicación y admiten direcciones paralelas.
Por lo tanto los vectores libres son aquellos que tienen el mismo módulo, sentido y direcciones
paralelas.
Si se unen extremos con extremos con extremos y origen con origen de dos de ellos, queda determinado
un paralelogramo, ABDC. O sea los lados son iguales, y paralelos.
En caso de que dos o más vectores
D B D
permitan esa construcción, es decir ser lados B
opuestos de un paralelogramo, y tengan el
A C F
mismo sentido, se dice que son equipolentes. A C
  
Los vectores AB , CD y EF son E
equipolentes, ya que poseen el mismo
módulo, igual sentido y direcciones paralelas. C
Un vector libre es un vector v representante de los
A E
infinitos vectores equipolentes a un vector dado. El vector v es
representante de los vectores del conjunto dado arriba. D
En general, en el trabajo a realizar en matemática en lo B F
sucesivo utilizaremos vectores libres. En física en cambio en
ocasiones se necesita restringir el concepto y definir el punto de aplicación de la fuerza, o la recta de acción,
por lo que se hace necesario trabajar con vectores fijos o deslizantes.

OPERACIONES CON VECTORES

Los vectores definidos a través del concepto geométrico permiten operaciones entre ellos utilizando
también conceptos geométricos.

SUMA DE VECTORES
Para sumar vectores libres utilizamos el concepto de vector equipolente. Dados dos vectores, a y b el
vector s  a  b se obtiene de la siguiente manera:
 A partir del extremo de uno de los vectores llevamos el otro
 Se une el extremo del primero con el extremo del segundo. El vector obtenido es el vector suma s ,
representado en línea rellena. También hemos representado un vector equipolente a s , por ser un
vector libre.
s
a a
b
b
s
 3

También es usual esquematizar esta operatoria mediante la llamada regla del paralelogramo. Consiste
en lo siguiente:
 Se dibujan los dos vectores con el origen común a
 Se construye un paralelogramo en base a los dos vectores como lados s
adyacentes,
 Se traza la diagonal del paralelogramo, a partir del origen común de los dos
vectores. Este vector es la suma. b
 Se puede ver que el vector obtenido es el mismo que por el otro método.

CASOS PARTICULARES
Si bien en cualquier caso la aplicación del concepto de suma es la misma, vale la pena hacer algunas
consideraciones para el caso de tratarse de vectores libres de iguales direcciones (o paralelas). Por tratarse
de vectores libres, la traslación de uno de ellas a partir del otro genera situaciones especiales.
a) Igual sentido y direcciones paralelas:
a b
a
b s

Como es razonable se obtiene un vector suma de igual dirección y sentido que los dados. El módulo será
la suma de los módulos.
b) Distintos sentidos y direcciones paralelas

a b a
b
s
Como se puede deducir el resultado será un vector de igual dirección, pero con el mismo sentido de
aquel que tenga mayor módulo. El módulo de la suma será una diferencia de módulos.

PROPIEDADES DE LA SUMA
La demostración de estas propiedades se puede plantear a partir de la definición de la suma, o sea
proponiendo el traslado de un vector a continuación del otro, y uniendo el origen del primero con el extremo
del segundo.

CONMUTATIVA
La suma de vectores es conmutativa. El resultado no depende del orden en que se sumen.
s

a a
b
b
s ab b a

ASOCIATIVA
La suma de vectores es asociativa, es decir cuando se suman más de dos vectores, la suma se realiza
asociándolos, y el vector suma resultante se suma al tercero, y así sucesivamente.
a
c a
b b
ab
c
a  b  c
a  b  c
 4

Esta asociación se puede realizar agrupándolos de otra forma, y siempre el resultado será el mismo.

b c
a bc
a b
c

a bc 

a b c 
En conclusión:
 a  b   c  a  b  c 
EXISTENCIA DE ELEMENTO NEUTRO (O NULO)
Existe un vector denominado vector nulo, simbolizado por 0 , tal que para cualquier vector a se verifica
que:
a0 a
El vector nulo 0 se representa como el vector cuyo punto origen y punto extremo coinciden. El módulo
del vector nulo es 0: 0  0

ELEMENTO OPUESTO
Para todo vector a existe un vector opuesto a tal que
 
a  a  a  a  0

El vector opuesto a tiene la misma dirección y módulo que a pero sentido opuesto. El origen de uno
es el extremo del otro y viceversa
a a
a

a
0
RESTA DE VECTORES
Es posible definir la resta de vectores gracias a la posibilidad de definir el vector opuesto. Para obtener
el vector diferencia se suma el vector opuesto del sustraendo. Es decir si deseamos realizar la operación:
r  a  b realizamos a  b 
Gráficamente:

a
 
a  b b
a

 
a  b
b
a
b
Como alternativa rápida se puede optar por la segunda posibilidad mostrada gráficamente. Consiste en
colocar los dos vectores con un origen en común y unir el extremo del sustraendo b con el extremo del
minuendo a . Esta última disposición es muy utilizada en aplicaciones físicas.
F2

F2  F1

F1
 5

PRODUCTO DE UN ESCALAR POR UN VECTOR

Sea un vector a y un escalar “k” (número real) el resultado del producto del escalar por el vector
representado por ka es un vector con las siguientes características:
 El módulo del vector producto es k a  k a , donde |k| es el valor absoluto de k. Además podemos
agregar que:
ka < a si k  1

ka  a si k  1


ka  a si k  1

ka  0 si k  0 o a  0

 La dirección de k a es la misma que si k0
 El sentido de k a es el de a si k > 0 y contraria a a si k < 0
El producto ka se llama también múltiplo escalar del vector a .
Algunos ejemplos:
Supongamos que a  4
1
a a
a 4 2a 2 1 1 1
a  a  .4  2
2 a  2 a  2.4  8 2 2 2

2a
2a  2 a  2.4  8

PROPIEDADES DEL PRODUCTO DE ESCALAR POR UN VECTOR

ASOCIATIVA MIXTA
   
k1 k 2 a  k 1k 2  a  k2 k1 a

DISTRIBUTIVA CON RESPECTO A LA SUMA DE VECTORES

 
k a  b  ka  kb

DISTRIBUTIVA CON RESPECTO A LA SUMA DE ESCALARES

k 1  k 2  a  k 1 a  k 2 a

ELEMENTO NEUTRO
El escalar 1 es el elemento neutro para el producto de escalar por vector:
1.a  a

PRODUCTO NULO
Los siguientes productos dan por resultado un vector nulo:
 6

0.a  k.0  0
Las demostraciones de las propiedades enunciadas se pueden realizar a partir de la definición algunas y
por medio de consideraciones geométricas otras.

VECTORES EN COORDENADAS CARTESIANAS

COMPONENTES NUMÉRICAS
Resulta muy útil situar a los vectores en un sistema coordenado cartesiano, ya que esto nos permite
agregar elementos analíticos, numéricos, a los gráficos ya expuestos. Para ello comenzaremos situando un
vector libre en el plano, a través de su origen y extremo. Como vemos en la gráfica adjunta, el origen y el
extremo del vector se representan en el plano a través de sus
B coordenadas:
y2
A=( x1 , y1); B=( x2 , y2);

A a2 =y2  y1 x2  x1  a1  
y1  AB  a   a1 ;a2 
a1 =x2  x1 y2  y1  a2 
Las diferencias de ordenadas son números, que hemos llamado a1 y a2
x1 x2
respectivamente. Estos valores, a1 y a2, son los mismos para cualquier
vector libre equipolente al dado. Por lo que podemos suponer que el par
ordenado (a1, a2) = representa en forma inequívoca al vector a y a infinitos vectores equipolentes a él.
Se llaman componentes numéricas del vector.
Si elegimos como representante de ese conjunto de vectores libres a uno cuyo origen coincida con el
origen de coordenadas, se logra una simplificación importante. Es posible identificar un vector libre con un
vector con origen en el origen de coordenadas, y por lo tanto el par
ordenado, sus componentes numéricas, que representa al extremo.
(x2x1, y2y1) = (x20, y20)= (a1, a2)
y2 B Esto se indica:
a a = (a1, a2)
a2 =y2  0=y2  y1
A
x2
a1=x2 0=x2

4
a Por ejemplo, el par ordenado (3, 4) representa al vector a = (3, 4), y a cualquiera
cuya diferencia de ordenadas entre extremo y origen sea (3, 4):

VECTORES EN R 3
La representación de vectores en R3 se hace teniendo en cuenta que en el espacio tridimensional los
puntos se representan a través de una terna ordenada de la forma (x; y; z), como vemos en el gráfico
siguiente.
Por lo tanto las componentes numéricas de un vector en R3 serán:
a1=( x2x1)
a2=( y2y1)
a3=( z2z1)
 7

y el vector será:
a   a1 ,a2 ,a3 

a3

a2
y

a1
x

VECTOR POSICIÓN
Teniendo en cuenta el concepto arriba definido, es posible definir lo que
llamamos vector posición. Es un vector asociado a un punto, y representa la
posición de un objeto ubicado en el mismo. Así el vector a = (3, 1) es el 3
vector posición asociado al punto A (3, 1).
1
A

VECTOR DESPLAZAMIENTO
Un desplazamiento, en general, significa un cambio de posición. Por lo tanto un vector
desplazamiento es un vector que muestra un cambio de posición. O sea es la diferencia entre dos vectores
posición.
d  pf  pi donde d es el vector desplazamiento pf es el vector posición final y pi es el vector posición inicial.
Por ejemplo, si el vector posición inicial de un objeto es pi  (2,3) y el vector posición final es
pf  (1,4) el vector desplazamiento será: d  p f  pi  1;4    2;3    3;1 

MÓDULO DE UN VECTOR EN COORDENADAS CARTESIANAS

La representación cartesiana de un vector permite al proveer una expresión analítica para el mismo, y la
determinación de sus elementos.
Por ejemplo el módulo de un vector ahora se puede obtener en
función de las componentes del mismo:
a2 a  a21  a22
a
por aplicación del Teorema de Pitágoras

a1
Por ejemplo, el vector
 8

a  (2,4) tiene por módulo

a  (2)2  42  4  16  20

COSENOS DIRECTORES
Se definen como ángulos directores
de un vector a los ángulos que forma el vector
con los sentidos positivos de los ejes
a2
coordenados.
Los cosenos directores son los
cosenos de los ángulos directores. a

Ángulos directores en R2: ∝; β

Ángulos directores en R3: ∝; β; γ

a1

Cosenos directores:
a1 a
cos   ;cos   2
|a | |a |
a1 a a
cos   ;cos   2 ;cos   3
|a | |a | |a |

VECTOR UNITARIO O VERSOR

Se llama vector unitario o versor a un vector de módulo igual a 1. Cumple la función de “unidad
vectorial”.
 3 1
Por ejemplo, el vector a   ;  es un versor. En efecto:
 2 2

 3
2
2
 3   1 2  12 31 4
a          1
 2  2 4 4 4

VERSOR ASOCIADO A UN VECTOR DADO

Dado un vector cualquiera, es posible hallar un versor asociado a él. Este es un vector de módulo
unitario y del mismo sentido y dirección que él. Para ello es necesario calcular una constante “k”, positiva y
que al multiplicar al vector dado modifique su módulo haciéndolo igual a 1. O sea:
k a  k a  k a 1
Por lo tanto:

1 1 1
k  ka  a  a 1
a a a

El versor asociado suele indicarse de la siguiente manera: a0

Por ejemplo, sea el vector:
a   3;4  hallar el versor asociado.
 9

1
 3 
2
a   42  9  16  25  5 entonces k 
5
Por lo tanto:
1 1 1  3 4
a0  a  k. a  a   3;4     ; 
a 5 5  5 5
2 2
0  3  4 9 16 25
a         1
 5  5 25 25 25

VERSORES FUNDAMENTALES: VECTORES CANÓNICOS

Ante la necesidad de definir unidades vectoriales sobre los ejes coordenados. Son los llamados
versores fundamentales o vectores canónicos.
Se identifican como sigue:
i  1;0 
en el plano R2
j  (0;1)
i  1;0;0 
j  (0;1;0) en el espacio R3
k  (0;0;1)
El conjunto de vectores canónicos se llama
base canónica.

En R2 : { i ; j}
En R3: { i ; j; k}

VECTORES EN FORMA CANÓNICA

Todo vector se puede expresar en a partir de la base canónica.
a   a1 ;a2    a1 ;0    0;a2   a1  1;0   a2  0;1 
El vector dado puede expresarse como una suma de vectores, los que a su vez pueden expresarse
como el producto de un número por un vector canónico.
En R2
a  a1 1;0   a2  0;1   a1 i  a2 j
Esta última expresión se llama expresión canónica del vector.
Por ejemplo:
a  (3;2)  3 i  2 j
En R3:
a   a1 ;a2 ;a3   a1 i  a2 j  a3 k

a  (1;2;4)   i  2 j  4k
 10

COMBINACIÓN LINEAL DE VECTORES

A partir de un conjunto dado de vectores, se puede obtener un nuevo vector, llamado combinación
lineal. Decimos que el vector a es combinación lineal de los vectores {a1 ; a2 ; a3 ;...; ai ;...; an } si se verifica:

a  k1 a1  k2 a2  k3 a3  ...  ki ai  ...  kn an donde k1, k2,…kn son números reales

Normalmente la situación a resolver no es conformar la combinación lineal, sino determinar si un
vector puede ser expresado como combinación lineal de un conjunto de vectores dado.
Por ejemplo, analizar si
a  (2,3) puede ser expresado como combinación lineal de los vectores b  (1;3); c  (1;2)
Se plantea la igualdad:
a  k1 b  k 2 c
(2;3)  k1 (1;3)  k2 (1;2)  (k1 ;3k1 )  (k2 ;2k 2 )  (k1  k 2 ;3k1  2k2 )
Por igualdad de vectores se puede plantear el siguiente sistema de ecuaciones:
 k1  k 2  2

3k1  2k2  3
La solución del mismo es:
7 3
k1  ;k 2  
5 5
Verificamos:
7 3 7 21 3 6 10 15
(1;3)  (1;2)  ( ; )  ( ;  )  ( ; )  (2;3)
5 5 5 5 5 5 5 5
Combinaciones lineales particulares
Se pueden considerar como combinaciones lineales particulares dos casos:
− Dos vectores iguales
− Dos vectores que uno de ellos sea múltiplo del otro
conjuntos linealmente independiente y dependiente
Dado un conjunto de vectores se dice que conforman un conjunto linealmente dependiente si
alguno o algunos de los vectores que lo conforman es combinación lineal de otros.
En caso contrario se dice que el conjunto de vectores es linealmente independiente, o sea cuando
no existe combinación lineal entre los vectores del conjunto.
Analíticamente esto se puede analizar según el siguiente criterio:
− Si el vector nulo se puede obtener a partir del conjunto como una única combinación lineal, el
conjunto es linealmente independiente. El sistema de ecuaciones formado es compatible
determinado.
− Si el vector nulo se puede obtener a partir de infinitas combinaciones lineales el conjunto es
linealmente dependiente. El sistema de ecuaciones formado es compatible indeterminado.
Por ejemplo, si consideramos el conjunto del ejemplo anterior, formado por los tres vectores,
a ,b y c , del que ya sabemos que a es combinación lineal de b y c debiera resultar dependiente.
 11

k1 a  k 2 b  k 3 c  0
k1 (2;3)  k 2 (1;3)  k 3 (1;2)  (0; 0)
(2k1 ;3k1 )  (k2 ;3k2 )  (k 3 ;2 k 3 )  (0;0)
(2k1  k2  k 3 ;3k 1  3k2  2 k 3 )  (0;0)
El sistema equivalente será:
 2k1  k2  k 3  0

3k1  3k 2  2 k 3  0
Siendo un sistema con tres incógnitas y dos ecuaciones, si es compatible debe ser indeterminado.
Resolviendo por sustitución:

k 3  2k1  k 2 k3  2k1  k2

 
3k1  3k2  2 (2k1  k2 )  0 3k1  3k2  4k1  2k2  0
 5
k 3  2k1  k 2 k 3  2k1  k 2  k 3  2( k2 )  k2
  7
  5 
7k1  5k2  0 k1   7 k2 k   5 k
 1 7
2

 3 5 
k 3   k 2 ;k1   k2 
 7 7 
La última expresión significa que dos constantes quedan en función de la tercera, lo que significa que
hay infinitos valores de las constantes que satisfacen a la ecuación que planteamos al principio. En efecto:
3 5
k 2  1  k 3   ;k1  
7 7
5 3 5 3 10 3 15 6
(2( )  1  ;3( )  3.1  2 ( ))  (  1  ;   3  )  (0;0)
7 7 7 7 7 7 7 7

Que es lo que se deseaba demostrar.

Por ejemplo, sean los vectores:
a 1, 2, 1 ; b 2, 3, 0 ; c 3, 2, 4 ; o 0, 0, 0 ;
Forman un conjunto linealmente independiente:

Reduce k1 a k2 b k3 c o, k1, k2, k3

reduce
k1 0 k2 0 k3 0
Resulta sólo la solución llamada trivial, o sea todos los escalares iguales a 0
En cambio, si generamos una combinación lineal, un vector es suma de otros:
a 1, 2, 1 ; b 2, 3, 0 ; c a b; o 0, 0, 0 ;
Reduce k1 a k2 b k3 c o, k1, k2, k3
reduce
k2 k1 k3 k1
Resultan infinitas soluciones
En resumen:
 12

− Un vector es combinación lineal de un conjunto de vectores si existen escalares k1, k2,…kn que
satisfagan la ecuación: a  k1 a1  k2 a2  k3 a3  ...  ki ai  ...  kn an
− Un conjunto de vectores es linealmente independiente si no hay combinación lineal entre los
vectores que lo constituyen. Esto también significa que la ecuación:
k1 a1  k2 a2  k3 a3  ...  ki ai  ...  kn an  0 admite sólo la solución k1  k 2  k 3  ...  kn  0
− Un conjunto de vectores es linealmente dependiente si hay combinación lineal entre los vectores
que lo constituyen. Esto también significa que la ecuación:
k1 a1  k2 a2  k3 a3  ...  ki ai  ...  kn an  0 admite infinitas soluciones

GUÍA DE ESTUDIO: VECTORES PARTE A

1) Definir magnitudes vectoriales y escalares. Dar ejemplos

2) Definir vector, desde un punto de vista geométrico y analítico (cartesiana).
3) ¿Cuáles son los elementos de un vector?
4) ¿Cómo se distingue el sentido de un vector? ¿Y la dirección?
5) Definir vector opuesto.
6) ¿A qué se llaman componentes numéricas o cartesianas de un vector?
7) Definir la igualdad de vectores libres y deslizantes.
8) ¿Qué características tiene un vector fijo? Dar ejemplos.
9) ¿Es posible comparar vectores, y decir cuál de ellos es mayor (o menor)?
10) Explicar cómo se realiza la suma y resta de vectores libres en forma geométrica.
11) Definir la suma de vectores en forma cartesiana.
12) Expresar algunas propiedades de la suma de vectores.
13) ¿Qué son vectores equipolentes?
14) ¿Qué relación hay entre las componentes de dos vectores paralelos?
15) ¿En qué caso el módulo de la suma de vectores es igual a la suma de módulos?
16) Definir el producto de un escalar (real) por un vector, e indicar su módulo, dirección y sentido.
17) Si realizamos el producto 3.a , indicar las características del vector resultante.
18) ¿Qué es un versor en general?
19) ¿Cómo se obtiene un versor asociado a un vector dado?
20) Definir versores fundamentales.
21) ¿Cuál es la forma canónica de un vector?.
22) Expresar el módulo de un vector en coordenadas cartesianas.
23) Definir ángulos y cosenos directores.
24) Justificar analíticamente la siguiente expresión: “un vector cuyas componentes son los cosenos
directores, es un versor”.
25) Demostrar con un vector genérico de R3 que cos2 cos2  cos2 
26) ¿A qué se llama vector posición? ¿y vector desplazamiento?
27) ¿Cómo se obtiene un vector desplazamiento?
28) Definir combinación lineal de vectores.
29) ¿Cuándo un conjunto de vectores es linealmente dependiente y cuando independiente?
30) ¿Cuál es el procedimiento para analizar la dependencia y/o independencia lineal?
31) ¿Un conjunto de tres vectores de R2 puede ser Independiente? Justificar
32) Dado un conjunto de dos vectores en R3, indicar en qué condiciones pueden ser linealmente
dependientes o independientes.
33) Si un conjunto de tres vectores en R3 es LD, ¿podemos asegurar que hay una combinación lineal?
Justificar.