ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

Y ELECTRÓNICA

LABORATORIO DE
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

INFORME

Práctica No: 6
Tema: MODELACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES

Grupo: 1

Realizado por: Cynthia Medina

Fecha de Entrega: 17/12/2018

Semestre 2018-B
 PRÁCTICA N°6
1. TEMA
MODELACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES
2. OBJETIVOS
2.1. Linealizar sistemas no lineales invariantes en el tiempo (NLIT).
2.2. Utilizar los diferentes comandos que proporciona MATLAB para realizar
simulaciones de los sistemas de control.
3. INFORME
3.1. Presentar y comentar los resultados obtenidos en el trabajo práctico.
3.1.1. Implementar en Simulink el sistema del punto 4.1, y variar los parámetros
indicados por el instructor.
Entrada paso de 2m
Sistema Lineal
Simulación

Código
hL1=out(:,2);
hL2=out1(:,2);
t=out(:,1);
t1=out1(:,1);
subplot(2,1,1);
plot(t,hL1)
title('Sistema de Tanques Lineal');
xlabel('Tiempo [t]');
ylabel('Altura [m]');
legend('h1 linealizado [m]');
subplot(2,1,2);
plot(t1,hL2)
title('Sistema de Tanques Lineal');
xlabel('Tiempo [t]');
ylabel('Altura [m]');
legend('h2 linealizado [m]');

Gráfica

Sistema de Tanques Lineal

2
h1 linealizado [m]
1.5
Altura [m]

0.5

0
0 100 200 300 400 500 600
Tiempo [t]
Sistema de Tanques Lineal
1
h2 linealizado [m]
0.8
Altura [m]

0.6

0.4

0.2

0
0 100 200 300 400 500 600
Tiempo [t]

Sistema No Lineal
Simulación

Código
hNL1=out2(:,2);
hNL2=out3(:,2);
t=out2(:,1);
t1=out3(:,1);
subplot(2,1,1);
plot(t,hNL1)
title('Sistema de Tanques No Lineal');
xlabel('Tiempo [t]');
ylabel('Altura [m]');
legend('h1 no linealizado [m]');
subplot(2,1,2);
plot(t1,hNL2)
title('Sistema de Tanques No Lineal');
xlabel('Tiempo [t]');
ylabel('Altura [m]');
legend('h2 no linealizado [m]');

Gráfica

Sistema de Tanques No Lineal

2
h1 no linealizado [m]
1.5
Altura [m]

0.5

0
0 100 200 300 400 500 600
Tiempo [t]

Sistema de Tanques No Lineal

1
h2 no linealizado [m]
Altura [m]

0.5

0
0 100 200 300 400 500 600
Tiempo [t]

Entrada Paso de 10 m
Sistema Lineal
Gráfica

Sistema de Tanques Lineal

10
h1 linealizado [m]
Altura [m]

0
0 100 200 300 400 500 600
Tiempo [t]

Sistema de Tanques Lineal

6
h2 linealizado [m]
Altura [m]

0
0 100 200 300 400 500 600
Tiempo [t]
 Sistema No Lineal
Gráfica

Sistema de Tanques No Lineal

8
h1 no linealizado [m]
6
Altura [m]

0
0 100 200 300 400 500 600
Tiempo [t]
Sistema de Tanques No Lineal
8
h2 no linealizado [m]
6
Altura [m]

0
0 100 200 300 400 500 600
Tiempo [t]

Discusión de Resultados
En este ejemplo se puede observar claramente como la variación de la entrada afecta en
gran medida al sistema, puesto que se encuentra fuera de la zona de trabajo del sistema
de tanques, lo cual ocasiona que la linealización posea un error significativo, dando como
resultado que la aproximación no sea la adecuada, por ende, la linealización tampoco lo
es debido a la lejanía con el punto del trabajo.
3.1.2. Implementar en Simulink el sistema del punto 4.2 y variar los parámetros
indicados por el instructor.
Simulación

Código
A=[0 1 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1; 0 0 0 0];
B=[0 0;-7.1429 0; 0 0 ; 0 -7.1429];
C=[1 0 0 0 ; 0 0 1 0];
D=[ 0 0; 0 0];
a) Entrada u = [ 0 1 ]

a) Entrada u = [ 1 0 ]

b) Entrada u = [ 1 1 ]
Discusión de Resultados
Como se puede observar en las respuestas, se denota que a partir de cada una de las
diferentes entradas, la respuesta del sistema otorga una respuesta describiendo el
movimiento de la bola en el plato, si la entrada es solo una constante la bola se moverá
en una sola dirección, ya sea en el eje x o en el eje y, mientras que si las entradas son
trayectorias sinusoidales y cosenoidales se obtiene que el movimiento de la bola es similar
a la de un círculo, y las salidas no son un círculo completo debido a las características que
describen la ecuación de estados.
3.1.3. Analizar todas las variables del vector de estado de los sistemas del trabajo
preparatorio (cuales se pueden observar en Simulink y cuales se pueden
medir físicamente en ella planta real).

Sistemas de Tanques

Físicamente en la planta real se puede medir una variable de estado, la cual es la altura de
cada uno de los tanques, y con ello también se puede observar su variación en el tiempo
∆ℎ /∆𝑡, mediante el uso de un sensor, aunque no se puede observar que cantidad de caudal
entra a los tanques.

Mientras que por otro lado en Simulink, mediante el diagrama de bloques se pueden
observar en qué lugar se encuentra la altura de cada uno de los tanques, a su vez de que
se puede visualizar que cantidad de caudal entra al sistema por medio de un display.
 Sistema Bola Plato

En el sistema bola-plato, las variables de estado son: En este caso

determinar las variables x, y corresponde a encontrar la posición de la bola en el plato, en
el caso de una medición se la podría realizar estableciendo un eje de coordenadas que
determine tanto el desplazamiento en x como y, mientras que ∆𝑥/ ∆ , ∆𝑦 /∆𝑡 sería mucho
más dificultoso de realizar la medición puesto que no se podría realizar la medición
directa de la velocidad angular. En Simulink por otro lado, se podría determinar cada una
de las expresiones que describan el movimiento de la bola, más no visualizar cada una de
las variables de estado.
3.2. Variar las condiciones iniciales de los sistemas de tanques y comentar los
resultados.
𝑆𝑖 𝑄𝑒 = 0.05 𝑚3/𝑠
Para alcanzar dicho Qe se debe variar el valor de la entrada paso a 5, con lo que las
respuestas del sistema de tanques linealizado en el preparatorio serían los siguientes:
Gráfica
Las respuestas del sistema no linealizado son muy diferentes del sistema linealizado, por
lo que se debe aproximar al nuevo punto de trabajar y obtener una nueva expresión del
sistema de tanques linealizado.
𝑃𝑎𝑟𝑎 ℎ1

𝑄1 2 1
ℎ1̇ = 0 → ℎ10 = ( ) 𝑋 = 2.03 [𝑚]
𝑆1 2𝑔
𝑃𝑎𝑟𝑎 ℎ2

ℎ2̇ = 0 → ℎ10 = ℎ20 = 2.03 [𝑚]

Por lo que las ecuaciones del sistema linealizado cambiarían a las siguientes:
̇ + 0.00616∆ℎ1 = 0.025
∆ℎ1
̇ + 0.00616∆ℎ2 = 0.00616∆ℎ1
∆ℎ2
Simulación
Código
hL1=out2(:,2);
hL2=out3(:,2);
t=out2(:,1);
t1=out3(:,1);
subplot(2,1,1);
plot(t,hL1)
title('Sistema de Tanques Lineal');
xlabel('Tiempo [t]');
ylabel('Altura [m]');
legend('h1 linealizado [m]');
subplot(2,1,2);
plot(t1,hL2)
title('Sistema de Tanques Lineal');
xlabel('Tiempo [t]');
ylabel('Altura [m]');
legend('h2 linealizado [m]');
Gráfica

Simulación
Código
hNL1=out(:,2);
hNL2=out1(:,2);
t=out(:,1);
t1=out1(:,1);
subplot(2,1,1);
plot(t,hNL1)
title('Sistema de Tanques No Lineal');
xlabel('Tiempo [t]');
ylabel('Altura [m]');
legend('h1 no linealizado [m]');
subplot(2,1,2);
plot(t1,hNL2)
title('Sistema de Tanques No Lineal');
xlabel('Tiempo [t]');
ylabel('Altura [m]');
legend('h2 no linealizado [m]');
Gráfica

Discusión de Resultados:
Se puede observar claramente que, si entra un caudal diferente al modelo linealizado, la
respuesta es diferente, puesto que, se aleja del punto de trabajo establecido en la
linealización, con lo que, las respuestas no son similares a las obtenidas en el modelo no
lineal, del mismo modo, una vez linealizado el sistema se puede observar que las
respuestas si son semejantes.
3.3. A partir del modelo en variables de estado linealizado, obtener las funciones
de transferencia del sistema. 𝐺1(𝑠) = 𝑥(𝑠) / 𝜃𝑥(𝑠), 𝐺 2(𝑠) = 𝑦(𝑠) / 𝜃𝑦(𝑠).
Sistema Completo
Código
A=[0 1 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1; 0 0 0 0]
B=[0 0;-7.1429 0; 0 0 ; 0 -7.1429]
C=[1 0 0 0 ; 0 0 1 0]
D=[ 0 0; 0 0]

𝒙(𝒔)
𝑮𝟏(𝒔) =
𝜽𝒙 (𝒔)
Código
A=[0 1 0 0;0 0 0 0;0 0 0 1;0 0 0 0]
B=[0;-7.1429;0;0]
C=[1 0 0 0]
D=[0]
[NUM,DEN]=ss2tf(A,B,C,D);
G1=tf([NUM],[DEN])
Respuesta
 𝒚(𝒔)
𝑮𝟐(𝒔) =
𝜽𝒚 (𝒔)

Código
A=[0 1 0 0;0 0 0 0;0 0 0 1;0 0 0 0]
B=[0;0;0;-50/7]
C=[0 0 1 0]
D=[0]
[NUM,DEN]=ss2tf(A,B,C,D);
G2=tf([NUM],[DEN])

Respuesta
3.4. Conclusiones
• La linealización de un sistema viene determinada por un punto de trabajo que se
obtiene a partir de la condición de equilibrio del sistema, este establece una región
de trabajo en donde la linealización funciona correctamente y es la adecuada, es
decir que mientras más alejado se encuentre el análisis del punto de trabajo mayor
diferencia y error existirá entre el sistema linealizado y el no linealizado. La
variación entre el resultado esperado y el resultado linealizado varia de manera
exponencial en relación directa con la distancia entre estos dos puntos.
• El comportamiento de los sistemas de nivel se basa en la naturaleza del flujo, por
ejemplo cuando el flujo es turbulento el sistema se convierte en un sistema no
lineal, por otro lado cuando el flujo es laminar se convierte en un sistema lineal,
para lo cual es importante tener en cuenta que al momento de determinar las
ecuaciones diferenciales las variables de la altura poseen un comportamiento
característico de una raíz cuadrada√ℎ, dando como resultado un sistema no lineal
de primer orden, a este sistema se lo puede aproximar determinando un punto de
trabajo a partir del punto de equilibrio del sistema mediante el método de Series
de Taylor.

3.5. Bibliografía
• MathWorks, «MATLAB Documentation,» MathWorks, 2018. [Online]. Available:
https://la.mathworks.com/help/matlab/index.html.