Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico de Mérida.

Departamento De Ingeniería Metal-Mecánica.

Diseño Mecánico I

Unidad 1: Metodología del diseño.

“Tema 4: Automatización”

Grupo 6M1.

Nombres de los alumnos:

Mena Sánchez Miguel Angel

Puc Chan David

Quezada Dzul Julio Cesar

Rivera Cámara Víctor Xavier

Rodríguez Montejo Ángel

Profesor. Dr. Luis Enrique Alabatt Garza.

Mérida, Yucatán a 12 de febrero del 2021

Índice pág.

Introducción…………………………………………………………………… 4

Desarrollo ……………………………………………………………………. 5

Conclusión………………………………………………………………………

Bibliografía………………………………………………………………………

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Índice de ilustraciones.
Ilustración 1 línea de producción automatizada........................................................5
Ilustración 2 diagrama de las fases para la automatización.....................................8
Ilustración 3 Robot Scara........................................................................................12
Ilustración 4 Robot paletizador................................................................................13
Ilustración 5 Robot colaborativo o cobot.................................................................13

Introducción.
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El diseño mecánico es de mucha importancia para nuestra preparación como
ingenieros, esta materia nos ayudara a que nosotros podamos resolver los
problemas y hacer mejoras en la empresa o trabajo que estemos involucrados. El
diseño se ve en todos lados en nuestra vida cotidiana, lo podemos ver en la
rasuradora eléctrica o manual (rastrillo) que diariamente usamos, los utensilios de
cocina, muebles, equipo y todos los objetos que utilizamos en nuestras tareas
diarias tienen su origen en el diseño. Si observamos con detenimiento la forma del
mango, como se adapta a nuestras manos, o el filo de la navaja en la rasuradora,
hecho de tal forma que no daña nuestra piel, o que al cocinar los alimentos no se
pegan en los sartenes, todo lo mencionado y más, es resultado de un diseño bien
elaborado. Por eso es de mucha importancia saber sobre esta materia como
ingenieros mecánicos.
La automatización se define como cualquier intervención automática que ayuda a
la industria a mejorar y optimizar cualquier proceso que se realice. Gracias a la
tecnología que existe hoy en día como los PLC, SCADA y las comunicaciones es
más sencillo automatizar cualquier proceso industrial que se estime. En estos
tiempos en todos los sectores es necesario tener un crecimiento tecnológico, así
como una mejora y optimización permanente de todos los procesos o productos
que se crean. Para que la tecnología avance y con ella la sociedad, es necesario
por parte de las grandes industrias hacer investigaciones e inversiones en sus
plantas para tener siempre productos con tecnología punta y mayor calidad.
Para cumplir todos los requisitos como mayor calidad y optimización con
tecnología punta es necesario tener todos los procesos controlados y
automatizados para así poder tener una mayor producción y mejor calidad.

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 Automatización.

Podemos definir qué es la Automatización Industrial o Industrial Automation en

inglés, como el uso de máquinas electromecánicas de robótica industrial o por
sistemas por computadora que realizan de manera automática y autónoma los
procesos que se ejecutan en una empresa.
La automatización de los procesos permite que los sistemas de producción sean
controlados y monitorizados mediante diferentes tecnologías digitales.
El significado de automatización hace referencia
a los trabajos realizados por un operario
humano y que en la Industria 4.0 pasan a ser
automatizados y sustituidos por una máquina
automática, un software informático o por un
robot.
El proceso de automatización implica mejorar Ilustración 1 línea de
producción automatizada.
los tiempos de ciclo, la productividad, la calidad
del proceso y la competitividad de la empresa. Trabajar este último aspecto es de
gran relevancia para las empresas. La globalización ha favorecido las
importaciones y exportaciones de productos, convirtiendo el proceso de
automatización en un elemento clave y diferenciador para seguir siendo
competitivo y eficiente respecto a tus competidores.

Tipos de procesos de automatización.

Los procesos industriales se conocen como procesos continuos, procesos
discretos y procesos batch. Los procesos continuos se caracterizan por la salida
del proceso en forma de flujo continuo de material, como por ejemplo la
purificación de agua o la generación de electricidad. Los procesos discretos
contemplan la salida del proceso en forma de unidades o número finito de piezas,
siendo el ejemplo más relevante la fabricación de automóviles. Finalmente, los
procesos batch son aquellos en los que la salida del proceso se lleva a cabo en
forma de cantidades o lotes de material, como por ejemplo la fabricación de
productos farmacéuticos o la producción de cerveza.

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Principal objetivo.
Como introducción a la automatización podemos señalar que el principal objetivo
de la automatización de los procesos de una empresa es lograr ser más eficientes
mediante el aumento de la productividad. Todo ello se realiza a la vez que se
mantiene o se mejora la calidad del producto.
Industrias relacionadas con la automatización.
Las industrias relacionadas con la automatización son básicamente la industria
manufacturera y la industria de procesos. La industria manufacturera (discrete
parts manufacturing) se caracteriza por la presencia de máquinas herramienta de
control numérico por ordenador como núcleo de sistemas de fabricación flexible.
En esta industria, destaca el uso de estaciones robotizadas en tareas de
soldadura al arco o por puntos, pintura, montaje, etc., de forma que en la
actualidad la necesidad de automatización es elevada si se desea ofrecer
productos de calidad en un entorno competitivo. Uno de los temas principales a
resolver en este tipo de industria es la planificación y gestión de la producción:
asignación de tareas a máquinas, diseño del layout de la planta, sistemas flexibles
que fabriquen diversos productos, políticas de planificación cercanas a la
optimización, etc. En cuanto a la industria de procesos (continuous
manufacturing), existen fábricas de productos de naturaleza más o menos
continua, como la industria petroquímica, cementera, de la alimentación,
farmacéutica, etc. Dentro del proceso de fabricación de estas industrias, se
investiga en nuevas tecnologías, para la obtención de nuevos catalizadores,
bioprocesos, membranas para la separación de productos, micro reactores, etc.
En este tipo de industria, destacan la aplicación de algoritmos de control
avanzado, como, por ejemplo, el control predictivo, o la formación experta de
operarios de salas de control mediante simuladores. Respecto a las necesidades
de automatización, la industria de procesos tiene un nivel consolidado en cuanto a
salas de control con sistemas de control distribuido (DCS), y el uso de autómatas

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programables para tareas secuenciales o para configurar sistemas redundantes
seguros ante fallos, entre otros elementos.
No hay que olvidar que las industrias tanto la manufacturera como la de procesos
realizan grandes esfuerzos en la optimización del proceso. Algunas de ellas se
centran en el aspecto de la calidad, mientras que otras se centran en el aspecto
de los costes. Estos factores mejoran de la calidad del producto y disminución de
costes en la producción son los condicionantes fundamentales en estas industrias,
y en este sentido la automatización industrial contribuye decisivamente desde que
a finales de la década de los años setenta apareció el microprocesador, núcleo de
los controladores comerciales presentes en el mercado como los autómatas
programables, los controles numéricos y los armarios de control de robots
manipuladores industriales.
Fases para la puesta en marcha de un proyecto de automatización
Existen complejos procesos de automatización que requieren de la colaboración
entre los diversos departamentos de una empresa (gestión, logística,
automatización, distribución, etc.). En esta sección se enfoca el problema en
concreto en la parte de automatización, desde el punto de vista del trabajo que
debe realizar el ingeniero/ingeniera técnica. El marco metodológico consta de las
fases siguientes, que el operario debe realizar:
 Automatización
 Supervisión
 Interacción
 Implementación
 Pruebas

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 Ilustración 2 diagrama de las fases para la automatización.
Automatización.
En esta fase elemental hay que desarrollar los pasos siguientes relacionados con
el GRAFCET (Grafo de Estados y transiciones) y la puesta en marcha de
automatismos:
 Observación del proceso a controlar y generación del GRAFCET de primer
nivel en su descripción funcional.
 Selección del automatismo (autómata programable, regulador digital
autónomo).
 Selección y cableado físico de sensores y actuadores, con las secciones de
entradas y salidas del automatismo.
 Generación del GRAFCET de segundo nivel en su descripción tecnológica.
En estas líneas, la fase de automatización coincide con todas las propuestas que
hacen las referencias bibliográficas básicas de automatización y autómatas
programables. En la fase de automatización aparecen diversas tecnologías, entre
ellas la sensoria y la neumática, supeditadas a su conexión física con el
automatismo (autómata programable, por ejemplo). La representación del control
secuencial sobre el proceso se representa mediante GRAFCET. A partir de estas

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líneas, el GRAFCET generado pasa a denominarse GRAFCET de producción, en
asociación con el módulo de producción.
Una vez la fase de automatización ya está consolidada, hay que establecer la fase
de supervisión.
Supervisión.
A continuación, en esta segunda fase, hay que desarrollar los pasos siguientes: -
Hay que reunir el máximo de especificaciones a priori sobre los estados posibles
en las que se puede encontrar una máquina o un proceso, según la experiencia
del agente encargado de la automatización o según las peticiones del cliente. -
Hay que definir los módulos a utilizar según la complejidad del problema
(seguridad, modos de marcha, producción) y representar gráficamente el caso de
estudio mediante los estados y las transiciones de la guía GEMMA (Guía de
Estudios de modos de marcha y paro). - Para cada módulo, hay que generar un
GRAFCET parcial. Cabe destacar que, en el caso de producción, el GRAFCET de
producción ya se ha generado en la fase de automatización, de manera que lo que
hay que establecer aquí es la relación con el resto de los módulos. En el caso del
módulo de modos de marcha el GRAFCET de conducción promueve la activación
y desactivación del módulo de producción, que normalmente presenta un
desarrollo secuencial cíclico. Finalmente, mediante el módulo de seguridad, el
GRAFCET de seguridad pertinente vigila los dos módulos anteriores ante la
posible aparición de fallos o situaciones de emergencia en el sistema
automatizado. - Los GRAFCET parciales se integran de forma modular y
estructurada en un solo GRAFCET general que contemple todos los módulos
enunciados en función de la complejidad del problema, mediante las reglas de
forzado y las reglas de evolución. - El operario procede a la supervisión cuando
está vigilando la evolución del proceso controlado automáticamente, y está atento
a la presencia de posibles imprevistos que merezcan activar el módulo de
seguridad e intervenir directamente en el mismo. Conviene indicar que GRAFCET
muestra el control secuencial a modo de etapas de funcionamiento de la
máquina/proceso, mientras que la guía GEMMA muestra la presencia de las

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acciones del operario humano en forma de estados de parada, funcionamiento y
fallo.
Una vez la fase de supervisión ya está consolidada, hay que establecer la fase de
interacción.
Interacción
En la interacción entre la supervisión humana llevada a cabo por el operario y el
proceso controlado por parte del automatismo, hay que concretar la intervención
del operario mediante el diseño del panel de mando en función de las acciones
físicas sobre dispositivos y la recepción de señales informativas visuales o
acústicas. Los dispositivos concretos para utilizar dependen de los módulos
definidos en la fase denominada supervisión. En concreto, presentamos una
disposición básica de dispositivos en la siguiente sección. Para el diseño del panel
de mando se utilizan conceptos que aparecen en la normativa de seguridad en
máquinas, así como especificaciones ergonómicas y el conjunto de situaciones a
tratar mediante la guía GEMMA. La siguiente sección muestra en detalle esta
integración. En función de la complejidad del problema, el operario debe conocer
qué dispositivos necesita y si el panel es el adecuado o conviene hacer mejoras.
En automatización industrial, existe una gran diversidad de dispositivos, que se
engloban en lo que se conoce como interfaz persona-máquina (HMI human-
machine interface). La siguiente sección muestra una posible clasificación de
interfaces persona máquina en el ámbito industrial, mientras que la sección 2.4
aborda en detalle el diseño de una interfaz para su uso con la guía GEMMA. La
comprensión de la fase de interacción es vital para que el usuario pueda clasificar
las diversas situaciones que se dan en el sistema automatizado y procesar la
información e intervenir con coherencia.
Una vez realizadas las fases de automatización, supervisión e interacción, y antes
de seguir con el resto de las fases, el operario puede rehacer convenientemente
cada una de ellas a medida que aumenta el conocimiento experto del
funcionamiento del sistema. A continuación, se procede a las fases de
implementación y pruebas.
Implementación

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Sin duda, ésta es la parte más práctica del método y escapa a las pretensiones de
este libro. Son sus pasos más significativos:
 Selección del lenguaje de programación del automatismo.
 Traducción de GRAFCET a lenguaje de programación.
Esta fase requiere las habilidades prácticas del operario en la programación de
automatismos. Respecto a la traducción de GRAFCET a lenguaje de
programación de autómatas como, por ejemplo, el esquema de contactos, algunos
usuarios utilizan el GRAFCET de tercer nivel en su descripción operativa. Otros
usuarios prefieren pasar directamente el GRAFCET de segundo nivel, en su
descripción tecnológica, al formato de esquema de contactos. Existe otra
posibilidad, que es la formulación de las etapas y transiciones del GRAFCET en la
forma de biestables S/R (S set, R reset). Cabe destacar que el usuario debe
respetar las singularidades observadas, ya que cada casa comercial genera su
lenguaje de programación conforme a unas normas propias de diseño, de manera
que lo único que queremos recalcar aquí de forma genérica es que la
representación formal de la guía GEMMA ha de implementarse adecuadamente
en el autómata programable correspondiente.
Una vez la fase de implementación está consolidada, hay que establecer la fase
de pruebas.
Pruebas.
Una vez implementado el algoritmo general sobre el automatismo, el operario
puede verificar dicho algoritmo por partes; vigilar la evolución del proceso o
interactuar con el proceso controlado mediante el panel de mando, e incluso
puede emular situaciones de emergencia para analizar cómo responde el sistema
automatizado ante la implantación de la guía GEMMA. Frente a situaciones
problemáticas, el operario puede depurar los algoritmos parciales, o añadir más
estados que inicialmente no se habían tomado en consideración y rehacer el
algoritmo general.
Evidentemente, para afrontar problemas complejos se recomienda dividir el
problema en módulos funcionales básicos, y así poder rehacer el algoritmo de
forma metódica sólo en las partes a rehacer. Conviene tener muy clara la

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identificación del aspecto a resolver y clasificar, si es posible, a qué fase
corresponde.
La comprensión del método genérico que se acaba de exponer pasa por la amplia
experiencia en el sector industrial de la automatización y claramente por la puesta
en práctica de las ideas aquí expuestas.

Robots con los que se automatiza un proceso

En la automatización industrial existen numerosos métodos de automatizar un
proceso por medio de robots, ya sean por medio de robots móviles o robots
industriales. Por ejemplo:
 Los robots Scara: son robots extremadamente versátiles en su aplicación
y destacan por trabajar a grandes velocidades para aplicaciones Pick &
Place y de ensamblaje. Existen numerosos fabricantes que han
desarrollado su propio modelo para poder abastecer a
los diferentes sectores industriales que se benefician
de sus prestaciones.
Por definición un robot Scara es el acrónimo en inglés
de “Selective Compliant Assembly o Articulated Robot
Arm”, que en castellano significa “Brazo de Robot de Ilustración 3 Robot
Scara.
Montaje Selectivamente Adaptable”. Se caracteriza por
ser un robot de pequeñas dimensiones que principalmente ha sido
diseñado para realizar trabajos repetitivos a gran velocidad y con mucha
precisión. Realizan aplicaciones de coger y dejar piezas de un punto A a un
punto B, que en inglés lo definimos como Pick & Place.
Se caracterizan por disponer normalmente de 4 grados de libertad (los hay
de 3 ejes) y de realizar trabajos con posicionamiento horizontal. Trabaja con
movimientos rotacionales en los ejes X e Y, y es rígido en el eje Z. El robot
va instalado sobre un pedestal que se puede desplazar rápidamente de
lugar.
Los robots Scara articulados son brazos robóticos industriales que sirven
para automatizar procesos repetitivos mejorando la eficiencia del proceso.

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 Principalmente están destinados a gestionar operaciones de manipulación
de piezas y materiales a gran velocidad que requieren funcionalidades
inteligentes. Es el caso de aplicaciones de ensamblaje, aplicación de
adhesivos, manipulación de materiales de precisión, Pick & Place,
embalaje, empaque, aplicaciones de atornillado, clasificación de materiales,
inspección de piezas y control de calidad.
Los sectores industriales en donde más se utilizan son en el de la
automoción, la alimentaria, en el farmacéutico, aeroespacial y en la
manipulación de componentes electrónicos.
 Robot paletizador: Por definición un robot paletizador es un sistema
robótico que se encarga de apilar el material que sale de una línea de
producción, mientras que un robot despaletizador es el que retirara el
material de un palet y lo introduce en una
línea de montaje. Los brazos robóticos
automatizan el proceso de apilar el material
que históricamente se ha realizado
manualmente por un operario. Este proceso
Ilustración 4 Robot lo pueden realizar uno o dos robots en el final
paletizador.
de línea, todo depende de la
velocidad exigida por el ciclo del producto. A su vez
existen otras aplicaciones orientadas al paletizado de mercancías. Son los
robots cartesianos paletizadores y se encargan de realizar el mismo trabajo.
A pesar de que son más rápidos, tienen la desventaja de que requieren de
una mayor inversión, son menos flexibles que los brazos robóticos y
necesitan un mayor espacio de trabajo lo que en ocasiones dificulta su
integración en una fábrica.
La finalidad de los robots paletizadores es recoger un producto y apilarlo de
manera autónoma sobre un pallet o plataforma. Los materiales que
habitualmente se apilan son sacos, cajas, botellas, bandejas, latas,
envases, cubos, hielo, baldes de pintura y por supuesto productos del
sector alimentario y de la automoción. Como podemos comprobar, el límite

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 de incorporar estas aplicaciones automatizadas a un final de línea
únicamente se encuentra en nuestra imaginación.

 Robot colaborativo o cobot: Por definición el

término de un cobot o robot colaborativo es el de
un robot industrial articulado que se caracteriza
por ser de pequeñas y medianas dimensiones.
Los cobots han sido creados con el fin de Ilustración 5 Robot
colaborativo o cobot.
automatizar procesos de producción repetitivos
compartiendo un entorno laboral por medio de la interacción entre personas
y máquinas.
Los cobots trabajan de manera autónoma compartiendo el puesto de
trabajo con los humanos, ofreciendo de este modo beneficios y ventajas
para las empresas. Esta característica les diferencia sustancialmente de los
robots industriales, los cuales se instalan en fábricas en espacios cerrados
por medio de vallados de seguridad y jaulas, en donde mantenerlo aislado
para la seguridad de los operarios.
Los cobots están especialmente diseñados para realizar trabajos de
atornillado, soldadura, CNC y Pick & Place, así como de lijado, paletizado,
recoger piezas o de realizar controles de calidad. Algunos de los sectores
en los que más se emplean son el aeroespacial, el sector industrial del
automóvil, en la fabricación de componentes electrónicos y en el de la
construcción.

Ventajas de la automatización industrial de los procesos.

Son numerosos los beneficios que ofrecen los sistemas automatizados de un
proceso repetitivo, entre los que destacamos:

 Una automatización flexible mejora la eficiencia de los procesos productivos

a la hora de desarrollar las tareas.

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  Mejora la calidad del producto al reducir el índice de errores y aumentar la
precisión gracias a las pinzas de sujeción para robots.
 Mejora la gestión y el control logístico de los materiales, del stock y de los
diferentes elementos del proceso productivo.
 Aumento de la productividad de la empresa al ahorrar tiempo en la
ejecución.
 Reducción de costes de producción al reducir el personal humano.
 La manufactura automatizada favorece la competitividad de la empresa.
 Seguridad laboral. Reduce el estrés, la fatiga y los accidentes al sustituir las
maquinas a las personas en los trabajos más peligrosos o perjudiciales
para la salud.

Desventajas de la automatización.
Si la definición de automatización invita a pensar que se trata de una adaptación
tecnológica sencilla y rápida sobre los diferentes elementos de la producción. Por
desgracia la realidad dista mucho de ser así:

 Un sistema automatizado requiere de altas inversiones iniciales.

 En función del proceso en el que se aplique, dificulta la flexibilidad de
adaptación a diferentes trabajos.
 Requiere de un estricto control de mantenimiento de los automatismos
industriales y prevención del desgaste de las piezas y de los equipos
automatizados.
 Una máquina automática de momento no puede competir con la precisión
que tiene un humano para detectar ruidos que puedan advertir de un fallo
de un componente o el desgaste de un material.
 En el aspecto social se genera una pérdida del empleo que en función del
sector puede ser más pronunciada.

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Bibliografía.
Marsellach, E. P. F. (2018, 28 febrero). Francesc Marsellach. Automatización
industrial. https://www.fmjingenieros.com/servicios/automatizacion-
industrial/introduccion-a-la-automatizacion

R. (2020, 24 enero). Automatización industrial. ¿Qué es la automatización y cómo

funciona? REVISTA DE ROBOTS.
https://revistaderobots.com/industria/automatizacion-industrial/

R. (2020b, mayo 31). ¿Qué es un robot Scara? Aplicaciones, fabricantes y

ejemplos. REVISTA DE ROBOTS. https://revistaderobots.com/robots-y-
robotica/robot-scara-articulados-caracteristicas-y-marcas/

R. (2020b, mayo 30). ¿Qué es un robot paletizador? Aplicaciones y ejemplos de

un paletizado automático. REVISTA DE ROBOTS.
https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/robots-de-paletizado-automatico-y-
robot-despaletizador-de-cajas/

R. (2019, 6 septiembre). ¿Qué es un robot colaborativo o cobot? Características,

ventajas y fabricantes de brazos robóticos industriales. REVISTA DE ROBOTS.
https://revistaderobots.com/cobots/cobots-o-robots-colaborativos-caracteristicas-
ventajas-y-fabricantes-de-brazos-roboticos-industriales/

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Ponsa, P., & Granollers, A. (2009). Diseño y automatización industrial. Cataluña:
Universidad Politécnica de Cataluña.

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