www.elsolucionario.

net
12.7 MOVIMIENTO CURVILÍNEO: COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL 53

12.7 Movimiento curvilíneo: 12

componentes normal y tangencial
Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de la cual viaja una partícu- O€
la, entonces a menudo conviene describir el movimiento por medio de
O n
los ejes de coordenadas n y t, los cuales actúan de manera normal y
tangente a la trayectoria, respectivamente, y en el instante considerado s un
tienen su origen localizado en la partícula.

Movimiento plano. Considere la partícula de la figura 12-24a,

ut
la cual se desplaza en un plano a lo largo de una curva fija, de modo
t
que en un instante dado está en la posición s, medida con respecto al Posición
punto O. A continuación consideraremos un sistema de coordenadas (a)
con su origen en un punto fijo de la curva, y en el instante considerado
este origen coincide con la ubicación de la partícula. El eje t es tan-
gente a la curva en el punto y es positivo en la dirección de s creciente.
Designaremos esta dirección positiva con el vector unitario ut. Sólo O€

www.elsolucionario.net
puede haber una opción única para el eje normal ya que geométrica- O€
mente la curva está formada por una serie de segmentos de arco dife-
renciales ds, figura 12-24b. Cada segmento ds está formado por el arco +
de un círculo asociado con un radio de curvatura  (rho) y centro de +
ds
+
curvatura O¿. El eje normal n es perpendicular al eje t con su sentido + +
ds +
positivo dirigido hacia el centro de curvatura O¿, figura 12-24a. Esta
O€
dirección positiva, la cual siempre está en el lado cóncavo de la curva, ds
será designada por el vector unitario un. El plano que contiene los ejes
Radio de curvatura
n y t se conoce como plano abrazador u osculante y en este caso está
fijo en el plano del movimiento.* (b)

Velocidad. Como la partícula se mueve, s es una función del tiem-

po. Como se indica en la sección 12.4, la dirección de la velocidad v
de la partícula siempre es tangente a la trayectoria, figura 12-24c y su O€
magnitud se determina por la derivada con respecto al tiempo de la
función de la trayectoria s  s(t), es decir, v  ds>dt (ecuación 12-8).
Por consiguiente + +

v  VuT (12-15)
v
Velocidad
donde (c)

Fig. 12-24

V  S (12-16)

*El plano osculador también se define como el plano que tiene el mayor contacto
con la curva en un punto. Es la posición limitante de un plano que está en contacto con
el punto y con el segmento de arco ds. Como vimos antes, el plano osculador siempre
coincide con una curva plana; sin embargo, cada uno de los puntos de una curva tridi-
mensional tiene un plano osculador único.

12 .indd 53 11/18/09 6:27:30 AM

 www.elsolucionario.net
54 CAPÍTULO 12 CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA

d.
O€ Aceleración. La aceleración de la partícula es el cambio de la
12 velocidad con respecto al tiempo. Por tanto,
+
+
un   
a  v  VuT  VuT (12-17)
ds
u€t
ut

(d) Para determinar la derivada con respecto al tiempo uT, observe que a
medida que la partícula se desplaza a lo largo del arco ds en el tiempo
dt, ut conserva su magnitud de la unidad, sin embargo, su dirección cam-
bia y se vuelve uTΠ, figura 12-24d. Como se muestra en la figura 12-24e,
requerimos uTΠ uT  DuT . En este caso dut se extiende entre las puntas
de flecha de ut y uTΠ, las cuales quedan en un arco infinitesimal de radio
ut  1. Por consiguiente, dut tiene una magnitud de dut  (1)d y un
define su dirección. En consecuencia, dut  dun, y por consiguiente,

la derivada con respecto al tiempo se vuelve uT  .uN. Como ds  d,

figura 12-24d, entonces .  S+, y por tanto

www.elsolucionario.net
 
 S V
u T  .u N  u N  u N
+ +
un

du u¿
t
Al sustituir en la ecuación 12-17, a se escribe como la suma de sus dos
componentes,
ut dut

(e)
a  ATuT  ANuN (12-18)

donde


AT  V o ATDS  V DV (12-19)

O€
y

an
a V2
AN  (12-20)
+
P
at
Aceleración
Estos dos componentes mutuamente perpendiculares se muestran en
(f)
la figura 12-24f. Por consiguiente, la magnitud de la aceleración es el
Fig. 12-24 (cont.) valor positivo de

A 
A2T  A 2N (12-21)

12 .indd 5 11/18/09 6:27:32 AM

 www.elsolucionario.net
12.7 MOVIMIENTO CURVILÍNEO: COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL 55

Para entender mejor estos resultados, considere los dos casos espe-
ciales de movimiento. 12

1. Si la partícula se mueve a lo largo de una línea recta entonces


 S q y según la ecuación 12-20, an = 0. Por tanto A  AT  V, y
podemos concluir que la componente tangencial de la aceleración
representa el cambio en la magnitud de la velocidad.
2. Si la partícula se mueve a lo largo de una curva con una ve-

locidad constante, entonces AT  V  0 y A  AN  V2+. Por
consiguiente, la componente normal de la aceleración representa
el cambio en la dirección de la velocidad. Como an siempre actúa
hacia el centro de la curvatura, esta componente en ocasiones se
conoce como la aceleración centrípeta (o que busca el centro).
A consecuencia de estas representaciones, una partícula que se
mueve a lo largo de una trayectoria curva en la figura 12-25 tendrá una
aceleración como se muestra.

www.elsolucionario.net
a  at
Cambio en la
dirección de
at la velocidad

Rapidez an
creciente a
an a

at
Cambio en la
magnitud de
la velocidad

Fig. 12-25

Movimiento tridimensional. Si la partícula se mueve a lo largo

de una curva espacial, figura 12-26, entonces en un instante dado, el
eje t queda especificado de forma única; sin embargo, puede construir-
se un número infinito de líneas rectas normales al eje tangente. Como
en el caso de movimiento plano, elegiremos el eje n positivo dirigido
hacia el centro de curvatura O¿ de la trayectoria. Este eje se conoce
como la normal principal a la curva. Con los ejes n y t así definidos, se
utilizan las ecuaciones 12-15 a 12-21 para determinar v y a. Como ut y
un siempre son perpendiculares entre sí y quedan en el plano oscula-
dor, en el caso de movimiento espacial un tercer vector unitario, ub, b plano osculador
define el eje binormal b el cual es perpendicular a ut y un, figura 12-26. O€
O n
Como los tres vectores unitarios están relacionados entre sí por el
producto cruz vectorial, por ejemplo, ub  ut  un, figura 12-26, puede s ub
ser posible utilizar esta relación para establecer la dirección de uno de un
los ejes, si se conocen las direcciones de los otros dos. Por ejemplo, si no
ocurre movimiento en la dirección ub y esta dirección y ut se conocen, ut
entonces un puede ser determinado, donde en este caso un  ub  ut, t
figura 12-26. Recuerde, sin embargo, que un siempre está en el lado
cóncavo de la curva. Fig. 12-26

12 .indd 55 11/18/09 6:27:38 AM


56 CAPÍTULO 12 CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA
12
S0
Los automovilistas que circulan por este
trébol experimentan una aceleración
normal provocada por el cambio en la
dirección de su velocidad. Se presenta
una componente tangencial de la ace-
leración cuando la rapidez de los auto-
móviles se incrementa o reduce.
12 .indd 56
www.elsolucionario.net
Procedimiento para el análisis
Sistema de coordenadas.
• Siempre que se conozca la trayectoria de la partícula, podre-
mos establecer un sistema de coordenadas n y t con origen fijo,
el cual coincide con la partícula en el instante considerado.
• El eje tangente positivo actúa en la dirección del movimiento y
el eje normal positivo está dirigido hacia el centro de curvatura
de la trayectoria.
Velocidad.
• La velocidad de la partícula siempre es tangente a la trayectoria.
• La magnitud de la velocidad se determina a partir de la deriva-
da con respecto al tiempo de la función de trayectoria.

V  S
www.elsolucionario.net
Aceleración tangencial.
• La componente tangencial de aceleración es el resultado del
cambio de la magnitud de la velocidad. Esta componente actúa
en la dirección s positiva si la velocidad de la partícula se incre-
menta o en la dirección opuesta si la velocidad se reduce.
• Las relaciones entre at, v, t y s son las mismas que las del movi-
miento rectilíneo, es decir,

AT  V A T DS  V DV
• Si at es constante, at  (at)c, cuando se integran las ecuaciones
anteriores resulta
S  S0  V0T  12ATCT2
V  V0  ATCT
V2  V20  2ATCS
Aceleración normal.
• La componente normal de la aceleración es el resultado del
cambio en la dirección de la velocidad. Esta componente siem-
pre está dirigida hacia el centro de curvatura de la trayectoria,
es decir, a lo largo del eje n positivo.
• La magnitud de esta componente se determina como sigue
V2
AN 
+
• Si la trayectoria se expresa como y  f (x), el radio de curvatura 
en cualquier punto de la trayectoria se determina con la ecuación
[1  DYDX2]32
+ 
„ D2YDX2 „
La derivación de este resultado aparece en cualquier texto
común de cálculo.
11/18/09 6:27: 0 AM
 www.elsolucionario.net
12.7 MOVIMIENTO CURVILÍNEO: COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL 57

EJEMPLO 12.14 12

Cuando el esquiador llega al punto A a lo largo de la trayectoria

parabólica en la figura 12-27a, su rapidez es de 6 m/s, la cual se
incrementa a 2 m>s2. Determine la dirección de su velocidad y la
dirección y magnitud de su aceleración en este instante. Al hacer el
cálculo, pase por alto la estatura del esquiador.

SOLUCIÓN
Sistema de coordenadas. Aunque la trayectoria está expresada
en función de sus coordenadas x y y, aún así podemos establecer el
origen de los ejes n, t en el punto fijo A de la trayectoria y determi-
ne las componentes de v y a a lo largo de estos ejes, figura 12-27a.

Velocidad. Por definición, la velocidad siempre es tangente a la tra-

1 1
yectoria. Como Y  20 X2, DYDX  10 X , entonces cuando x  10 m,
dy>dx  1. Por consiguiente, en A, v forma un ángulo   tan1 1  45°

www.elsolucionario.net
con el eje x, figura 12-27a. Por tanto,

V!  6 ms 45° Resp.

 2
La aceleración está determinada por a  VuT  V +uN . Sin
embargo, primero se tiene que determinar el radio de curvatura de
y  1 x2
1
la trayectoria en A(10 m, 5 m). Como D 2YDX2  10 , entonces y 20

[1  DYDX2]32  1   101 X  2  32

+   1 1  28.28 m
„ D2YDX2 „ „ 10 „ X  10 m n

La aceleración llega a ser .

vA
A
 V2 t 5m
a!  Vu T  u
+ N x
6 ms2
 2uT  u 10 m
28.28 m N
 2uT  1.273uNms2
(a)
Como se muestra en la figura 12-27b,
n
2 2 2 2 2 1.273 m/s2
A 
(2 ms   (1.273 ms   2.37 ms 90
2 f 45
  tan 1  57.5° a
1.273
2 m/s2
Por tanto, 45°  90°  57.5°  180°  12.5° de modo que, t

A  2.37 ms2 12.5° Resp. (b)

NOTA: al utilizar las coordenadas n, t, fuimos capaces de resolver Fig. 12-27

con facilidad este problema por medio de la ecuación 12-18, puesto
que toma en cuenta los distintos cambios de la magnitud y dirección
de v.

12 .indd 57 11/18/09 6:27: 3 AM

 www.elsolucionario.net
58 CAPÍTULO 12 CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA

12 EJEMPLO 12.15
Un auto de carreras circula alrededor de la pista circular horizontal
de 300 pies de radio, figura 12-28. Si el auto aumenta su velocidad
a un ritmo constante de 7 pies>s2, a partir del reposo, determine
el tiempo que necesita para alcanzar una aceleración de 8 pies>s2
¿Cuál es su velocidad en este instante?

C
an
at
n
t a
r  300 pies

www.elsolucionario.net
Fig. 12-28
SOLUCIÓN
Sistema de coordenadas. El origen de los ejes n y t coincide con
el auto en el instante considerado. El eje t está en la dirección del
movimiento y el eje n positivo está dirigido hacia el centro del círcu-
lo. Se selecciona este sistema de coordenadas puesto que se conoce
la trayectoria.
Aceleración. La magnitud de la aceleración puede relacionarse
con sus componentes por medio de A 
A2T  A2N . En este caso
at  7 pies>s2. Como an  v2/, primero debe determinarse la veloci-
dad como una función del tiempo.
V  V0  ATCT
V  0  7T
Por tanto
V2 7T2
AN    0.163T2 piess2
+ 300
El tiempo requerido para que la aceleración llegue a ser de 8 pies>s2
es por consiguiente
A 
A2T  A2N
8 pies s2 
(7 piess2)2  (0.163T2)2
Al resolver para el valor positivo de t se obtiene

0.163T2 
(8 piess2)2 (7 piess2)2
T  4.87 s Resp.
Velocidad. La rapidez en el instante t  4.87 s es
V  7T  74.87  34.1 piess Resp.
NOTA: recuerde que la velocidad siempre será tangente a la tra-
yectoria, en tanto que la aceleración estará dirigida hacia dentro de
la curvatura de la trayectoria.

12 .indd 58 11/18/09 6:27: 9 AM

 www.elsolucionario.net
12.7 MOVIMIENTO CURVILÍNEO: COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL 59

EJEMPLO 12.16 12

Las cajas en la figura 12-29a se desplazan a lo largo de la transpor-

tadora industrial. Si una caja como en la figura 12-29b comienza a
moverse del reposo en A e incrementa su rapidez de modo que at 
(0.2t) m>s2, donde t está en segundos, determine la magnitud de su
aceleración cuando llegue al punto B.

SOLUCIÓN
Sistema de coordenadas. La posición de la caja en cualquier ins-
tante se define con respecto al punto fijo A mediante la coordenada
de trayectoria o posición s, figura 12-29b. Se tiene que determinar
la aceleración en B con el origen de los ejes n, t en este punto.
Aceleración. Para determinar los componentes de la aceleración (a)
 
A T  V y an  v2>, primero es necesario formular v y V de modo que
puedan evaluarse en B. Como vA  0 cuando t  0, entonces

www.elsolucionario.net
A

AT  V  0.2T (1) s
V T
DV  0.2T DT 3m
'0 '0
V  0.1T2 (2)

El tiempo requerido para que la caja llegue al punto B se determi-

na teniendo en cuenta que la posición de B es sB  3  2(2)>4  2m
6.142 m, figura 12-29b y como sA  0 cuando t  0 tenemos n

DS t
V   0.1T2
DT B
6.142 m T"
(b)
DS  0.1T2DT
'0 '0

6.142 m  0.0333T3"
T"  5.690s

Al sustituir en las ecuaciones 1 y 2 se obtiene


A"T  V"  0.25.690  1.138 ms2
V"  0.15.692  3.238 ms
n
En B, B  2 m, de modo que 5.242 m/s2
aB

V2" 3.238 ms2

A"N    5.242 ms2
+" 2m t
B 1.138 m/s2
La magnitud de aB, figura 12-29c, es por consiguiente
(c)

A " 
(1.138 ms2)2  (5.242 ms2)2  5.36 ms2 Resp. Fig. 12-29

12 .indd 59 11/18/09 6:27:53 AM