Semana 2B-2021-2

Dinámica 2021-2
Semana 2B
Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Absoluto en el Plano (2D)
1
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES RADIAL Y r=  =
TRANSVERSAL ( Coordenadas Polares) r=  =
Es útil para aplicaciones en problemas de movimiento plano: r=  =
Vector posición: r = reˆr Hay dos formas de resolver problemas:

Una Forma analitica y una forma geometrica
Vector Velocidad: Linea transversal
Trayectoria absoluta de la
v = vr eˆr + v eˆ ê particula
Zona concava v
v eˆr

vr Linea radial

+
Al inicio, es importante primero trazar los
ejes radial eˆr y transversal ê , y luego a
partir del origen, el vector posicion r
El Angulo  siempre se mide con respecto al

eje positivo +x siempre en sentido antihorario
Vector posición: r = reˆr Hay dos formas de resolver problemas:

Vector Velocidad: Linea transversal
Trayectoria absoluta de la
v = vr eˆr + v eˆ ê particula
vr = v Cos
Donde: v = r Zona concava v v = vSen
r v = r
v
v eˆr
( vr ) + ( v ) 
2 2
v= vr Linea radial
r 
d 
= = +
dt
ejes radial eˆr y transversal ê , y luego a
d d 2
= = 2
= partir del origen, el vector posicion r
dt dt
El Angulo  siempre se mide con respecto al
Vector posición: r = reˆr =

d
=
Hay dos formas de resolver problemas:
dt Una Forma analitica y una forma geometrica
Vector Velocidad: d 2 Linea transversal
= = Trayectoria absoluta de la
v = vr eˆr + v eˆ
2
dt ê particula
Donde: v = r Zona concava v

r v = r
a a v
v eˆr
( vr ) + ( v ) 
2 2
v= ar = a Cos   vr Linea radial
a = aSen ar
Vector Aceleración: a = a eˆ + a eˆ r 
r r   
Donde:
+
ar = ( r − r ) 2
a = ( r + 2 r ) ejes radial eˆr y transversal ê , y luego a
partir del origen, el vector posicion r
( ar ) + ( a ) El Angulo  siempre se mide con respecto al

2 2
a=
Resumiendo en 2D:
v = vr eˆr + v eˆ
v = reˆr + r eˆ v = r ( vr ) + ( v )
2 2
r = reˆr vr = r v=
a = ar eˆr + a eˆ
ar = ( r − r 2 ) a = ( r + 2 r )
a = ( r − r )eˆr + ( r + 2r )eˆ
2
 Siempre se mide a partir del eje

( ar ) + ( a )
2 2
a=
Positivo X
Si determinamos los valores de los 6 parametros (5 son

Conclusión: determinantes), el problema esta resuelto:
d
r=  = r= = r=
dr =
dt
=
dt
r=  = r= = d 2r d 2
r= = =
r=  = r= = dt 2
dt 2
 = t 3  rad 
La barra OA de la figura, rota en el plano horizontal, tal que
Al mismo tiempo, el collarin B esta deslizando a lo largo de la barra OA, tal que:
 
r = 100t 2 mm . Si en ambos casos t esta en segundos. Cuando t = 1s,determine
(en coordenadas radial y transversal):
v = reˆr + r eˆ
a.- La velocidad.(m/s)
b.- La aceleracion.(m/s2)
a = ( r − r 2 )eˆr + ( r + 2r )eˆ
Z
r=  =
X
r=  =
r=  =
La barra OA de la figura, rota en el plano horizontal, tal que  = t 3  rad 
Al mismo tiempo, el collarin B esta deslizando a lo largo de la barra OA, tal que:
 
r = 100t 2 mm . Si en ambos casos t esta en segundos, cuando t = 1s,determine
(en coordenadas radial y transversal): r=  =
a.- La velocidad.(m/s) r=  =
b.- La aceleracion.(m/s2)
r=  =
Z
Z
 =
 =
ê
kˆ
ĵ
+X
iˆ r
+X
r
r
eˆr
r = 100 mm  = 57,3
r = 100t 2 t = 1s r = 100 mm
r = 200 mm / s  = 3rad / s t = 1s r = 200 mm / s
r = 200t
r = 200 mm / s 2  = 6 rad / s 2 t = 1s r = 200 mm / s
r = 200
R 
= S  = t3 t = 1s  = 1 rad  57,3
 180
d
v = reˆr + r eˆ  = = 3t 2 t = 1s  = 3 rad / s
dt
vr = r v = r d 2
= 2
= 6t t = 1s  = 6 rad / s
dt
v = reˆr + r eˆ
( vr ) + ( v )
2 2
v=
v = +200eˆr + 300eˆ
O
r v = (200)2 + (600)2 = 360,55mm / s
300
+x tg ( ) = = 1, 5   = 56, 3
200
r = 100 mm  = 57,3
r = 200 mm / s  = 3rad / s
a = ( r − r 2 )eˆr + ( r + 2r )eˆ
r = 200 mm / s 2  = 6 rad / s 2
a = (200 − 100(3) 2 )eˆr + (100(6) + 2(200)(3)) eˆ
ar = ( r − r 2 )
a = −700eˆr + 1800 eˆ
a = ( r + 2 r )
a= (−700) 2 + (1800) 2 = 1931, 32mm / s 2
( ar ) + ( a )
2 2
a=
1800
tg ( ) = = 2, 571   = 68, 749 
700
Hay dos formas de resolver problemas:

O r
+x
Determinar la magnitud de la velocidad de C y la aceleración de C en el
instante mostrado
instante mostrado
r = ????  = ????
r = ????  = ????
r = ????  = ????
instante mostrado
r = 0,5m  = ????
r = 3m / s  = ????
r = 0,5m / s 2  = ????
instante mostrado
r = 0,5m  = 90
r = 3m / s  = 6 rad / s
r = 0,5m / s 2  = 1, 5rad / s 2
instante mostrado
r = 0,5m  = 90
r = 3m / s  = 6 rad / s
r = 0,5m / s 2  = 1, 5rad / s 2
CON QUE ECUACIONES CONTAMOS :
vr = r v = r
ar = ( r − r 2 )
a = ( r + 2 r )
El pasador P está restringido a moverse a lo largo de la curva mostrada, si  = 3t3/2
(rad). Cuando  = 53, determine, en componentes radial y transversal:
a.- La componente radial de la velocidad de la partícula.(pies/s)
b.- La componente transversal de la velocidad de la partícula.(pies/s)
c.- La componente radial de la aceleración de la partícula.(pies/s2)
d.- La componente transversal de la aceleración de la partícula.(pies/s2)
D ATOS INICIA L ES O DE FR ONTER A

1. L a funcion : r = 4 S en 2
2.  = 3t 3/2
Q UE NOS PIDEN :
53 rad
Cuan do  =     = :
180
a. − vr = ??? R 
= S
b. − v = ???  180
c. − a r = ???  53  53
=  = rad = 0, 925 rad
d . − a = ???  rad 180  180

1. L a funcion : r = 4 S en 2 r=  =
2.  = 3t 3/2 r=  =
r=  =
Q UE NOS PIDEN :
53 rad
Cuan do  =     = :
180
a. − vr = ???
CON QUE ECUACIONES CONTAMOS :
b. − v = ???
vr = r ar = ( r − r 2 )
c. − a r = ???
d . − a = ???
v = r a = ( r + 2 r )
1. L a funcion : r = 4 S en 2
2.  = 3t 3/2
Q UE NOS PIDEN :
53 rad
Cuan do  =     = :
180
a. − vr = ???
b. − v = ??? CON QUE ECUACIONES CONTAMOS : vr = r
c. − a r = ???
ar = ( r − r 2 ) a = ( r + 2 r ) v = r
d . − a = ???
53
Para:  = = 3t 3/2    = 3t 3/2  t = 0, 4564 s d 2
18 0 = =
 = 3t 3/2 2
dt
r=  = 53 d 3 d d
= ( 3 ) t 1/2 = ,5t 1/2  = ,5(0, 4564)1/2  = 3, 0401rad / s
dt 2 dt dt
r =  = 3,0401rad / s 1 1
1 − 1
r =  = 3,3305rad / s 2  = 4,5t   = 4,5( )t   = 4,5( ) ( 0, 4564 ) 2
1/2 −
2
2 2
 = 3,3305rad / s 2
1. L a funcion : r = 4 S en 2 CON QUE ECUACIONES
2.  = 3t 3/2 CONTAMOS :
vr = r
Q UE NOS PIDEN :
53 rad v = r
Cuan do  =     = :
180
a. − vr = ???
 = 3, 0401rad / s ar = ( r − r 2 )
b. − v = ???
c. − a r = ???  = 3,3305rad / s 2 a = ( r + 2 r )
d . − a = ???
r = f (2 ) = 4 Sen ( 2 )
dr d ( 4 Sen 2 )
= = 4 Cos(2 )
d (2 ) d ( 2 )
d ( 2 ) 2 d
= = 2
dt dt
r = (4 Cos 2 )( 2 )
r = 8 Cos 2
2.  = 3t 3/2 CONTAMOS :
vr = r
Q UE NOS PIDEN :
53 rad v = r
Cuan do  =     = :
180
a. − vr = ???
 = 3, 0401rad / s ar = ( r − r 2 )
b. − v = ???
c. − a r = ???  = 3,3305rad / s 2 a = ( r + 2 r )
d . − a = ???
Para:
r=  = 53 r = 4Sen2 r = 4Sen106 r = 3,845m

 
r =  = 3,0401rad / s
dr d ( 4 Sen ( 2 ) ) d ( Sen ( 2 ) ) d ( 2 )
r =  = 3,3305rad / s 2 = =4 = 4 Cos ( 2 )
dt dt dt dt
d ( ) r = 8Cos ( 2 )  r = 8 Cos ( 2 )
r = ( 2)4 Cos ( 2 ) 
dt
r = 8 ( 3, 0401) Cos (106 )  r = −6,7037m / s

2.  = 3t 3/2 CONTAMOS :
vr = r
Q UE NOS PIDEN :
53 rad v = r
Cuan do  =     = :
180
a. − vr = ???
 = 3, 0401rad / s ar = ( r − r 2 )
b. − v = ???
c. − a r = ???  = 3,3305rad / s 2 a = ( r + 2 r )
d . − a = ???
r = 8 Cos 2
d  Cos ( 2 ) 
r =8
dt
 d Cos ( 2 ) 
r = 8  C os ( 2 ) +  
 dt 
d ( Cos 2 ) d ( 2 ) 2 d
= − Sen (2 ) = = 2
dt dt dt
r = 8  Cos ( 2 ) +   − Sen 2 (2 )  
 
r = 8  Cos ( 2 ) − 2( )2 (Sen2 )  r = 8 Cos 2 − 16( ) 2 Sen 2
2.  = 3t 3/2 CONTAMOS :
vr = r
Q UE NOS PIDEN :
53 rad v = r
Cuan do  =     = :
180
a. − vr = ???  = 3, 0401rad / s ar = ( r − r 2 )
b. − v = ???
 = 3,3305rad / s 2
c. − a r = ???
r = −6,7037m / s
a = ( r + 2 r )
d . − a = ???
Para: d 2r
r=
dt 2
r = 3,845m  = 53 r = 3,845m r = −7,344m / s
r = −6,7037 m / s  = 3,0401rad / s Con: r = 8 Cos ( 2 ) dr d 8 Co s ( 2 ) 

 r= =
r = ?????  = 3,3305rad / s 2 dt dt
d  Cos ( 2 )   d ( 2 ) 
= 8  Cos ( 2 ) +  ( − Sen ( 2 ) ) ( ) ( Sen ( 2 ) ) 
r = 8  Co s ( 2 ) − 2 
2
r =8  
dt  d t 
r = 8 Cos ( 2 ) − 16  ( ) Sen ( 2 )  r = 8(3, 3305) Cos (106 ) − 16 ( 3,0401) Sen (106 )
2 2
r = −149, 4910 m / s 2
FINALMENTE S  r = −149, 4910 m / s 2
r = 3,845m  = 53
r = −6,7037 m / s  = 3,0401rad / s
r = −149, 4910 m / s 2  = 3, 3305rad / s 2
CALCULO DE VELOCIDADES
vr = r = − 6, 7037 m / s v = r = 3,845(3, 0401) v = 11, 6892 m / s
CALCULO DE ACELERACIONES
ar = ( r − r 2 ) ar = −149, 4910 − 3,845 ( 3,0401) ar = −185, 0273m / s 2

2
a = ( r + 2 r ) a = 3,845(3, 3305) + 2( −6, 7037)(3, 0401)
a = −27,9541m / s 2
Durante un intervalo del movimiento el cilindro hidraulico comunica
al pasador A, una velocidad v = 2m/s cte, a lo largo de su eje, lo
que a su vez hace que el brazo ranurado rote en torno a O.
Para  = 30, hallar los valores de:
a.- vr.(m/s)
b.- La rapidez angular  .(m/s)
c.- La expresión r .(m/s2)
d.- La aceleración angular  .(rad/s2)
r = 1, 732 m / s
 = 3, 3333rad / s
r = 3, 3333m / s 2
 = −38, 3333rad / s 2
Durante un intervalo del movimiento el cilindro hidraulico comunica
al pasador A, una velocidad v = 2m/s cte, a lo largo de su eje, lo
que a su vez hace que el brazo ranurado rote en torno a O. Para  =
30, hallar los valores de:
a.- vr.(m/s)
b.- La rapidez angular  .(m/s)
c.- La expresión r .(m/s2)
d.- La aceleración angular  .(rad/s2)
30 P
r=0,3m 30 60

30 B
B
O 0,3m
eˆr
v A = 2m / s 30
A tiene movimiento
rectilineo
30
r = 0,3m
ê 
 = 120
CALCULO DE VELOCIDADES
eˆr Conceptualmente:
vr = r v = r
vr = 2Cos 30 = 1, 73m / s

v A = 2 m / s = cte 30
v = 2 Sen30 = 1m / s
30
r = 0,3m
ê 
vr = r = 1, 73m / s
v = 1 = r = 0,3  = 3, 3333rad / s
r = 1,73m / s
Como la
eˆr Datos previos:
rapidez de A es  = 3, 3333rad / s
constante y Conceptualmente:
tiene un
movimiento ar = ( r − r 2 )
rectilineo su
aceleracion es 30
cero. ar = 0 a = ( r + 2 r )
Por lo tanto aA = 0
Tambien sus a = 0
componentes
en el eje radial 30
y transversal
r = 0,3m
Tambien seran
cero.
ê 
eˆr Datos previos:

r = 1,73m / s
Como la
rapidez de A es  = 3, 3333rad / s
constante y Conceptualmente:
tiene un
movimiento ar = ( r − r 2 ) = 0
rectilineo su
aceleracion es 30
cero. ar = 0 a = ( r + 2 r ) = 0
Por lo tanto aA = 0
Tambien sus a = 0
componentes
en el eje radial 30
y transversal
r = 0,3m
Tambien seran
cero.
ê 
0 = ( r − 0,3(3,3333) 2 ) r = 3,3333m / s 2
0 = (0, 3 + 2( +1, 73)( +3, 3333))  = −38, 444 rad / s 2

PROBLEMA DESAFIO DE LA SEMANA 2
** De la gráfica, la partícula P tiene el
movimiento que se muestra. Cuando  =0
se tiene que r = 5m. Se sabe que r =
2rCCos durante el intervalo de su
movimiento y  = 2t2. Para  = 30:
I.- La magnitud de su aceleración (en
m/s2) en el eje radial es:
A) 5,11 B) 8,86 C) 46,27

D) 3,62 E) N.A.
II.- La magnitud de la aceleración
transversal a (en m/s2) aproximadamente
es:
A) 5,11 B) 8,86 C) 46,27
D) 3,62 E) N.A.
En el instante mostrado, la barra OA (con centro fijo en O) gira en sentido
antihorario con  (en rad/s) y  (en rad/s2), por acción del pistón hidráulico, donde
B que se mueve hacia arriba con 10 m/s y 5 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad radial del punto B respecto de la barra OA.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra OA.(rad/s)
c. La magnitud de la aceleración radial de B respecto de la barra OA.(m/s2)
d.- La aceleración angular absoluta de la barra OA.(rad/s2)
r = ????  = ????
r = ????  = ????
r = ????  = ????
r = ????  = ???? ê

vB = 10 m / s
r = ????  = ???? eˆr
r = ????  = ???? 37
r = 5m
37
r = 5m  = 37 ê
vB = 10 m / s
r = 6 m / s  = 1, 6 rad / s eˆr
r = ????  = ???? 37
vr = r v = r r
ar = ( r − r ) 2 37
a = ( r + 2 r )
CASO PARTICULAR: Cuando r = cte
MOVIMIENTO CIRCULAR
v = r eˆ
a = ar = − r 2 eˆr
v = r eˆ
( )
a = −r 2 eˆr + r eˆ
CASO GENERAL DEL MOVIMIENTO CIRCULAR (M.C.)
d d
 = dt =
dt 
d d
 = dt =
dt 
d d
=
 
 d =  d
PROBLEMA RETO
r

r
THE END!
THANK SO MUCH DEAR STUDENTS
Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Semana 2B-2021-2

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Dinámica 2021-2

Vector posición: r = reˆr Hay dos formas de resolver problemas:

El Angulo  siempre se mide con respecto al

Vector posición: r = reˆr Hay dos formas de resolver problemas:

Vector posición: r = reˆr =

Donde: v = r Zona concava v

( ar ) + ( a ) El Angulo  siempre se mide con respecto al

 Siempre se mide a partir del eje

Si determinamos los valores de los 6 parametros (5 son

Hay dos formas de resolver problemas:

CON QUE ECUACIONES CONTAMOS :

D ATOS INICIA L ES O DE FR ONTER A

D ATOS INICIA L ES O DE FR ONTER A

r=  = 53 r = 4Sen2 r = 4Sen106 r = 3,845m

r = 8 ( 3, 0401) Cos (106 )  r = −6,7037m / s

r = −6,7037 m / s  = 3,0401rad / s Con: r = 8 Cos ( 2 ) dr d 8 Co s ( 2 ) 

ar = ( r − r 2 ) ar = −149, 4910 − 3,845 ( 3,0401) ar = −185, 0273m / s 2

a = ( r + 2 r ) a = 3,845(3, 3305) + 2( −6, 7037)(3, 0401)

r=0,3m 30 60

vr = 2Cos 30 = 1, 73m / s

eˆr Datos previos:

0 = (0, 3 + 2( +1, 73)( +3, 3333))  = −38, 444 rad / s 2

A) 5,11 B) 8,86 C) 46,27

r = ????  = ???? ê

Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

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