RG 12.9-Teoria PDF

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SOLUCIONARIO HEIBBELER MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

CINEMATICA SECCIONES 12.9 Y 12.10 Análisis del movimiento absoluto
dependiente de dos partículas-Análisis del movimiento r...
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Alvaro H. Salas
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_RESENNIE _ZADAC _PO _KINEMATIKE _ 129 _I _ 1210
http://libreria-universitaria.blogspot.com
SECCIÓN 12.9 Análisis del movimiento absoluto dependiente de dos partículas • 77
12.9 Análisis del movimiento absoluto dependiente de dos partículas

En algunos tipos de problemas el movimiento de una partrcula depen·
derá del movimiento correspondiente de otra partícula, Esta dependen-
cia ocurre comúnmente si las partículas están interconectadas por cuerdas
inextensibles que se encuentren enrolladas alrededor de poleas.. Por ejem-
DalllJl1
plo, el movimiento del bloque A hacia abajo a lo largo del plano inclina- /' ~ Datum
do en la figura 12-36 causará un movimiento correspondiente del bloque
B hacia arriba en el aIro plano inclinado. Podemos mostrar esto mate- "y
máticamente especificando primero la ubicación de los bloques usando
las coordenadas de posición SA YS8. Adviena que cada uno de los ejes
coordenados es (1) rcferenciado desde un punto fijo (O) o Iínca fija tie
referencia (dnlllm). (2) medido a lo largo de cada plano inclinado en la
dirección del movimiento del bloque A y del bloque B, y (3) tiene sen-
tido positivo de e a A y de D el B. Si la longitud lotal de la cuerda es Ir. tillo 1:. \(,
las coordenadas de posición están relacionadas por la ecuaciÓn
SA + leo + S8 = lr
Aquí Ico es la longitud de la cuerda que pasa sobre el arco CD. To-
mando la derivada con respecto al tiempo de esta expresión. y obser-
vando que leo Y Ir permanecen cOllsrmues, mientras que SA Y s8 miden
las longitudes de los segmentos cambiantes de la cue rda, tenemos
dS,l dSfl
-+-~O o
dt dr
El signo negativo indica que cuando el bloque A tiene velocidad hacia
abajo. esto es, en la direcciÓn de la SA positiva. genera una velocidad
correspondiente hacia arriba del bloque B, es decir. B se mueve en la
dirección S8 negativu.
De manera similar. la diferenciación con respecto al tiempo de las ve·
locidades resulta en la relación entre las aceleraciones. es decir,
(l1l = ~(lA
Un ejemplo más complicado que implica movimiento depe_ndiente de Dalllm

dos bloques se muestra en la figura 12-37a. En este caso. la posición del
bloque A está especificada mediante SA< Y la posición del extremo de la
cuerda del cual el bloque B está suspendido es definida por ss. Aquí
hemos elegido ejes coordenados que son (1) referidos a puntos fijos o
datums. (2) medidos en la dirección del movimiento de cada bloque. y
(3) positivos hacia la derecha (S,I) Ypositivos hacia abajo (ss). Durante
el movimiento, los segmentos azules de la cuerda que aparece en la fi-
gura l2-37a permanecen cvnstaflfes. Si I representa la longitud total de
cuerda menos estos segmentos, entonces las coordenadas de posición
pueden ser relacionadas mediante la ecuación
2l· S + 11 + SA = I
Como I y h son constantes durante el movimiento, las dos derivadas con
respecto al tiempo son
(.,
Por consiguiente. cuando 8 se mueve hacia abajo (+$8), A se mueve ha-
cia la izquierda (-SA) con dos veces el movimiento. fi~ IZ· ,17
18 • CApiTULO 12 Cinemát ica d e u na particu la
Este ejemplo también puede resolverse definiendo la posición de l

bloque 8 desde el ce ntro de la polea del {onda ( un punto rijo). figura
DUlum 12+37b . En este caso
2(11 - ss) + h + SA = I
La diferenciación con respecto al tiempo resulta en
2'vs = VII 2aB = aA
'.
Aquí los signos son lns mismos. ¿Po r qué'l
h
PROCEDIMIENTO DE ·~NALlSIS
El método anterior de relaciooar el movimiento dependiente de una
partfcula con el movimiento dc otra puede ser efectuadQ usando es-
calares algcbraicos o coordenadas de posición siempre que cada par-
tícula se mueva a lo largo de una trayectoria rectilínea. Cuando es
este el caso. sólo cambiarán las magnitudes de la velocidad y la acc+
leración de las parlfcula~ no sus líneas de dirección. El sig'uiente
lb)
procedimiento es requerido.
;c , n df la m .rdl riada di pmid(J
• Establezca coordenadas de posición que tengan su origen en un
punto fijo o datum.
• Las coordenadas están dirigidas a lo largo de la trayectoria del mo-
vimiento y se extienden hacia un punto que tiene el mismo movi-
miento que cada una de las partículas.
• No es necesario que el origen sea el mismo para cada una de las
coordenadas: sin embargo, es importtmte que cada eje coordena-
do seleccionado esté dirigido a lo largo de la lruyectoriu del 1110-
vimimto de la partícula.
• Usando geomet.rfa o trigonometrfa. relacione las coordenadas con
la longitud total de la cuerda,lr, o con esa porción de cuerda. 1,
que excluye los segmentos que no cambian de longitud cuando
las partículas se mueven - tales como segmentos de arco enrolla-
dos sobre las poleas.
• Si un problema implica un sistema de dos O más cuerdas enrolladas
alrededor de poleas., entonces la posición de un punto sobre una
cuerda debe ser relacionada con la posición de un punto sobre
otra cuerda usando el procedimiento aOlenor. Se escriben ecua-
ciones separadas para una longitud fija de cada cuerda del sistema
y lbs posiciones de las dos panfculas son entonces relacionadas me-
diante esas ecuaciones (vea los ejemplos 12.22 y 12.23).
)(". di t" '\fH!I al r;I!."p-r.
• Dos derivadas sucesivas con respecto al tiempo de las ecuaciones de
En este polQ peJro lero, el mo\'imieT\lo del la COOrdenada de posición dan las ecuaciones de velocidad y acele-
bhx lue "¡aje ro depende del movimie nto ración requeridas que relacionan los movimientos de las panfculas.
del cable conectado al malHcatc que 10 ope·
ra , Es importan te poder re lacionar CS05 mo, • En estas ecuaciones., Jos signos de los términos serán consistentes
vimie ntos para determinar los requisitos de con aquellos que especifiquen los sentidos positivo y negalivo de
potencia del malacate y la ruena en el cable las coordenadas de posición.
ocasionada por el movimit nto IlceJerado.
SECCION 12.9 Análisis del movimiento absoluto dependiente de dos partlculas 19
Detenninc la rapidez del bloque A que se ilustra en la figura 12-38 si

el bloque B tiene una rapidez hacia arriba de 6 pies js.
e. .
D O.mm
"
'.
I
16
I pte5lS
'-.h ·c\ór
Fc'Uacj¡ ,', d /u ;·/nl#' r p ir Hay una cuerda en este sis-
,tema con segmentos que están cambiando de longitud. Se usarán las
coordenadas de posición s" y S8 ya que cada una es medida desde un
punto fijo (C (lO) Yse extiende a lo largo de cada trayectoria del 1n0-
l'imiellfQ de cada bloque. En particular, sn está dirigida al punto E
puesto que e l movimiento de B y E es el mismo _
Los segmentos azules de la cuerda most rada en la figura 12-38 per-
manecen con longitud constan te y no tienen que ser considerados
cuando los bloques se mueven. La longitud restante de la cuerda. /,
también es constante y está relacionada con las cambiantes coorde-
nadas de posición SA Y \8 mediante la ecuación
l' a Tomando la derivada con respec-

10 al tiempo obtenemos
de modo que cuando VB = - 6 pics j s (hacia arriba).
VA = 18 piesj s! R~p.
80 • CAPITULO 12 Cinemática de una partícula
Determine la rapidez del bloque A que se ilustra en la figura 12·39 si

el bloque B tiene una rapidez hacia arriba de 6 pies/ s.
Como se muestra. las po--

sicioncs de los bloques A y 8 son ddinidas usando coordenadas s'"
y 58- Ya que el sistema tiene dos cuerdas que cambian de longitud.
será necesario usar una tercera l."OOrdenada. se. para relacionar SA con
58- En otras palabras. la longitud de una de las cuerdas puede ser
expresada en términos de 5,11 y Se. Y la longitud de la otra cuerda pue-
de ser expresada en términos de $8 y Se.
Los segmentos en azul de las cuerdas mostradas en la figura l2-39
no tienen que ser considerados en el análisis. ¿Por qué,1 Para las lon-
gitudes restantes de cuerda, digamos 1I y 12 • tenemos
SA + 2se = I I 58 + (sn - sd = 12
Al eliminar Se resulta una ecuación que define las posiciones de am-
bos bloques, es decir,
SA + lbs = 212 + 11
." ... La derivada COn respecto al

tiempO da
VA + 4V8 = O
de manera que cuando va = - 6 pies/ s (hacia arriba),
v.tl. = +24 pies/ s = 24 pies/ s ! Rj {/J
SECClON 12.9 Análisis del movimiento absoluto dependiente de dos partkulas • 81
Determine la rapidez con que se eleva el bloque 8 mostrado en la fi-

gura 12-40 si el extremo de la cuerda en A es jalado hacia abajo con
rapidez de 2 D1 :s.
D~L
;~l O,..m
', . "I
'í.tJ;
?{
8
s
La posición de A está de-
finida mediante SAo Y la posición del bloque B es especificada por 58
ya que el punto E sobre la polea tendrá el mismo 11101'imie1lfQ que el
bloque. Ambas coordenadas son medidas desde un datum horizontal
que pasa por el pilsador fijo en la polca D. Como el sistema consta
de dos cuerdas. las coordenadas s" y Sil no pueden relacionarse di-
rectamente, En vez de ello. estableciendo una tercera coordenada
de posición. Se . podemos expresar la longi tud de una de las cuerdas
en ténninos de S8 Ys e . Y la long.itud de la otra cuerda cn ténninos de
SA.58 y Se·
Excluyendo los segmentos que apílrecen en azul 11 y /2 (junto con
el gancho y las dimensiones del eslabón) pueden ser expresadas como
se + S8 = I I
(SA - se) + ( SI:I - se) + SR = I~
Eliminando se resulla
SA + 45.0 = 12 + 2/ 1
Tal como se requiere. esta ecuación relaciona la posición ,)'8 del blo-
que B con la posición SA del punto A .
1 , La derivada con respecto al
tiempo da
VA + 4V8 "" O
dc modo que cuando VA "" 2 mi s (hacia abajo).
V8 = - 0.5 mi s = 0.5 mi s t
82 • CA.- 1rUlO 12 Cinemática de una partlcu!a
Un hombre ubicado en A está levantando una caja fuerte S, como se

mueSlra en la figura 1241. caminando hacia la derecha con velocidad
constante vA. = 0.5 mIs. Determine la velocidad y la aceleración de la
caja fuerte cuando alcanza la elevación localizada en E. La cuerda tie-
ne 30 m de longitud y pasa sobre una pequeña polca en D.
Sillución
{ la ( e ,rl .1, p" Este problema es d~cre nte
a los ejemplos previos ya que el segmento de cuerda DA cambia tanlO
en dirección como en magnitud. Sin embargo. los eXlremos de la cuer-
da. que definen las posiciones de S y A . son especificados por medio de
-'..!', ." las coordenadas.r y y medidas desde un punto fijo y dirigidas a lo faro
go de las rrayeclorias del movimielllo de los extremos de la cuerda.
Las coordenadas x y y pueden estar relacionadas ya que la cuerda
tiene una longitud fija I = 30 m, que en todo momento es igual a la
longitud del segmcmo DA más CD. Usando el teorcma dc Pitágoras
para determinar IDA' tenemos IDA = V( 15}2 + .~: y leo = 15 - y.
Por consigujente.
1 = IDA+ lcD
30 = V (15)' + ...' + (J5 - y )
)' = V 225 + x l - 15 (1)
l' J, 'on r J/",} Tomando la derivada con respec-
to al tiempo y usando la regla de la cadena, donde Vs = dy / dl Y ·VA
= d'x I di . resulta
v.\ =
dy
--¡; =
[12 V 225 +
2x
X2
JdX
-;¡;
(2)
En y = 10 m, x es determinada a panir de la ecuación 1. esto es. x =

20 m. Por consiguiente. a partir de la ecuació n 2 con VA = 0.5 mIs.
20
Vs = V (0.5 ) = 0.4 mi' = 400 mm/s1
225 + (20)'
La aceleración es determinada tomando la derivada con respecto
al tiempo de la ecuación 2. Como VA es constan te, entonces QA
dVA l dt = O. y tenemos
a - d_'y _ [ -x(dx/d' ) Jxv +[ 1 J(_dX)v +[ l Jx_dV A _ -;:;;;2=;

25",
v:.T,¡;;
S - dr - (225 + x 2)3/2 A V225 + x 2 di A V225 + .r1 ti! - (225 + x 2)3(2
En x = 20 m, con VA = 0.5 mi s, la aceleración es

225(0.5 m/s) ' _ , _ ,
as = [225 + (20 m)'J'" - 0.00360 mis - 3.60 mm/s 1
Advierta que la velocidad constante en A causa que el otro extremo
e de la cuerda tenga una aceleración, ya que VA causa que el segmen-
to DA cambie su dirección así como su longitud.
SKClÓN 12.10 Análisis del movimiento relativo de dos partlculas usando ejes en traslación • 83
12.10 Análisis del movimiento relativo de dos partículas usando ejes

en traslación
En lodo este capílUlo el movimiento absolut o de una par.trcula ha sido
determinado usando un solo marco de referencia fijo para las medicio-
nes. Sin embargo, ha)' muchos casos en donde la trayectoria dd movi-
miento para una partícula es complicada y puede ser factible anaLizar el
movimiento en partes usando dos O más marcos de referencia. Por ejem-
plo. el movimiento de una partícula localiznda en la punta de la hélice
de un avión. en vuelo. es más fácilmente descrita si se observa primero
el mo\'imiento del avión desde una reFerencia fija y luego se superpone
(vectorialmentc) el movimiento circular de la partícula medido desde
una referencia ubicada en el avión. Cualquier tipo de coordenadas (rec-
tangulares. ciJíndricas. ele.) pueden elegirse para descri bir esos dos mo-
vimientos diferentes.
Para el análisis, en esta sección sólo ser¡ín considerados marcos de re-
jerencill en traslación. El análisis del movimiento relativo de panículas
usando marcos de referencia en rotación será tratado en las secciones
16.8 y 2004. ya que tal análisis depende del conocimiento previo de la ci-
nemática de los segmentos de línea.
Posición . Considere las partfculas A y 8 que se mueven a 10 Imgo de las
trayeclorias arbilrarias aa y bb. respectivamente. como se muestra en la fi-
gura 12-42a. La p05idón absolllla de cada partfcula r A Yr8 es medida des-
de el origen com ún O del marco de referencia fijo .\".)'.z. El origen de un
segundo marco de referencia x '.),'.:¡;:' está unido a. y se mueve con, la par-
tfeula A.A los ejes de este marco sólo les es permitido frtlsladarsecon res-
pecto al marco fijo. La posición relaril'Q de "8 con respecto a A" es
designada mediante un ¡·eelor tle posición relariva r R ti. Usando la suma
vecloriaL los tres vectores moslrados en la fi gura 12-42(1 pueden ser rela-
cionados mediante la ecuación·
(12-33)
'"
I l . U-··U
Veloci d a d . Una ecuación que relaciona las \'elocidades de las partfeu·
·Ias puede ser obte nida tomando la derivada con respecto al tiempo de la
ecuación 12·33.es decir,
(12-34)
Aquí. "R = dra / dl y l 'A = drA/ dr se re rieren a \'e/oeidades absolllfus. ya

que éstas son observadas desde el marco rijo. mientras que la ¡·e/ocidad
relativa " S .A = tira tI / d, es observada desde el marco en traslación. Es
'Una manera fácil d~ recordar la e5trUCIUra de \!!ola ecuaciÓn. 'J de otrM ~lIC10ncs si·
milares. es considerando la ··cancelación~ del subíndice A entre los d..,s tfrminos. es
decir. T/l - T~ - TI! >l '
84 • CAP[TUlO 12 Cinemática de una partkula
importante advertir que como los ejes x ', y'. z' se trasladan, las (:om·
ponentes de r8 A. 110 cambiarán de dirección, y por tanto la derivada
con respecto al tiempo de las componentes de este vector tendrán que
dar cuenta sólo del cambio de la magnitud de este vector. La ecuación
L2-34 establece, por consiguienlc, que la velocidad de 8 es iguaJ a la ve-
locidad de A más (veclorialmenle) la vclocidad relativa dc "8 con res-
pecto a A : ' medida por el observador en (rm,ladón fijo en la rderencia
x'. y'. ;:'. íigunl 12-42b,
l b)
Aceleración . La derivada con respecto al tiempo de la ecuación 12-34

resulta en una relación veclorial similar enlre las aceleraciOnes (lb:wllllu y
relllliw/ de las partículas A )' B ,
( 12-35)
"1
Aquí. al:l A. es la aceleración de B vista por el ob!.crvador localizado en
A y tra!.lndándosc con cl marco dc referencia x'. y', l. ' . La suma vccto-
rial se muestra en la figura 12-42c.
DE ANÁLISIS
Al aplicar la ecuación de posición relativa. rH = f A + r8 A. prime-

ro cs necesario especificar las ubicaciones de los ejes fijos x,y, t , y
de los ejes en traslación .r.)". ¡'.
Usualmente. el origen A de los ejes en traslación se ubica en un
punto que tiene una posición conocida. 'A. figura 12-42a.
• Una representación gráfica de la suma vectoria l r lj = f A + rs A
puede ser mostrada. y lanto las ca ntidades conocidas como las
desconocidas pueden señalarse en el croquis.
• Como la suma vectorial forma un triángulo. puede haber cuando
mucho do_~ incógllita" representadas por las magnitudes y/ o las
direcciones de las cantidades vectoriales.
Estas incógnitas pueden encontrarse gráfica me me usando lri·
gonomelría (Ic)' de los senos. ley de los cosenos). o resolviendo
cada uno de los tres vcclOres r lJ, r" Y ' S IA en componentes rcc·
tangulares o cartesianas, generando así un conjunto de ecuacio-
nes escalares.
• Las ecuaciones de movimiento relativo " 8 = "A + " l:IJA Y 1118 =
Al volar mur cerca uno de otro, los pilo tos DA + a8 A son aplicadas de la misma manera que antes, excepto
de I.'S1OS a\ione~ a cho rro deben ser cons- que en este caso el origen O de los ejes fijos x. y, ¡ no tiene que
d e nlc5 de sus posiciones y \'t:!ocidades re - ser especificado. figuras 12-42b y 12·42c.
13ti\'3) en todo momento para c\-itar una
colisión.
S[WÓN 12.10 Análisis del movimiento relativo de dos partlculas usando ejes en traslación • 85
Un tren, viajando con rapidez constante de 60 mi/h, cruza sobre un

camino como se muestra en la figura 12-430. Si el automóvil A viaja
a 45 mi/b a lo largo del camino. determine la magnitud y la dirección
de la velocidad relativa delIren epn respecto al automóvil.
Solución I
\ntili.\I!> 1't'C oria/. La velocidad relativa ~T¡A es medida desde los
ejes en traslación x', y' unillos al automóvil. figura 12-43a. Esta ve-
locidad se determina a partir de VT = VA + vTIA· Como Vr y ~ A. son
conocidas U/1II0 en magnitud como en dirección, las incógnitas re-
sultan ser las componentes x y y de vrlA. Usando los ejes x, y en la
figura 12-430 y un análisis vectorial cartesiano, tenemos
~T = VA + vTI A
60i = (45oos45<> j + 45 sen 45'" j ) + vT/ A

' ·TIA. = {28.2i - 31.8j} mi/b R, "
La magnitud de 'tIT/A es en tonces
"T,,, ~ V(28.2)' + (-3l.8)' ~ 42.5 mi/h <,

A parti.r de la dirección de cada componente. figura 12-43b.la direc-
ción de v TIA definida desde el eje.Y es
28.2 milh
lan8 =
("T,,,),.
("T/A).
3l.8
=--
28.2
,
,,---~--.:.:;.¡
9 ~ 48.5° '<' f'
Advierta que la suma veclorial mostrada en la figura 12-43b indica el

sentido correcto de VTiA.. Esta figura anticipa la .respuesta y puede ser
usada para verificarla.
] 1.8·'"~,ilh
o-----3I ' "'
.>uludof 11
\fUi/i.· ~ ·al·!r. Las componenles desconocidas de 'ti r IA lambién (b)
pueden ser determinadas aplicando un análisis escalar. Supondre-
mos que esas componentes actúan en las direcciones x y y positivas.
Enlonces.
Resolviendo cada vector en sus componen les x y)' resulta

(±') 60 ~ 4S cos 4So + ("T,,,), + O
( + 1) O ~ 4S sen 45° + O + ("T,,,>, !lr= 60 milh
Al resolver las ecuaciones, obtenemos los resultados previos,
(.)
('!.T/A).: = 28.2 mi/h = 28.2 mi(h -
(1)~'A), = -31.8 mi/b = 31.8 mi/h! .. J
86 • CApITULO 12 Cinemática de una partícula
EJEMPt.~: 12.~
El avión A mostrado en la figura 12-440 vuela a lo largo de una tra-
yectoria recta , mientras que el avión B 10 hace por una trayectoria
y' , circular con radio de curvatura "8
= 400 km. Detcnnine la velocidad
y la aceleración de 8 medidas por el piloto de A .
700kmlh¡
t • toro- L.
"
• 100 knv1l 2 ..- Solucion
1 .,. , 400 km
1 '¡t"ruJ",t Los ejes x. y estón localizados en un punto (jjo arbitra-
-----' rio. Como el movimientQ relativo al avión A va a se r detenninado. el

marco de referencia x', y' de traslació" está unido a él. figura 12-44a.
Aplicando la ecuación de la velocidad relativa en forma escalar. ya
") que los vectores de velocidad de ambos aviones son paralelos en el
instante mostrado, tenemos
(+ 1) Vs = tiA+ V8{A
600 = 700 + V8,A
VB,A = - 100 kmj h = 100 km/ h ! Resp
La suma vectorial se muestra en la figura 12-44b,
·\(da, .{.". El avión B tiene componentes tangencial y nonnal de

(b)
aceleración. ya que está volando por una rrayectoria clln·a. A partir
de la ecuación 12-20, la magnitud de la componente normal es
(600 km/ h)' ,

400 km = 900 km/ h
Aplicando la ecuación de aceleración relativa. tenemos
aB = aA + a/jIA
900i - IOOj = 50j + aBtA
Así.
" RJA = {900 - 150j} km/h'
'o)
A partir de la figura t2-44c, la magnitud y la dirección de aH /A son.
f J. U-+&
por tanto,
~ 150 ~
aB .... = 912 km/ h- 8 = tan- 1 900 = 9.46 0
~-
Advierta que la solución a este problema es posible usando un mar-

co de referencia en traslación, ya que el piloto en el avión A está "tras-
ladándose". Sin embargo, la observación del avión A con respecto al
piloto del avión 8. debe ser obtenida usando un conjunto de ejes en
rotación unidos al avión B. (Por supuesto. esto supone que el piloto
de 8 está fijo en el marco en rotación. de modo que no gira sus ojos
para seguir el movimiento de A.) El análisis de este caso se propor-
ciona en el ejemplo 16.21 .
SECOÓN 12.10 Análisis del movimiento relativo de dos partlculas usando ejes en t raslación • 87
En el instante mostrado en la figura 12-45 los automóviles A y B es-

tán viajando con rapidez de 18 y 12 mIs, respectivamente. También
en este instante. A tiene una disminución en rapidez de 2 m/ s2, y B
tiene un incremento en rapidez de 3 m/s2. Detemline la velocidad y ~~~~~
la aceleración de B con respecto a A . ~
Solución
li:lociducL Los ejes fijos x, y son establecidos en un puntO sobre el
suelo y los ejes en lraslat.'lÓn X'ty' están unidos al automóvil A, ¡¡gu-
ra 12-45a. ¿Por qué? La velocidad relativa es determinada mediante
v8 = "A + v8 /A' ¿Cuáles son las dos incógnitas? Usando un análisiS
vectOrial cartesiano, tenemos
VB
- 12j
= "A
=
+ "B/A
(-18cos600¡ - 18 sen 6O j) D
+ " 81t l -.l
60' L,
Entonces.
"8 ·A = {9i + 3.588j} mis (.,
V8A ~ V(9)' + (3.588)' ~ 9.69 mi s Rnp
Observando que " S/A tiene componentes + i y + j , figura 12-45b, su
dirección es
(VBf A)y 3.588
tanO = = - - -
(V8/A}... 9 9 mis
0= 21.71) .d.
\c-dt ncián. El automóvil B tiene componentes tangencial y nor- (b)
mal de aceleración. ¿Por qué? La magnitud de la componente

normal es
v1 (12 m/ sf
({IR )" = P= 100 m = 1.440 m/s
2
2.440 mls 2
Aplicando la ecuación para la aceleración relativa obtenemos •

118 = a ", + a BiA
(-1.44Oi - 3j ).:: (2cos60"i T 2 sen 6O j ) Q
+ aRJA
" 81A ~ {-2.44Q; - 4.732j) mis' •••,'L_ _ _;-'
4.132 mls1
Aquí aIJI"" tiene componentes - j y - j oEntonces, a panir de la fi+
gura 12-45c,
ro'
a81A ~ V(2.440 )' + (4.732 )' ~ 5.32 mis'
( aB/ A)Y 4.732
tanq.. = =--
(aRI..dx 2.440
~ ~ 62.7' ".
¿Es posible obtener la aceleración relativa de aAIB usando este mé-
todo? Refiérase al comentario formulado al flnal del ejemplo 12.26.
88 CApiTULO 12 Cinemática de una partícula
PROBLEMAS
12·171 Si el extremo del cable !>ituado en A ei> jalado 1!· I1!1' Dctenninc elliempo necesario para que la caro
hacia abajo con rapidez de 2 mIs. determine la rapidc7 ga situada en B alcance una rapidez de 8 mI s. panlendo
con que se eleva el bloque B. del reposo. si el cable es jalndo hacia el motor con una
aceleración de 0.2 m /~l _
1° ., I.' - ''',!
·11· ln. Si el extremo del cable simado en A es jalado Pnb.l_ - I~
hacia abajo con rapidez de 2 mi s. determine la rapidcz

con que se IC\'anla el bloque B. 1)· Detennine el dcsphl7.amiento dellfOnoo SI el ca-
mión colocado en e jala el cable 4 pies hacia la derecha.
I 1..- 1 ,
·1'T7. Ln caja está siendo le\'antada por el plano incli-

P.,h ':>¡ - nado usando el motor M y el arreglo dc cuerda y polca
mostrado. Determine la rapide7 con que la cuerda debe
L P4. Detemllne la rapide7. constante con que el ca· ser jalada por el motor para mover la caja hacia arriba
ble ubicado en A debe ser jalado por el motor para ele· por el plano con una rapidez C()nstante de 4 pies/ s.
var la carga localizada en 8 15 pies en 5 segundos.
t'. 1:'I-1II1. 1!- 174 P,.,b 11- I T'I

PROBLEMAS 89
\-
1~. I7t1. DClcnnine el desplazamIento del bloque sltua- 11·IMI . S. el bloque A se está moviendo hncia abajo con
JtU!l1 8 si A es jalado hacia abajo 4 pies. rapidez de;4 pies/ s micnlras e se mueve hacia arrib~ a 2
pies / s. determine la rapidez del bloque 8.
J~· 1)j2. S, el bloque A se está mOl'lendo hae.ia abajo a
6 pies/s mlcnU8S el bloque e ~e mueve hacia ahajo a 18
pies / s, determine la velocidad relativa del bloque B con
rcspeclO a C.
l. _1 't'
11-179. El cable locali2ado en 8 e~ jalado hacia abajo a p, I~- 11iI11ll1_

<1 pies /s, y está desacelerando a 2 pjes i s~. Determine la
velocidad) la aceleración del bloque A en este Instante. Si el extremo del cable localizado en A está sien-
do jalado con rapide .. de 2 mI s. determine la rapidez con
que se clc\a d bloque E_
12·11(11. El arreglo de polcas mostrado está diseñado

para levantar materialcl\. Si BC pemwllct:e fijo mientras Pr"b_ 1.1-1 ,
el émbolo P es empujado haCIa abajo con rapidez de <1
pies/ s.. dctcnnine la rapidez de la carga en A. ,~-ll _ Si el bloque A del sistema de poleas se está
moviendo hacia abajo con raplde .. de ... ples/ S nuentras
el bloque e se está moviendo hacia arriba a 2 pies :s. de-
termine la rapide/: del bloque 8 .
•
I"ruh. U- 1!lI
90 CAPiTULO 12 Cinemát ica de una particula
12·IH5. La grua se uso para izar la carga. Si los motO.res U.1R8. El rodillo colocado en A se mueve hacill arri-
colocados en A y 8 están jalando el cable con rapide,., de ba con \c\ocidad V,4 "" 3 pIes/ s y tiene aceleración OA =
2 y " pies/ s. re!opeclivamentc. de termine la rapidez de la 4 pics /s~ cuando SA ::: ~ pies. Determi ne la velocidad y la
carga. aceleración del bloque B en eslC ins tante.
2~~A B ~5
¡'mI. \. - 111
P, .h. L'--IIUI
11·110111. El cilindro e está siendo le\antado usando el
sistema de cable y poleas mostrado. Si el punlO A sobre •
12-1"'11. LII caja e I!slá siendo elc>'lIda al mO\'ersc d ro-
e.1 cable es jalado hacia cl tambor con rapIdez de 2 m/ s.. dillo colocado en A hacia abajo con rapide7 constante de
determine la rapidez del cilindro. 1,',4 = 2 mi s a lo largo de In guía. Determine la velocidad
y la aceleración de la caja en el instante s ... 1 ffi. Cuan-
do el rodillo está en B. 13 caja desca nsa sobre el suelo,
Desprecie el tamaño de la polea en los cálculos. Sugerl'II-
cia: Relacione las coordenadas XL }' XII usando la geome·
tría del problema, luego tome las primera y segunda de- l
rivadas con respecto al tiempo.
- -- 'm __ o
,.... 1:·
12. lIn. El mO\'imiento del collar instalado en A es con-

trolado por un mOlor situado en B de mancra lal que
cuando el collar eSlá en s.\ =- 3 pies. se mueve hacia am-
ba a 2 pies /s y desacele ra a 1 pie / s!. Determine la velo- 12 -1'10. La nifla ubicada en e está de pie cerca del bor-
cidad y la acele ración del cable al ser jalado dent ro del de del mueUe y jala la cuerda honzomulmeme con rapi-
mo tor B en este instan te. dez constan te de 6 pies /s. Determine qué lan rápido se
acerca el bote al muelle en el Instante en que la longitud
r-- -4 PIC"S---j
de la cuerda 1\8 es de 50 pies..
I"
L ~ -- " ----,
B
• "' .. h. 12-187 PfUh. 11-1,"'

PRoeUMAS 91
U-tIH. El hombre jala al niño hacia la rama e del ár- 1l-IQ4. El rnm'imicnta vc,:rtical de la carga es produci·
bol caminando hacia atrás. Si él panc del reposo cuando do por el movimiento del pistón ubicada en A sobre el
x" ." O Yse mueve hacia Atrás con aceleración constante braza. Detennine la distancia que el pistón o palea en e
01'1 "" 0.2 m/r. determine la rapidez del niño en el ins- debe moveTSC haeia la i7quierda para elevar la carga 2
tnnte .\'8 = 4 m. Desprecie el tamaño de la rama. Cuan- pLes. El eable está unido en B. pasa sobre la polea en C.
do x" ,.. 0.Y8 = 8 m. de manera que A y B coinciden. es luego por D./:... F. de nuevo alrededor de E. '!I queda uni-
." decir. la cuerda es de 16 m de longItud. da en G .
Pr...... 12- 1'11
"n.I>, 11· 194

U·11J). Los collare'i A \' 8 están conectados a la cuero
d"a-qú'e pasiI !;Obre la peq~c-ña polcn en C. Cuando A es-
tá ubicado en D. 8 está 2'" pies 11 la izqUIerda de D. Si A
se mueve con rapidez constante de 2 pies/ s hacia la de- 12-1Q5. La arcnll cile del reposo 0.5 m verticalmente
recha, determine la rapidez de B cuando A está 4 pies a sobre un canalón. Si entonces se desliza can velocidad
la derecha de D. tic'" 2 m Is par el canalón. determine la velocidad re-
lativa de la arena justo al caer sobre el canalón en el
punta A con respeclo a la arena que se desliza hacia aha·
jo por el canalón. Éste forma un ángulo de 40 con la Q
horizontal .
1',. 1. I"~
1!· I~:t. Si el bloque B se está moqcndo bacia abajo con

velOCidad va y tiene aceleración os- determine la veloci-
dad y la aceleración del bloque A cn ténninos de los pa-
rámetros mostrados.
- -',,---
"rlob. 11- 1' Prub. U ·· IIJ~

92 CAPITULO 12 Cinematica de una particula
12·19(•. D~ aviones JI y B están volando a In misma 11·:WU. Dos a\IOIlCS A y B están volando uno aliado
ahurn. Si sus velocidades son VA ::: 600 km / h y VB - 500 del Olru con rapidez con~tante de 900 km / h. MlmlCnien-
km / h de manera tal que el ángulo entre sus cunos en li- do esta rapidez. el i!\'ión J\ comienza a Ylajar por una
nca recta es 8 .; 75", determine la velocidad del uvi6n B Irayecloria espiral,;o (l~OOO) km. donde 8 eSlá en radia-
con respecto al avión A. nes. mientras que el avión B continúa volando en línti!
re<:ta. Determine la rapIdez del avión A con n.. s~cto 01
avión B cuando r =' 750 km.
~A
8
/
d
P",h. I!- J'Ill

/
11·1'17. En el instante mostrado. los aUlo móviles A y B
B
están viajando con rapidcL de 30 y 20 mi / h. re~pectiva.
mente. Si B cstá incrementando su rapide7 en 1200 mi f h1.
-,
mientras A mantiene una rapidez constante, determine la 1'. , I! ·
velocidad), la aceleración de B con respecto a A .
1: En el instanle mostrado. el ciclista en A eSI! \"¡a-
p.I'1K. En el instante mostrado. los automóviles A y jando a 7 mI s IIlrededor de la curva de la pista mientras
R e~tánviajando COIl rapidez de 30 y 20 mi / h. r~·spec· incrementll su rapidez en 0.5 m / s2. El ciclista en B eSlá
th'amente. Si A está incrementando su rapide7 a -lOO viajando 11 R,5 mIs a lo largo de una porción recta de la
mif h1. mientras que la rapidez de B esta dismmuyendo pista e incrementa su rapidez enO.7 m/i. Delermine la ve·
a 80 mi/ hl. determine la velocidad y la aceleración de B locidad relativa y la aceleración rdatha de JI con respecto
con respecto a A. a B en eslC inslantc.
~ t.,: 2f)
B
lO'
7"
m~~ ,O_.3_'_"___
I'A" 30 milh-caA
,
1:: - 1~~. Dos botes dejan la orilla al mismo tiempo y vin- l.' . .. En el instante mOStrado. los automóviles A y H
jan en las direcciones mostradas. S¡ 'I)A ::: 20 piesi s y están viajando con velocidades de 55 y 40 mi/ h, respeco
vB = 15 pies/ s. determine la rapidez del bote A con res- ll\·umentc. Si 8 est:! incrementando su rapidez en 1200
pecto al bote B. ¿Cuánto tiempo después de dejar la ori- mi h2. mientras que A mantiene una rapidez conslantc.
lla los botes estarán a 800 pies uno de otro? delcrmine la velocidad y la aceleración de B con respec·
to a A. El automóvil B se muc\e por una curva que tie-
ne un radio de curvatura de 0.5 millas.
t'/f" 4{) mllh
lA.. SS mu'h
I' ,.,h. U-I'N 1',.b.Il-!O!
PROBLEMAS 93
\)
_1.2I1J. Los automóviles A y B están viajando alrede- 11·206. Un pasajcro en un automóvil observa que las
dor"de la pista circutor. En el instante mostrado. A tiene gotas de agua forman un ángulo de 30" con la honzont.al
una rapidez de 90 pies/ s y la está incrementando a ralón cuando el automóvil viaja hacia delante con rapkkz dc
de 15 pies/ s2, mientras que B tiene rapidez de 105 pies/ s 60 km / h. C8lculc la vclocidlld terminal (constante) \',
y la está desacelerando a razón de 25 pies/ s!, Determine de la lluvia ~i se supone que cae verticalmente.
!. la "docidad relativa y la aceleración relativa del automó-
vil A COn respeclO al automóvil B en este instante.
-
"u'" 60 kmlh
ru,b. U - !!II'I
11-2117. En un Instante dado, el jugador situado en 11

"~robo 12- 2113 lanza una pelota e con velocidad de 20 m i s en la direc-
ción mostrada . Determine la rapidez constante con que
1.1·111-1, Los dos ciclistas A )' B \'¡aJan con la misma ra- el jugador localizado en 8 debe correr para que pueda
pidez cons!amc 11. Determine la rapidez de A con respec- recihir la pelota 3 la mi\>ma elevación a la que fue lanza-
10 a B si A viajll por la pista circular. mientras que B lo da. Calcule también la velocidad relaliva y la acclcmeión
hace a 10 largo de! diámetro del circulo. relativa de la pelota con respecto a B ClI el instante en
que el jugador la recibe. El jugador 8 está a 1.5 m de A
cuando A lanza la pelota .
-e
Pmh 12-2:1'"
I'rull. I~ -!"""/
11-111S, Un hombre puede remar un bote a S mI s en

aguas tranquilas. Él qUIere cruzar un rlo de 50 m de ll·1111\. Un hombre pucdc nadar a " pies/ s en aguas
ancho pam llegar al punto a, 50 m aguas abajo. Si el rfo tranquilas.. É l d<:~ea cruzar d do dc 40 pies de am:ho pa-
f]uye con velocidad de 2 m/ s.. determine la rapidez del ra llegar al punto B que está 30 pies aguas ubajo. Si el río
bote y el tiempo necesario para efectuar el cnlce. fluye con velocidad de 2 pies/ s. determine la rapidez del
hombre y el tiempo que necesita para efectuflr el tTUCt:.
Nota: Micnlrlls está ell el agua él no debe dirigirse hada
B para alcanzar este punto. ¿Por qué'!
30pi~
• 1/
T
B
,',,,t.. I !_!n .~ Pruh. 11- ,!UK
94 • CAPITULO 12 Ci nemática de una particu[a
PROYECTOS DE DISEÑO
o~
J eH!). m .... f'\o Df l'\ ulspo ... nJ\o SFP\R \DOR
IH C\,\I( "
Las canicas salen dd canalón de producción ti 0.5 pies/ s. Dete rmine el ran-
go para el ángulo O s (J s 30 ' para una ~icióD selecciOnada $ con In cual
~ detl!rmi ne l:t colocación de la loh a con respecto ni extremo del ellnll-
Ión. Pri!scnte un dibujo del dispositivo donde muestre la trayt::cloria segui-
da por las canien
11\1< 12--11)
REPASO DEL C 'IT' LO

• el" '" tíl/(-" n ,'1;11 '0 la cinemática recti linea se refi ere al movimiento que ocurre a lo largo de una
Unea reCIa, Una coordenada s de posición especifica la ubicación de la partícula sobre la línea, y el dcs·
plazamicnto !ls es el cambio de esta posición.
La velocidad promedio es una cantidad vectorial, definida como el desplazamiento dividido entre el in-
terva lo de tiempo,
.lr
v ~-
".... .ll
Esto es diferente a la rapidez promedio, la cual es un escalar y es la distancia total viajada dividida en·
lre el tiempo de viaje.
ST
(v$p)prom = Al
El tiempo, la posición. la velocidad instantánea y la ace leración instantánea están relacionados mediante las
ecuaciones diferenciales
v = ds/ dl o = dvj dl otls=-v dv
Si se sabe que ht aceleración es constante, e ntonces, por integración de esas ecuaciones se obtiene
-v = 11l + oc'
s = So + Vol + 1 a~tl
v .., ifo + 2a~( s - So)
tUl r;, Si el movimiento es errático. entonces puede ser descrito mediante una g.ráfica_Si
una de estas gráficas está dada, entonces las otras pueden ser establecidas usando las relaciones diferen-
ciales. v = ds / dl, a = dv jtll, o a tI.~ = v tll). Por ejemplo. si se conoce la gráfica V- l, entonces los valores
de la gráfica $- 1 son determinados a partir de as = J'V dt = incrementos de área bajo la gráfica '1)- 1.
Los valores de la gráfica 0 - 1 son determinados a partir de a = d v/ dl = pendiente de la gráfica V- l.
\(ori1,irnln ('1nil¡'rro, r, Para este caso, el movimiento a lo largo de la trayectoria es resuelto en

movimiento rectilíneo a lo largo de los ejes x, y, ¡:, La ecuación de la trayectoria se usa para re lacionar
el movimiento a lo largo de cada eje.
REPASO DEL CAPfTulO • 95
• .1101";"';(""0 d~ un proyoctil. El movimiento de vuelo libre de un proyectil sigue una trayectoria para-
bólica. Tiene velocidad constante en la dirección horizontal y aceleración constante de g = 9.81 m/ s2 o
32.2 pies/ s1 en la dirección vertical. Dos cualesquiera de las tres ecuaciones para aceleración constante
SOn aplicables en la dirección vertical. 'Y en la dirección horizontal sólo es aplicable .. = "O + (vol/.
• \fm·¡",;enlo tlln'ilineo 11, l. Si los ejes normal y tangencial se usan para el análisis, entonces v está siem-
pre en la dirección ( positiva. La aceleración tiene dos componentes. La componente tange ncial. a(> toma
en cuenta el cambio en la magnitud de la velocidad: una disminución de ésta es en la direcci6n ( negati-
va, y un aumento es en la dirección 1 positiva. La componente nonnal un toma en cuenta e l cambio en la
dirección de la velocidad. Esta componente está siempre en la dirección n positiva.
• .u'H'imienw C'ltn·ilinttl, r. 0, - Si la trayectoria del movimiento es expresada en coordenadas polares,

entonces las componentes de la velocidad y de la acelera.ción pueden ser escritas como
v, = r a,=f - rir
aa = r8 + 2;8
Para aplicar estas ecuaciones. es necesario determinar r, r, r, 0, jj en el instante considerado. Si la trayccto-

ria r = /(8) está dada. entonces debe U.s<lne la regla de la cadena del cálcu lo diferencial para obtener las
derivadas con respecto al tiempo. Una vez que los datos son sustituidos dentro de las ecuaciones, el sig-
no algebraico de los resultados indicará la dirección de las componen tes de v o " a lo largo de cada eje.
• UOl';m;f!1 ro flhmllllO depr'l/dü//f( de dlH plU1;cula.~

El movimiento dependiente de bloques que están
suspendidos de poleas y cables puede ser relacionado mediante la geomctría del sistema. Esto se hace
estableciendo primero coordenadas de posición, medidas desde un origen fijo a cada bloque de manera
que estén dirigidas a lo largo de la línea de movimiento de los bloques. Usando geometría y/ o trigono-
metría, las coordenadas son entonces relacionadas con la longitud del cable para famular una ecuación
de coordenadas de posición. La primera derivada con respecto al tiempo de esta ecuación da una rela-
ción entre las velocidades de los bloque.s. y una segunda derivada resulta en la relación entre sus acele-
raciones.
• \míli\i\ d~1 mlH' jln;tlltll rrlal;,'u 11\ l/ufo tjn t. trn,luciúlL Si dos partículas A y B experimentan mo-
Vimientos independientes, entonces esos movimientos pueden ser relacionados Con sus movimientos
relativos. Usando un conjunto de ejes en traslación unidos a una de las partículas (A). las ecuaciones de
velocidad y aceleración se convierten en
~ B = " )1 + ~ BI"
as = II A + aB A
En movimienlo plano, cada una de estas ecuaciones produce dos ecuaciones escalares. una en x y la otra
en la dirección y. Para enconlrar la solución, los vcclores pueden ser expresados en fama cartesiana o
las componentes escalares en.l" y Y pueden ser escritas direclamentc.
El diseno de bandas transpon.adoras para una planta embotelladora requiere conocer

las fuerzas que aQúan sobre ellas y la capacidad para predecir el mOVimiento de las
botellas que transportan
•
•
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SOLUCIONARIO HEIBBELER MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

Article · November 2018

Lotka-Volterra Models View project

Soliton Theory View project

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SECCIÓN 12.9 Análisis del movimiento absoluto dependiente de dos partículas • 77

12.9 Análisis del movimiento absoluto dependiente de dos partículas

Un ejemplo más complicado que implica movimiento depe_ndiente de Dalllm

18 • CApiTULO 12 Cinemát ica d e u na particu la

Este ejemplo también puede resolverse definiendo la posición de l

SECCION 12.9 Análisis del movimiento absoluto dependiente de dos partlculas 19

Detenninc la rapidez del bloque A que se ilustra en la figura 12-38 si

l' a Tomando la derivada con respec-

de modo que cuando VB = - 6 pics j s (hacia arriba).

80 • CAPITULO 12 Cinemática de una partícula

Determine la rapidez del bloque A que se ilustra en la figura 12·39 si

Como se muestra. las po--

." ... La derivada COn respecto al

SECClON 12.9 Análisis del movimiento absoluto dependiente de dos partkulas • 81

Determine la rapidez con que se eleva el bloque 8 mostrado en la fi-

82 • CA.- 1rUlO 12 Cinemática de una partlcu!a

Un hombre ubicado en A está levantando una caja fuerte S, como se

En y = 10 m, x es determinada a panir de la ecuación 1. esto es. x =

a - d_'y _ [ -x(dx/d' ) Jxv +[ 1 J(_dX)v +[ l Jx_dV A _ -;:;;;2=;

En x = 20 m, con VA = 0.5 mi s, la aceleración es

12.10 Análisis del movimiento relativo de dos partículas usando ejes

Aquí. "R = dra / dl y l 'A = drA/ dr se re rieren a \'e/oeidades absolllfus. ya

84 • CAP[TUlO 12 Cinemática de una partkula

Aceleración . La derivada con respecto al tiempo de la ecuación 12-34

Al aplicar la ecuación de posición relativa. rH = f A + r8 A. prime-

Un tren, viajando con rapidez constante de 60 mi/h, cruza sobre un

60i = (45oos45<> j + 45 sen 45'" j ) + vT/ A

"T,,, ~ V(28.2)' + (-3l.8)' ~ 42.5 mi/h <,

9 ~ 48.5° '<' f'

Advierta que la suma veclorial mostrada en la figura 12-43b indica el

Resolviendo cada vector en sus componen les x y)' resulta

86 • CApITULO 12 Cinemática de una partícula

-----' rio. Como el movimientQ relativo al avión A va a se r detenninado. el

La suma vectorial se muestra en la figura 12-44b,

·\(da, .{.". El avión B tiene componentes tangencial y nonnal de

(600 km/ h)' ,

Aplicando la ecuación de aceleración relativa. tenemos

Advierta que la solución a este problema es posible usando un mar-

En el instante mostrado en la figura 12-45 los automóviles A y B es-

\c-dt ncián. El automóvil B tiene componentes tangencial y nor- (b)

mal de aceleración. ¿Por qué? La magnitud de la componente

Aplicando la ecuación para la aceleración relativa obtenemos •

88 CApiTULO 12 Cinemática de una partícula

·11· ln. Si el extremo del cable simado en A es jalado Pnb.l_ - I~

hacia abajo con rapidez de 2 mi s. determine la rapidcz

·1'T7. Ln caja está siendo le\'antada por el plano incli-

t'. 1:'I-1II1. 1!- 174 P,.,b 11- I T'I

11-179. El cable locali2ado en 8 e~ jalado hacia abajo a p, I~- 11iI11ll1_

12·11(11. El arreglo de polcas mostrado está diseñado

90 CAPiTULO 12 Cinemát ica de una particula

12. lIn. El mO\'imiento del collar instalado en A es con-

• "' .. h. 12-187 PfUh. 11-1,"'

Pr...... 12- 1'11

"n.I>, 11· 194

1!· I~:t. Si el bloque B se está moqcndo bacia abajo con