Part 2 Kawasaki Robot As Idioma Manual de Referencia

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Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

Manual de referencia del lenguaje Kawasaki Robot AS
Número de señal SWAIT, ......
Función
Espera hasta que la E / S externa especificada o la señal interna cumplan con la condición establecida.
Parámetro
Número de señal
Especifica el número de E / S externa o señal interna a monitorear. Números negativos
indica que las condiciones se cumplen cuando las señales están apagadas.
Números de señal aceptables
Señal de salida externa 1 - número real de señales
Señal interna 2001-2256
Explicación
Si todas las señales especificadas cumplen las condiciones establecidas, esta instrucción finaliza y el programa
ejecuta el siguiente paso. Si no se cumplen las condiciones, el programa espera en ese paso hasta
Están listos.
La instrucción SWAIT en ejecución se puede omitir usando el comando CONTINUE NEXT.
Se puede obtener el mismo resultado utilizando la instrucción WAIT.
Ejemplo
SWAIT 1001,1002 Espera hasta que las señales de entrada externa 1001 (WX) y 1002
(WX2) están encendidos.
SWAIT 1, -2001 Espera hasta que la señal de salida externa 1 (OX1) esté ENCENDIDA y el
La señal interna 2001 (WX1) está apagada.
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EXTCALL
Función
Llama al programa seleccionado por la señal de entrada externa.
Explicación
La instrucción EXTCALL se procesa como se muestra en el siguiente procedimiento:
1. Emite la señal JUMP-ST, permitiendo la entrada en un programa externo.

2. Espera a que se ingrese la señal JUMP-ON.
3. Cuando se ingresa JUMP-ON, se lee el número de programa ingresado por RPS-CODE. Si el numero
input es 100 o superior, se llaman programas pgxxx. Si el número es 99-10, programa pgxx
se llaman y si el número es menor que 9, pgx.
Salida JUMP-ST
APAGADO
SALTAR SOBRE
entrada
EN
leer el código RPS ¿SALTAR DE? APAGADO
igual
programa actual
Error (P1014)
= nuevo programa EN
No se puede ejecutar porque el
？
El programa ya está en uso.
No es igual
cambio de programa
SALTO-ST OFF
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[ NOTA ]
Esta instrucción se puede omitir ingresando el comando CONTINUAR SIGUIENTE al esperar

para la señal JUMP_ON.
Esta instrucción es efectiva solo cuando el modo RPS está activado y la señal RPS está configurada como software
señal dedicada Se produce un error si esta instrucción se ejecuta cuando RPS no está definido como
Una señal dedicada.
Si el modo RPS está desactivado, esta instrucción se ignora.
EXTCALL se usa para llamar a una subrutina. Después de completar esta subrutina (o cuando un
La instrucción RETURN se procesa en la subrutina), la ejecución vuelve al original
programa.
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Número de señal del modo ENCENDIDO Nombre del programa CALL, prioridad
Número de señal de modo ON Etiqueta GOTO, prioridad
Número de señal del modo ONI CALL nombre del programa, prioridad
Número de señal del modo ONI Etiqueta GOTO, prioridad
Función
Monitorea la señal de entrada externa especificada o la señal interna y al ingresar la señal,

se ramifica a la subrutina especificada (CALL) o salta a la etiqueta especificada (GOTO).
ONI detiene la instrucción de movimiento actual, mientras que ON espera a que se complete el movimiento actual
antes de saltar a la subrutina o etiqueta.
Parámetro
1. Modo
(no especificado) Supervisa los bordes ascendente y posterior de la señal especificada.
/ ERR (opción) Devuelve un error si el estado de la señal ya cumple la condición establecida
cuando comienza el monitoreo.
/ LVL (opción) Salta inmediatamente a la subrutina o etiqueta especificada si el estado de la
la señal ya cumple la condición establecida cuando comienza la supervisión.
2. Número de señal
Especifica el número de la señal a monitorear.
Si el número es positivo, se supervisa el flanco ascendente de la señal o el cambio de OFF a ON.

Si el número es negativo, se supervisa el borde posterior o el cambio de ON a OFF.
Señal de entrada externa 1001 - número real de señales
Señal interna 2001 - 2256
3. Nombre del programa

Especifica el nombre de la subrutina a la que se bifurca cuando se ingresa la señal especificada. Si se omite,
el programa pasa al siguiente paso del programa y no se ramifica a una subrutina.
4. Etiqueta
Especifica a qué etiqueta saltar cuando se ingresa la señal especificada.
4. Prioridad
Especifica la prioridad del programa, rango de configuración: 1 a 127. Si no se especifica, se supone 1.
Cuanto mayor sea el número, mayor será la prioridad. La prioridad se ignora cuando una etiqueta es
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ingresado como el destino.
Explicación
Para la instrucción ON ... CALL, si se detecta un cambio en la señal monitoreada, el programa es
interrumpido y se ejecuta la subrutina especificada. Esto funciona igual que CALL
instrucción después de que se detecta la señal monitoreada. (Ver también 6.5 Instrucciones del programa CALL).
Si la instrucción RETURN se ejecuta en la subrutina llamada, la ejecución vuelve al

paso del programa después del paso que se estaba ejecutando antes de llamar a la subrutina (Ver también 11.3
Enclavamiento externo.)
La instrucción ONI solo se puede usar en programas de movimiento de robots y no en programas de PC.
La supervisión de la señal se cancela en cualquiera de los siguientes casos:

1. La instrucción IGNORE se ejecuta para la señal especificada en las instrucciones ON y ONI.
2. Las instrucciones ON y ONI se ejecutan y el programa se ha bifurcado a una subrutina.
3. Una nueva instrucción ON u ONI especifica la misma señal que una instrucción ON (ONI) anterior
(la configuración anterior se cancela).
[ NOTA ]
1. Al monitorear el borde ascendente y posterior de la señal, el programa solo se bifurca

cuando hay un cambio en el estado de la señal. Por lo tanto, si el borde de ataque es
detectado, la ramificación no se produce si esa señal ya está activada cuando la instrucción ON
es ejecutado. No se producirá ramificación hasta que la señal se apague y luego se encienda
de nuevo.
2. Para detectar los cambios de señal con precisión, la señal debe ser estable durante al menos 50 ms.
3. El monitoreo comienza tan pronto como se ejecuta la instrucción ON (ONI). Ya que en el AS

sistema, las instrucciones sin movimiento se leen y ejecutan junto con las instrucciones anteriores
movimiento, el monitoreo comienza al mismo tiempo que el movimiento justo antes de ON (ONI)
La instrucción se ejecuta.
4. Las señales no se controlan mientras el programa no se ejecuta.
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Ejemplo
ONI -1001 CALL alarma Monitorea la señal de entrada externa 1001 (WX1). Tan pronto como esta señal
cambia de ON a OFF (el número de señal es negativo, por lo que
se detecta el borde posterior), el movimiento se detiene y el programa
se bifurca a la subrutina "alarma".
Retardo de llamada de prueba ON Monitorea la señal asignada a la variable "prueba". Si la señal

cambia según lo deseado (la condición depende del valor de "prueba",
ya que podría ser negativo o positivo), el programa se ramifica a
el "retraso" de la subrutina después de la ejecución del paso de movimiento actual es
terminado. Regresa al programa original cuando la subrutina
Se ha completado el "retraso".
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IGNORE número de señal
Función
Cancela el monitoreo de las señales establecidas por las instrucciones ON u ONI.
Parámetro
Números de señal
Especifica el número de la señal para cancelar el monitoreo.
Explicación
Esta instrucción anula el efecto de la reciente instrucción ON u ONI establecida en la señal especificada.
(Ver también 11.3 Enclavamiento externo).
[ NOTA ]
La función de monitoreo ON (ONI) solo es efectiva con señales de E / S binarias realmente instaladas
como señal de entrada
Ejemplo
IGNORE 1005 Cancela el monitoreo de la señal de entrada externa (Canal 5).
Prueba IGNORE Cancela la monitorización de la señal especificada por el valor de la variable "prueba".
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Número de señal del contador SCNT = señal de cuenta atrás, señal de cuenta atrás,
señal de contador claro, valor de contador
Función
Emite la señal del contador cuando se alcanza el valor del contador especificado.
Parámetro
1. Número de señal del contador

Especifica el número de señal a emitir. Rango de ajuste para números de señal de contador: 3097 a 3128.
2. Cuenta ascendente
Especificado por número de señal o expresiones lógicas. Cada vez que esta señal cambia de OFF a
ON, el contador cuenta hasta 1.
3. Cuenta regresiva de señales

Especificado por número de señal o expresiones lógicas. Cada vez que esta señal cambia de OFF a
ON, el contador cuenta regresivamente por 1.
4. Señales claras contrarias

Especificado por número de señal o expresiones lógicas. Si esta señal está activada, la señal interna
el contador se restablece a 0.
5. Valor de contador
Cuando el contador interno alcanza este valor, se emite la señal de contador especificada. Si "0" es
dado, la señal se apaga.
Explicación
Si la señal de conteo regresivo cambia de APAGADO a ENCENDIDO cuando se ejecuta el comando SCNT, entonces el
el valor del contador interno aumenta en 1. Si la señal de cuenta regresiva cambia de OFF a ON, el
el valor del contador interno disminuye en 1. Cuando el valor del contador interno alcanza el valor
especificado en el parámetro (valor del contador), se emite la señal del contador. Si el mostrador se despeja
se emite la señal, el valor del contador interno se establece en 0. Cada señal del contador tiene su propio
valor de contador individual. Para forzar el restablecimiento del contador interno a 0, use SCNTRESET
mando.
Para verificar los estados de las señales 3001 a 3128, use el comando IO / E. (Opción)
Ver 5.7 también comando del monitor SCNT.
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Número de señal del contador SCNTRESET
Función
Restablece a 0 el valor del contador interno correspondiente a la señal del contador especificado.
Parámetro
Número de señal del contador

Selecciona el número de la señal del contador para restablecer. Rango de ajuste para números de señal de contador: 3097
a 3128.
Ver también 5.7 Comando del monitor SCNTRESET.

Número de señal SFLK = tiempo
Función
Enciende / apaga (parpadea) la señal especificada en el ciclo de tiempo especificado.
Parámetro
Especifica el número de la señal a parpadear. Rango de ajuste: 3065 a 3096.
2. Tiempo
Especifica el tiempo de ciclo de ENCENDIDO / APAGADO (valores reales). Si se establece un valor negativo, el parpadeo es
cancelado.
Explicación
El proceso de ENCENDIDO / APAGADO se considera un ciclo, y el ciclo se ejecuta en el tiempo especificado.
Consulte también el comando de monitor SFLK de 5,7.
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Señal de salida SFLP = establecer expresión de señal, restablecer expresión de señal
Función
Enciende / apaga una señal de salida utilizando una señal establecida y una señal de reinicio.
Parámetro
1. Señal de salida
Especifica el número de la señal a emitir. Un número positivo enciende la señal; un negativo
número lo apaga. Solo se pueden especificar señales de salida (1 al número real de señales).
2. Establecer expresión de señal

Especifica el número de señal o la expresión lógica para establecer la señal de salida.
3. Restablecer la expresión de la señal

Especifica la señal o expresión lógica para restablecer la señal de salida.
Explicación
Si la señal establecida está ENCENDIDA, la señal de salida se ENCIENDE. Si la señal de reinicio está activada, la señal de salida
esta apagado. Si tanto la señal de establecimiento como la de reinicio están activadas, la señal de salida se desactiva. los
la señal de salida se ENCIENDE o APAGA cuando se ejecuta el comando SFLP, y no cuando el conjunto
señal o la señal de reinicio se activa.
Ver también 5.7 Comando de monitor SFLP.

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Número de señal SOUT = expresión de señal
Función
Emite la señal especificada cuando se establece la condición especificada.
Parámetro
Especifica el número de la señal a emitir. Solo se pueden especificar señales de salida (1 a real
número de señales).
2. Expresiones de señal
Especifica un número de señal o una expresión lógica.
Explicación
Esta instrucción es para el cálculo lógico de señales. Expresiones lógicas como AND y OR
son usados. La señal especificada se emite cuando se establece esa condición. (Ver también 5.7 monitor SOUT
mando.)
Ejemplo 1001
SUR 1 = 1001 Y 1002 1
1002
1001
SUR 1 = 1001 O 1002 1
1002
1001
SUR -1 = 1001 Y 1002 1
SUR 1 = NO (1001 Y 1002) 1002
1001
1
SUR 1 = -1001 Y 1002
1002
1001
SUR 1 = (1001 Y 1002) O 1003 1002

1
1003
SOUT -1 = 1001 o SOUT 1 = -1001 o 1001 1

SUR 1 = NO (1001)
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Señal del temporizador STIM = número de señal de entrada, tiempo
Función
Activa la señal del temporizador si la señal de entrada especificada está activada durante el tiempo dado.
Parámetro
1. Señal del temporizador

Selecciona el número de señal para encender. Rango de ajuste: 3001 a 3064.
2. Número de señal de entrada

Especifica en números enteros el número de señal de entrada o la expresión lógica para monitorear como
condición para encender la señal del temporizador. El valor no puede exceder el número de señales realmente
instalado
3 Tiempo
Especifica en valores reales el tiempo (seg) que la señal de entrada debe estar activada.
Ver también 5.7 Comando de monitor STIM.
SETPICK tiempo1, tiempo2, tiempo3, tiempo4, … , tiempo8

SETPLACE time1, time2, time3, time4, … , time8
Función
Establece el tiempo para iniciar el control de cierre de abrazadera (SETPICK) o el control de apertura de abrazadera (SETPLACE) para
cada una de las 8 abrazaderas.
Parámetro
Tiempo 1 a 8
Establece el tiempo de control para abrir / cerrar pinzas de 1 a 8 en segundos. Rango de ajuste: 0.0 a 10.0 segundos.
Explicación
Ver también la instrucción CLAMP.
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ABRAZADERA abrazadera número 1 , abrazadera número 2 , abrazadera número 3 ,

abrazadera número 4 , ......, abrazadera número 8 ,
Función
Emite la señal de pinza para abrir / cerrar la manecilla especificada por el parámetro número de pinza x.
El tiempo de salida se establece mediante la instrucción SETPICK / SETPLACE; es decir, la señal se emite x
segundos antes de que se complete el movimiento actual.
Parámetro
Pinza número 1 a 8
Especifica el número de pinza. Si el número es positivo, se abre la mano del robot. Si el numero
es negativo, la mano del robot está cerrada.
Explicación
Esta instrucción envía señales a la válvula de control para abrir y cerrar la mano neumática. los
la señal se emite inmediatamente si el robot no está en movimiento, o si el tiempo de movimiento restante es menor
que el tiempo establecido por las instrucciones SETPICK / SETPLACE. La señal se emite cuando los ejes
coincidir si la superposición del siguiente movimiento comienza antes del tiempo establecido por
Se alcanzan las instrucciones SETPICK / SETPLACE. Si se trata de una configuración irracional como "ABRAZADERA 1, -1"
está hecho, el último número de abrazadera será válido.
Ejemplo
12 SETPICK 4, 3, 2, 1
13 SETPLACE 0.2, 0.4, 0.6, 0.8
14 LMOVE a
15 ABRAZADERA - 1, 2, 3, - 4
Al ejecutar el programa anterior, el robot se moverá de la siguiente manera:
Cierra la abrazadera 2, 3 segundos antes de alcanzar la pose a.

Cierra la abrazadera 3, 2 segundos antes de alcanzar la pose a.
Abre la abrazadera 4, 0.8 segundos antes de alcanzar la pose a.
Abre la abrazadera 1, 0.2 segundos antes de alcanzar la pose a.
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HSENSESET No = número de señal de entrada, número de señal de salida

Opción
Función
Declara el inicio de la detección de señal al sistema AS. Cuando se ejecuta esta instrucción, AS
el sistema comienza a observar la señal del sensor y acumula los datos, como la pose, etc., en el búfer
memoria en la transacción de señal. Los datos guardados en la memoria intermedia pueden leerse usando HSENSE
instrucción. La memoria intermedia puede guardar hasta 20 datos.
Parámetro
1. No
Establece el número de monitoreo. Se pueden monitorear hasta 2 señales de entrada. Instrucción para cada
la señal se escribe como HSENSESET 1 o HSENSESET 2.
2. Número de señal de entrada

Establezca el número de señal para ser visto. El ajuste cero (0) termina la observación.
3. Número de señal de salida

Establezca el número de la señal que se emitirá después de que el sistema obtenga el ángulo de unión. La señal especificada
se enciende durante 0.2 segundos. Esto puede ser omitido.
[ NOTA ]
Incluso cuando el control se apaga durante la observación, la memoria intermedia
mantiene los datos leídos. Es posible leer los datos guardados por HSENSE
instrucción después de encender la alimentación de control nuevamente. Sin embargo, viendo
no se reinicia automáticamente, por lo que HSENSESET debe ejecutarse nuevamente
Ejemplo
HSENSESET 1 = wx_sens Comienza a buscar la señal de entrada wx_sens.

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HSENSE Sin variable de resultado, variable de estado de señal, valor de desplazamiento articular
variable, variable de error, memoria restante variable
Opción
Función
Lee los datos guardados en la memoria intermedia mediante la instrucción HSENSESET.
Parámetro
1. No
Establece el número de monitoreo. Para leer los datos guardados por HSENSESET 1, especifique HSENSE1. A
lea los datos guardados por HSENSESET 2, especifique HSENSE 2.
2. Resultado variable
Especifica la variable real para el resultado del reloj. Después de ejecutar la instrucción HSENSE, numérica
El valor se guarda en esta variable. Cero (0) se guarda en esta variable cuando el sistema AS no detecta
La transacción de la señal. –1 se guarda en esta variable cuando el sistema AS detecta la señal
transacción.
3. Variable de estado de la señal

Especifica la variable real o variable de matriz en la que se guarda el estado de la transacción de la señal.
Después de ejecutar la instrucción HSENSE, el valor numérico se guarda en esta variable. Cuando la señal
se cambia de OFF a ON, ON (-1) se guarda en esta variable. Cuando la señal se apaga
en OFF, OFF (0) se guarda en esta variable.
4. Variable de valor de desplazamiento articular

Especifica el nombre de la variable para los datos de pose obtenidos en la transacción de la señal. También puede estar en
matriz variable.
5. Variable de error
Especifica el nombre real de la variable cuando se produce el error en el desbordamiento del búfer. Cuando no se produce ningún error,
0 se guarda en esta variable. Cuando la memoria del búfer se desborda, un valor numérico (distinto de 0) es
guardado en esta variable. La memoria intermedia se desborda después de acumular datos de más de 20
actas.
6. Memoria restante variable

Especifica el nombre real de la variable en el que se guarda el número de memoria restante en el búfer.
El valor guardado en esta variable muestra el número de memoria restante en el búfer.
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Ejemplo
En este programa, la señal del sensor wx_senser se monitorea mientras el robot se mueve de # p2_1 a
# p4_1 y los datos de pose de JT3 se guardan en la matriz hsens_jt [] cuando se detecta la señal. Esta
El programa utiliza muchas variables locales (los nombres de las variables locales se escriben con un punto (.) en el
principio del nombre).
.err = 0 ;Inicializar
SI SIG (wx_senser) ENTONCES ; Cuando la señal del sensor se mantiene encendida
.err = 4 ; Punto de partida incorrecto
REGRESO
FINAL
HSENSESET 1 = wx_senser ; Comienza a mirar
JMOVE # p2_1 ; Mover al punto de partida

DESCANSO
VELOCIDAD sens_sp
ABS. VELOCIDAD
JMOVE # p4_1 ; Mover al punto final
.num = 0
lazo:
HSENSE 1 .stat, hsens_onoff [.num + 1], # hsens [.num + 1], .serr, .rest
SI .serr <> 0 ENTONCES
.err = 3 ; Memoria intermedia sobre "(HSENS)"

REGRESO
FINAL
SI .stat == ENTONCES
hsens_jt [.num + 1] = DEXT (#hsens [.num + 1], 3) ; Guarde la pose en la dirección Z cuando se detecte la señal
.num = .num + 1
FINAL
SI .rest GOTO loop ; Bucle cuando el búfer mantiene los datos

IF DISTANSE (DEST, AQUÍ)> 0.1 GOTO loop
;
HSENSESET 1 = 0 ; Terminar de mirar
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6.8 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE MENSAJES
IMPRESIÓN Muestra el mensaje en la terminal.
TIPO Muestra el mensaje en la terminal.
RÁPIDO Muestra el mensaje en el terminal y espera la entrada del teclado.
IFPWPRINT Muestra la cadena de caracteres especificada en una ventana de visualización.
SETOUTDA Establece el entorno de salida analógica.
OUTDA Tensión de salida en condiciones establecidas.
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IMPRIMIR número de dispositivo: imprimir datos, ......

TIPO número de dispositivo: datos de impresión, ......
Función
Muestra en el terminal los datos de impresión especificados en el parámetro.
Parámetro
1. Número de dispositivo
Seleccione el dispositivo para mostrar los datos a continuación:
1: computadora personal
2: enseñar colgante
Si no se especifica, los datos se mostrarán en el dispositivo seleccionado actualmente.
2. Imprimir datos
Seleccione uno o más de abajo. Separe los datos con comas cuando especifique más de uno.
(1) Cadena de caracteres por ejemplo, "cuenta ="
(2) Expresiones de valor real (el valor se calcula y se muestra), por ejemplo, conteo
(3) Información de formato (controla el formato del mensaje de salida) por ejemplo / D, / S
Se muestra una línea en blanco si no se especifica ningún parámetro.
Explicación
Ver 5.8 IMPRESIÓN / TIPO Comando del monitor.
[ NOTA ]
Si el interruptor de MENSAJES está apagado, no aparece ningún mensaje en la pantalla del terminal.
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Número de dispositivo PROMPT: cadena de caracteres, variables
Función
Muestra las cadenas de caracteres especificadas en el terminal seguidas de la solicitud ">" y espera
entrada desde el teclado.
Parámetro
Seleccione el dispositivo para mostrar los datos a continuación:
1: computadora personal
Si no se especifica, los datos se mostrarán en el dispositivo seleccionado actualmente.
2. Cadena de caracteres
Especifica los caracteres que se mostrarán en el terminal.
3. Variables
Especifica a qué variable se sustituye la entrada de datos del teclado. Puede ser una serie de
variables reales o una sola variable de cadena.
Explicación
Las cadenas de caracteres especificadas se muestran en el terminal y esperan a que se ingresen los datos y ↲
desde el teclado
La entrada de datos se procesa de una de las siguientes maneras.

Cuando PROMPT se usa para pedir valores para una serie de variables reales, el sistema lee la entrada
línea como una serie de números separados por espacios o comas. Cada número de entrada se convierte en
expresiones internas de acuerdo con su notación, y luego se asignan a las variables una por
uno.
1. Si el número de valores ingresados es mayor que el número de variables, los valores en exceso son
ignorado Si el número de valores ingresados es menor que el número de variables, se asigna "0"
a las variables restantes. Si se ingresan datos que no sean valores numéricos, se produce un error y
El programa detiene la ejecución. Para evitar confusiones y errores, es recomendable que uno
La instrucción PROMPT se usa para asignar un valor a una variable.
Cuando se utiliza una variable de cadena de caracteres como parámetro variable para PROMPT, los caracteres
las entradas se leen como una sola unidad de datos y todos los caracteres se asignan a la cadena de caracteres
variable.
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En el indicador de pantalla, si solo se presiona la tecla ↲ o CTRL + C, se asigna "0" a las variables reales,
y se asigna una cadena nula a las variables de cadena de caracteres.
Si se ingresa "2" para el número de dispositivo, la pantalla del colgante de enseñanza cambia automáticamente al teclado
pantalla. Presione <PÁGINA SIGUIENTE> para volver a la pantalla normal.
Ejemplo
La cadena de caracteres entre comillas se muestra en el terminal y solicita la entrada de datos.

Cuando se ingresan los datos (número de partes) y se presiona la tecla ↲, el valor ingresado se sustituye
a la variable "part.count". La ejecución del programa continúa.
PROMPT "Ingrese el número de partes:", part.count
La siguiente instrucción solicita el valor de una variable de cadena de caracteres. Caracteres alfanuméricos
se puede ingresar sin causar un error.
PROMPT "Ingrese el número de partes:", $ input
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Ventana IFPWPRINT, fila, columna, color de fondo, color de etiqueta, =

"Cadena de caracteres", "cadena de caracteres", ......
Opción
Función
Muestra la cadena de caracteres especificada en la ventana de cadena establecida en la función auxiliar 0509
(Pantalla del panel de interfaz).
Parámetro
1. ventana
Selecciona la ventana para mostrar la cadena. Seleccione una ventana en la función auxiliar 0509, desde
1 a 4 (estándar).
2. fila
Especifica la fila en la ventana seleccionada para mostrar la cadena. Ingrese del 1 al 16; disponible
las filas dependen del tamaño de la ventana. Si no se especifica, se supone 1.
3. Columna
Especifica la columna en la ventana seleccionada para mostrar la cadena. Ingrese del 1 al 43, disponible
columnas depende del tamaño de la ventana. Si no se especifica, se supone 1.
4. Color de fondo
Selecciona el color de fondo de la ventana seleccionada. Los colores están numerados del 0 al 15. Si
no especificado, el fondo es blanco.
No. Color No. Color No. Color No. Color
0 gris 4 verde 8 rosa 12 marina de guerra
1 azul 5 azul pálido 9 blanco 13 marrón rojizo
2 rojo 6 amarillo 10 negro 14 verde oscuro
3 naranja 7 blanco 11 cian 15 lavanda
5. Color de etiqueta
Selecciona el color de los caracteres que se muestran. Los colores están numerados del 0 al 15 (ver tabla
encima). Si no se especifica, los caracteres se muestran en negro.
Especifica la cadena de caracteres para mostrar. Todas las cadenas después de la primera cadena se muestran en la siguiente
fila que comienza en la columna especificada. La ejecución de IFWPRINT borra el área de no visualización en el
ventana especificada
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Explicación
El comando IFPWPRINT solo se puede utilizar cuando el panel de interfaz está disponible para su uso. Si el
no se especifican los parámetros, se selecciona la última configuración de esa ventana en particular (por primera vez
uso, se establecen los valores predeterminados anteriores). Si la cadena de caracteres no cabe en una fila, su visualización
se desborda a la siguiente línea (sangría a la columna seleccionada). Cuerdas que se extienden más allá de
El tamaño de la ventana no se muestra. Los caracteres de control en la cadena se muestran como espacios en blanco.
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SETOUTDA número de puerto = LSB, número de bits, lógica, máx. voltaje, min. voltaje
Opción
Función
Especifica el entorno de salida analógica que incluye: número de puerto y LSB, número de bits y
voltaje lógico para salida de señal, voltaje máximo y mínimo.
Parámetro
1.Puerto No.
Especifica el número de puerto. Rango de ajuste: entero entre 1 y 10.
2. LSB
Especifica como un entero el primer número de señal que se emitirá para la conversión D / A. Rango de ajuste:
St Dakota del Norte
OUT 1-OUT 125, 2001 ~ 2125, 3000 (1 canal de 1GW), 3001 (2 canal de 1GW). Defecto
el valor es OUT 33. La configuración anterior permanece vigente si no se especifica.
3. Número de bits
Especifica el número entero de bits de salida para cada señal que se convertirá D / A. Rango de ajuste: 4
bits - 16 bits. Ajuste a 8 bits cuando especifique 3000 o 3001 para el parámetro LSB anterior. Defecto
El valor es de 8 bits. La configuración anterior permanece vigente si no se especifica.
4. Lógica
Establece los datos de salida en lógica positiva (1) o lógica negativa (0). El valor inicial establecido es 0 (negativo
lógica). La configuración anterior permanece vigente si no se especifica. Establezca la lógica en positiva para 1GW.
5. Tensión máxima
Especifica el voltaje máximo del hardware (salida D / A). Rango de ajuste: -15 - + 15V. Unidad: V.
El valor inicial establecido es 13V. Redondear al primer decimal. La configuración anterior permanece vigente si
no especificado.
6. Tensión mínima
Especifica el voltaje mínimo del hardware (salida D / A). Rango de ajuste: -15 - + 15V. Unidad: V.
El valor inicial establecido es 0V. Redondear al primer decimal. La configuración anterior permanece vigente si
no especificado.
[NOTA]
1. La salida de voltaje real depende del hardware utilizado. Por ejemplo, el voltaje
la salida se convertirá en -10 - +10 V cuando se usa una placa de 1GW.
2. Se producirá un error si el valor de la tensión máxima se establece por debajo del mínimo
voltaje.
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Voltaje de salida, puerto No.

Opción
Función
Salida de voltaje de acuerdo con las condiciones establecidas para el número de puerto especificado.
Parámetro
1. voltaje
Especifica el voltaje que se emitirá desde el puerto D / A. Rango de ajuste: -15 - +15 V. Unidad: 0.1 V.
Redondear al primer decimal.
2. Puerto No.
Especifica el número de puerto. Rango de ajuste: enteros entre 1-10. "1" se establece si no se especifica.
[NOTA]
Confirme que el voltaje de comando y el voltaje de salida real son iguales estableciendo
entorno de salida para corresponder con la configuración de hardware a través de SETOUTDA
instrucción (comando).
6-89
Página 25

6.9 INSTRUCCIONES DE INFORMACIÓN DE POSTE
AQUÍ Define una variable de pose como la pose actual.
ESTOY AQUÍ (Controlador Multi D) Define las variables de pose como poses actuales de la
robots especificados.
PUNTO Define una variable de pose.
PUNTO / X Establece el valor X de una variable de pose.
PUNTO / Y Establece el valor Y de una variable de pose.
PUNTO / Z Establece el valor Z de una variable de pose.
PUNTO / AVENA Establece los valores OAT de una variable de pose.
PUNTO O Establece el valor O de una variable de pose.
PUNTO / A Establece el valor A de una variable de pose.
PUNTO / T Establece el valor T de una variable de pose.
PUNTO / 7 Establece el valor del séptimo eje de una variable de pose.

DECOMPOSE Asigna los componentes de la información de pose a los elementos de la matriz variable.
BASE Cambia el sistema de coordenadas base de los robots.
HERRAMIENTA Define la pose de TCP.
ESTABLECER EL HOGAR
Establece pose para el hogar.
SET2HOME Establece pose para HOME 2.
LLIMITO Establece el límite superior del movimiento del robot.

ULIMIT Establece el límite inferior del movimiento del robot.
TEMPORIZADOR Ajusta el temporizador.
UTIMER Establece el valor del temporizador del usuario.
EN Enciende el interruptor del sistema.
APAGADO Apaga el interruptor del sistema.

NCHON Enciende el filtro de muesca. (Opción)
NCHOFF Apaga el filtro de muesca. (Opción)
PESO Establece los datos de carga de peso.
MC Ejecuta comandos de monitor desde programas de PC.
PLCAOUT Establece valores reales para generar datos. (Opción)
TPLIGHT Enciende la luz de fondo de la lámpara de techo.
6-90
Page 26

AQUÍ plantean el nombre de la variable
Función
Define un nombre de variable de pose (ubicación) como la pose actual. La pose puede expresarse en
valores de transformación, valores de desplazamiento articular o valores de transformación compuestos.
Parámetro
Pose (ubicación) nombre de la variable

Se puede especificar en valores de transformación, valores de desplazamiento articular o transformación compuesta
valores
[ NOTA ]
Solo se define la variable más correcta en el valor de transformación compuesto. Si el
otras variables utilizadas en el valor compuesto no están definidas, este comando da como resultado
un error.
Ver también 5.5 AQUÍ comando de monitor.
MHERE nombre de la variable de pose 1, nombre de la variable de pose 2, nombre de la variable de pose 3,
Solo para controlador Multi D
Función
Define los nombres de las variables de pose especificadas como las poses actuales de los robots correspondientes.
Parámetro
Pose variable nombre1

Especifica el nombre para la pose actual del Robot 1. Se puede especificar en valores de transformación o
valores de desplazamiento articular.
Pose variable name2

Pose variable name3

Explicación
Registra la pose actual de cada robot como el nombre de variable especificado. Este comando se usa
solo con el controlador de la serie Multi D. Vea también el comando de monitor 5.5 MHERE.
6-91
Página 27

PUNTO pose nombre variable 1

= pose nombre variable 2, valores de desplazamiento articular
Función
Asigna la información de pose a la derecha de "=" a la variable de pose en el lado izquierdo de "=".
Parámetro
1. Pose nombre variable 1

Especifica que la variable de información de pose （puede definirse mediante valores de desplazamiento de la articulación,
valores de transformación, valores de transformación compuestos）. En el caso de valores compuestos,
POINT define el valor de transformación más a la derecha.
2. Pose nombre variable 2

Pueden ser valores de desplazamiento conjunto o valores de transformación.
3. Valores de desplazamiento articular

Este parámetro debe establecerse si el nombre de la variable de pose a la izquierda está definido por desplazamiento articular
los valores y los valores de información de pose a la derecha son valores de transformación (si el parámetro en
la izquierda no son valores de desplazamiento conjunto, este parámetro no se puede configurar). El desplazamiento articular
Los valores especificados aquí definen la configuración del robot en la pose. Si no se especifica, el
La configuración actual se utiliza para definir la variable pose.
Explicación
Se devuelve un error si la variable de pose en el lado derecho de "=" no está definida.
Cuando la variable se expresa en valores de transformación compuesta, la variable más a la derecha en el

Se define el valor de transformación compuesto. Si las otras variables utilizadas en el valor compuesto
no están definidos, este comando generará un error.
Consulte también el comando del monitor 5.5 POINT.

6-92
Página 28

PUNTO / X Nombre de variable de transformación 1 = Nombre de variable de transformación 2

PUNTO / Y Nombre de variable de transformación 1 = Nombre de variable de transformación 2
PUNTO / Z Nombre de variable de transformación 1 = Nombre de variable de transformación 2
POINT / OAT nombre de variable de transformación1 = nombre de variable de transformación 2
PUNTO O Nombre de variable de transformación 1 = Nombre de variable de transformación 2
PUNTO / A Nombre de variable de transformación 1 = Nombre de variable de transformación 2
PUNTO / T Nombre de variable de transformación 1 = Nombre de variable de transformación 2
PUNTO / 7 Nombre de variable de transformación 1 = Nombre de variable de transformación 2
Función
Asigna los componentes de los valores de transformación especificados a la derecha de "=" al

componente correspondiente de los valores de transformación a la izquierda de "=". Los valores serán
aparece en el terminal para su corrección.
Parámetro
1. Nombre de variable de transformación 1

Selecciona el nombre de la variable de transformación que se definirá (una sola variable de valor de transformación o
valores de transformación compuestos con la variable de valor de transformación como el valor más a la derecha)
2. Nombre de variable de transformación 2

Especifica la variable de valor de transformación que se utilizará para definir el componente de la variable
nombre en el lado izquierdo de "=". Se puede especificar lo siguiente: un definido previamente
variable de valor de transformación o variables de transformación compuestas, o un valor de transformación
función.
Explicación
Se produce un error si alguna información de pose en el lado derecho de "=" no está definida.
Si los valores de transformación compuesta se especifican en el lado izquierdo de "=", esta instrucción
define solo el valor más a la derecha en ese valor compuesto. Sin embargo, se produce un error si alguna variable
que no sea la variable más a la derecha en el valor de transformación compuesto no está definida.
Ejemplo
PUNTO / X temp = tempx Asigna el componente x de los valores de transformación.
"Tempx" al componente x de los valores de transformación
"temperatura".
6-93
Página 29

Nombre de variable de matriz DECOMPOSE [número de elemento] = nombre de variable de pose
Función
Almacena como elementos de una variable de matriz, cada componente de los valores de la pose especificada
variable (X, Y, Z, O, A, T para valores de transformación; JT1, JT2, JT3, JT4, JT5, JT6 para articulación
valores de desplazamiento).
Parámetro
1. Nombre de la variable de matriz

Especifica el nombre de la variable de matriz en la que se almacenarán los valores de cada componente.
2. Número de elemento
Especifica el primer elemento en el que almacenar los componentes.
3. Nombre de la variable de pose

Especifica el nombre de la variable de pose desde la cual extraer cada componente (transformación
valores, valores de desplazamiento articular).
Explicación
Esto asigna los componentes de la información de pose especificada a los elementos de la matriz.
variable.
En caso de valores de transformación, se asignan seis elementos de cada uno de los valores XYZOAT.
En el caso de los valores de desplazamiento de la junta, cada elemento se asigna a partir de los valores de cada junta.
en el brazo robot
Ejemplo
DESCOMPONER X [0] = parte Asigna los componentes de los valores de transformación.
"Parte" de los primeros seis elementos en la variable de matriz
"X".
ÁNGULOS DE DESCOMPOSICIÓN [4] = # pick Asigna los componentes de los valores de desplazamiento articular
"#Pick" al elemento número 4 y lo siguiente
elementos en la matriz variable "ángulos".
Por ejemplo, en la instrucción anterior, si los valores de #pick son （10,20,30,40,50,60） entonces,
ángulo [4] = 10 ángulo [7] = 40
ángulo [5] = 20 ángulo [8] = 50
ángulo [6] = 30 ángulo [9] = 60
6-94
Página 30
Valores de transformación BASE
Función
Define los valores de transformación base.
Parámetro
Valores de transformación o valores de transformación compuestos.

Define las nuevas coordenadas base. Los valores de transformación aquí describen la pose de la base.
coordenadas con respecto a las coordenadas de base nula, expresadas en coordenadas de base nula.
Explicación
El movimiento CP se detiene (BREAK) y los valores de transformación base se cambian a

valores de transformación especificados cuando se ejecuta esta instrucción.
Ver también 5.6 Comando de monitor BASE.
HERRAMIENTA valores de transformación
Función
Define los valores de transformación de la herramienta.
Parámetro
Valores de transformación (valores de transformación compuesta)

Define las nuevas coordenadas de la herramienta. Los valores de transformación aquí describen la pose de la herramienta.
coordenadas con respecto a las coordenadas de herramienta nula, expresadas en coordenadas de herramienta nula.
Explicación
El movimiento de trayectoria continua (CP) se detiene (BREAK) y los valores de transformación de la herramienta son
cambiado a los valores de transformación especificados cuando se ejecuta esta instrucción.
Ver también 5.6 comando de monitor TOOL.
6-95
Page 31

Precisión SETHOME, valores de desplazamiento articular

Precisión SET2HOME, valores de desplazamiento articular
Opción
Función
Establece la pose de INICIO.
Parámetro
1. precisión
Establece el rango de precisión de la posición de INICIO en milímetros.
2. Valores de desplazamiento conjunto

Establece la pose para HOME en valores de desplazamiento articular.
Explicación
Establece la postura de INICIO del robot especificando sus valores de desplazamiento articular (en unidades de grados).
Ver también 5.6 Comando SETHOME / SET2HOME.
Ejemplo
SETHOME 10, #place Registra la pose determinada por los valores de desplazamiento conjunto #place as
HOGAR. La precisión se establece en el rango de 10 mm de
HOGAR.
6-96
Página 32

ULIMIT valores de desplazamiento articular

Valores de desplazamiento articular LLIMIT
Función
Establece y muestra el límite superior / inferior del rango de movimiento del robot.
Parámetro
Valores de desplazamiento conjunto

Establece el límite de software (superior o inferior) en valores de desplazamiento de la articulación.
Explicación
Establece el límite superior (inferior) del rango de movimiento del robot en valores de desplazamiento articular (en grados).
Consulte también 5.6 Comandos del monitor ULIMIT / LLIMIT
TEMPORIZADOR número de temporizador＝hora
Función
Establece el tiempo del temporizador especificado.
Parámetro
1. Número de temporizador
Especifica el número del temporizador para establecer la hora. Los números aceptables son del 1 al 10.
2. Tiempo
Especifica el tiempo para configurar el temporizador en segundos.
Explicación
Cuando se ejecuta esta instrucción, el temporizador se establece inmediatamente en el tiempo especificado. Comprobar el
valor del temporizador usando la función TIMER.
Ejemplo
El siguiente ejemplo contiene la ejecución del programa durante el tiempo especificado usando el TEMPORIZADOR
instrucción y función TEMPORIZADOR.
TEMPORIZADOR 1 = 0 Establece el temporizador 1 a 0 (segundos)

TEMPORIZADOR DE ESPERA (1)> retraso Espera hasta que el valor del temporizador 1 sea mayor que
retrasar.
6-97
Page 33

UTIMER @timer variable = valor del temporizador
Función
Establece el valor predeterminado para el temporizador de usuario. El temporizador de usuario se puede nombrar libremente usando el temporizador
variable. Se puede usar más de un temporizador de usuario a la vez.
Parámetro
1. @Timer variable
Especificó el nombre de la variable o matriz variable para usar como nombre del temporizador. Ingrese @ delante de un
Número entero variable.
2. Valor del temporizador

Especifica el valor predeterminado para el temporizador. Los números aceptables son de 0 a 2147483647 (segundos).
cambiar nombre, ...... ENCENDIDO

cambiar nombre, ...... APAGADO
Función
Enciende (apaga) el interruptor del sistema especificado.
Parámetro
Cambiar nombre
Enciende (apaga) el interruptor especificado aquí. Se puede ingresar más de un nombre de interruptor
separando cada nombre de interruptor por comas.
La configuración actual del interruptor se puede verificar con el comando SWITCH.
Consulte también 5.6 Comandos de monitor de ENCENDIDO / APAGADO.
6-98
34

NCHON
NCHOFF
Opción
Función
Enciende (o apaga) el filtro de muesca en los pasos de movimiento que siguen al paso especificado. NCHON
habilita el filtro de muesca, NCHOFF lo deshabilita.
Ejemplo
10 VELOCIDAD 100 SIEMPRE
20 HOGAR
30 DRIVE5,90
40 NCHOFF
50 VELOCIDAD 10 Este movimiento lineal se realiza con el filtro de muesca desactivado.

60 60 SORTEO 1000
70 NCHON
80 SORTEO, -500
[ NOTA ]
Normalmente se usa con NCHON.
NCHOFF se usa cuando se puede ver una pequeña vibración en operaciones de baja velocidad, o cuando se
Se está aplicando fuerza externa al robot.
El filtro se restablece con la ejecución del comando EXECUTE. También se restablece cuando
Los comandos PRIME, STEP, MSTEP se ejecutan primero. La configuración predeterminada es ON (muesca
filtro habilitado).
6-99
Página 35

PESO masa de carga , ubicación del centro de gravedad X, ubicación del centro de gravedad Y,
ubicación del centro de gravedad Z, momento de inercia ab. Eje X,
momento de inercia ab. Eje Y, momento de inercia ab. eje Z
Función
Establece los datos de masa de carga (peso de la herramienta y el trabajo). Los datos se utilizan para determinar el óptimo
aceleración / desaceleración del brazo robot.
Parámetro
1. Masa de carga
La masa de la herramienta y el trabajo (en kilogramos). Rango: 0.0 a la capacidad de carga máxima (kg).
2. Ubicación del centro de gravedad (unidad = mm)

X: el valor x del centro de gravedad en coordenadas de herramienta
Y: el valor y del centro de gravedad en coordenadas de herramienta
Z: el valor z del centro de gravedad en coordenadas de herramienta
3. Momento de inercia sobre el eje X, momento de inercia sobre el eje Y, momento de inercia sobre el eje Z
(Opción)
2
Establece el momento de inercia alrededor de cada eje. La unidad
. Eles
momento
kg · m de inercia sobre cada eje es
definido como el momento alrededor de los ejes de coordenadas paralelos a las coordenadas de herramienta nula con el
centro de rotación en el centro de gravedad de la herramienta.
Explicación
Si los parámetros no se especifican cuando se utiliza WEIGHT como instrucción de programa, la configuración
el valor predeterminado es la capacidad de carga máxima para ese modelo de robot.
！ PELIGRO
Establezca siempre la masa de carga correcta y la ubicación del centro de gravedad. Datos Incorrectos
puede debilitar o acortar la longevidad de las piezas o causar sobrecarga / desviación
errores
6-100
Page 36

Comando de monitor MC
Función
Permite la ejecución de comandos de monitor desde programas de PC. Supervisar comandos que pueden ser
utilizados con esta instrucción son: ABORTAR, CONTINUAR, ERESET, EJECUTAR, RETENER y VELOCIDAD.
Explicación
Esta instrucción se utiliza en los casos en que se ejecuta un programa de robot (comando EXECUTE) desde
programa AUTOSTART.PC. La instrucción MC no se puede usar en programas de robot.
Ejemplo
Los programas de robot se pueden ejecutar desde AUTOSTART.PC usando este comando. sin embargo, el
la potencia del motor debe estar ENCENDIDA para ejecutar programas de robot, por lo tanto, cuando use la instrucción MC, agregue el
siguientes pasos para verificar si la alimentación está encendida.
autostart.pc ()
1 10 SI EL INTERRUPTOR (POTENCIA) == FALSO VAYA A 10
2 MC EJECUTAR pg1
.FINAL
Número de datos PLCAOUT = valor real

Opción
Función
Establece el valor del número real dado en el número de datos especificado.
Parámetro
1. Número de datos
Especifica el número de datos de salida en números enteros. El número aceptable es del 1 al 32.
2. Valor real
Especifica el valor que se debe establecer en los datos de salida, ingresados en notación decimal. También puede ser
establecido en nombres de variables. El número aceptable es de 0 a 65535.
[ NOTA ]
Esta función solo es válida cuando la opción "Función de secuenciador incorporada" es

EN. Si la opción está DESACTIVADA, aparece el siguiente mensaje de error (E1102)
“No se puede ejecutar, no se configuró ninguna opción. - Verifique las especificaciones de la opción ".
6-101
Page 37

TPLIGHT
Función
Enciende la luz de fondo colgante de enseñanza.
Explicación
Si la luz de fondo de la pantalla colgante de aprendizaje está apagada, entonces esta instrucción ENCIENDE la luz. Si
Esta instrucción se ejecuta cuando la luz de fondo está encendida, la luz permanece encendida durante los siguientes 600 segundos.
6-102
38

6.10 INSTRUCCIONES DE PROGRAMA Y CONTROL DE DATOS
ELIMINAR Elimina programas y variables en la memoria del robot. (Opción)
BORRAR / P Elimina programas en la memoria del robot. (Opción)
BORRAR / L Elimina las variables de pose en la memoria del robot. (Opción)
BORRAR / R Elimina variables reales en la memoria del robot. (Opción)
BORRAR / S Elimina variables de cadena en la memoria del robot. (Opción)
RASTRO Activa / desactiva la función TRACE.
DESCARGAR Lee el archivo especificado en la memoria del robot.
SLOAD Lee el archivo especificado en la memoria del robot. El archivo se especifica en caracteres
cuerda.
6-103
Página 39

BORRAR nombre del programa, .........

ELIMINAR / P nombre del programa, .........
DELETE / L pose variable, .........
DELETE / R variable real [ elementos de matriz ] , .........
BORRAR / S variable de cadena [ elementos de la matriz ] , .........
Opción
Función
Elimina los datos especificados de la memoria.
Parámetros
Nombre del programa (/ P), variable de pose (/ L), variable real (/ R), variable de cadena (/ S)
Especifica el tipo y el nombre de los datos que se eliminarán.
Ver también 5.2 BORRAR comandos de monitor.

6-104
Page 40

RASTREAR el número de pasos : ON / OFF
Función
Registra y rastrea los datos reales de la ejecución del programa.
Parámetros
1. número de pasos
Tipo de programa especificado utilizando los siguientes valores de números enteros:
1: programa de robot
1001: programa de PC 1 1004: programa de PC 4
1002: programa de PC 2 1005: programa de PC5
1003: programa de PC 3
Si no se especifica el tipo, se registran todos los programas.
2. ON / OFF
Inicia / finaliza el seguimiento.
Explicación
Si la memoria necesaria no se guarda con el comando SETTRACE antes de TRACE ON, el

error (P2034) Se produce "Memoria indefinida para el registro".
Consulte también 5.2 Comandos del monitor TRACE / SETTRACE.

6-105
Page 41

NLOAD / IF / ARC número de dispositivo = nombre de archivo + nombre de archivo + ··· , variable de estado
Opción
Función
Lee el archivo especificado del dispositivo de memoria externo y lo carga en la memoria del robot.
Parámetro
Especifica dónde mostrar la situación de procesamiento actual. Especifique 1 o 2:
1: terminal estándar (PC)
Cuando se omite, se muestra donde se ejecuta el programa.
2. Nombre del archivo

Especifica el archivo para cargar en la memoria del robot. Al especificar más de un archivo, separe el
nombres de archivo usando +.
3. Variable de estado
Especificar 0 permite continuar la ejecución del programa incluso cuando se produce un error. El código de error
está guardado Cuando se omite, la ejecución del programa se detiene cuando ocurre un error.
Explicación
Carga en la memoria del robot los contenidos (programa y variables) del archivo especificado.
Especificar un programa con el mismo nombre que un programa en la memoria del robot da como resultado un error,
y no se lee ningún programa nuevo
1. Especificar NLOAD / IF carga los datos del panel de interfaz.
2. Especificar NLOAD / ARC carga datos de soldadura por arco.
Cuando hay un paso que no se puede leer en un programa que se está cargando, aparece un mensaje de error y
mensaje "Formato de paso incorrecto. (0: Comente el paso y continúe leyendo, 1: Eliminar
programa y terminar) aparece. Al continuar seleccionando cero (0), modifique el
programa a través del editor después de completar la carga.
[ NOTA ]
Variable de pose, variable real o una variable de cadena con el mismo nombre que el
Los datos nuevos sobrescriben la variable que se está leyendo sin previo aviso.
Ejemplo
Paleta de descarga Lee el contenido del archivo pallet.as en la memoria del robot.
NLOAD f3.pg Lee todos los programas en el archivo f3.pg en la memoria del robot.
6-106
Page 42

SLOAD / IF / ARC número de dispositivo = nombre de archivo, variable de estado

Opción
Función
Lee desde un dispositivo de memoria externo, el archivo especificado por la cadena de caracteres y lo carga en
a la memoria del robot.
Parámetro
Especifica dónde mostrar la situación de procesamiento actual. Especifique 1 o 2:
1: terminal estándar (PC)
Cuando se omite, se muestra donde se ejecuta el programa.
Especifica el archivo para cargar en la memoria del robot. Solo se puede especificar un archivo.
3. Variable de estado
Especificar 0 permite continuar la ejecución del programa incluso cuando se produce un error. El código de error
está guardado Cuando se omite, la ejecución del programa se detiene cuando ocurre un error.
Explicación
Carga en la memoria del robot los contenidos (programa y variables) del archivo especificado.
Especificar un programa con el mismo nombre que un programa en la memoria del robot da como resultado un error,
y no se lee ningún programa nuevo
1. Especificar SLOAD / IF carga los datos del panel de interfaz.
2. Especificar SLOAD / ARC carga datos de soldadura por arco.
Cuando hay un paso que no se puede leer en un programa que se está cargando, aparece un mensaje de error y
mensaje "Formato de paso incorrecto. (0: Comente el paso y continúe leyendo, 1: Eliminar
programa y terminar) aparece. Al continuar seleccionando "0", modifique el programa
a través del editor después de completar la carga.
[ NOTA ]
Variable de pose, variable real o una variable de cadena con el mismo nombre que el
Los datos nuevos sobrescriben la variable que se está leyendo sin previo aviso.
Ejemplo
SLOAD $ str1 Cuando $ str1 = ”pallet.as”, carga el contenido del archivo pallet.as.
SLOAD $ str2 Cuando $ str2 = ”f3.pg”, carga el contenido del archivo f3.pg.
6-107
Page 43
MEMORÁNDUM
6-108
Page 44
Controlador serie D 7. Interruptor del sistema

7.0 INTERRUPTORES DEL SISTEMA
Este capítulo describe la función de cada interruptor del sistema. Para configurar ON / OFF o comprobar el
estado de los interruptores, consulte los comandos del monitor SWITCH, ON y OFF / instrucciones del programa.
CP Activa o desactiva la función de ruta continua (CP).
VERIFICAR. Activa o desactiva la entrada de comandos desde el teclado cuando

HOLD / RUN está en la posición HOLD.
CYCLE.STOP Detiene el ciclo con HOLD externo.
MENSAJES Habilita o deshabilita la salida del terminal.
OX.PREOUT Establece el tiempo de generación de la señal de salida.
PREFETCH.SIGINS Habilita o deshabilita el procesamiento temprano de las señales de E / S en los programas AS.
QTOOL Activa o desactiva la transformación de herramientas durante la enseñanza en bloque.
RPS Habilita o deshabilita la selección aleatoria de programas.
PANTALLA Pantalla de terminal de control.
REP_ONCE Se establece si el ciclo de repetición se realiza una vez o de forma continua.
STP_ONCE Establece la ejecución como un paso a la vez o continua.
AUTOSTART.PC Permite que el programa de PC se inicie automáticamente al encender el control.

(Opción)
ERRSTART.PC Determina si el programa de PC seleccionado se ejecuta cuando se produce un error

ocurre.
DESENCADENAR Muestra el estado ON / OFF del interruptor TRIGGER.
CS Muestra el estado ON / OFF de CYCLE START.
PODER Muestra el estado ON / OFF de MOTOR POWER.
RGSO Muestra el estado ON / OFF del servo.
TEACH_LOCK Muestra el estado ON / OFF de TEACH LOCK.
ERROR Se muestra si el programa está en estado de error o no.
REPETIR Muestra el estado del interruptor TEACH / REPEAT.
CORRER Muestra el estado del interruptor HOLD / RUN.
PNL_CYCST Muestra el estado ON / OFF de CYCLE START en el panel de operaciones.
PNL_MPOWER Muestra el estado ON / OFF de MOTOR POWER en funcionamiento

panel.
7-1
Página 45

PNL_ERESET Muestra el estado ON / OFF de ERRORRESET en el panel de operaciones.
TPKEY_A Muestra el estado de ENCENDIDO / APAGADO de una tecla en el colgante de aprendizaje.
TPKEY_S Muestra el estado ON / OFF de la tecla S en el colgante de programación.

DISPIO_01 Cambia el modo de visualización del comando IO.
HOLD.STEP Permite la visualización del paso en ejecución cuando se mantiene el programa.
(Opción)
WS_COMPOFF Cambia el tiempo de salida de la señal WS. (Opción)
TASA DE FLUJO Cambios del modo de control de velocidad de flujo al modo de salida de velocidad (y viceversa
viceversa). (Opción)
WS.ZERO Cambia el procesamiento de soldadura que se realiza cuando WS = 0. （Opción）
ABS. VELOCIDAD Permite el uso de la velocidad absoluta. （Opción）
COMIENZO LENTO Activa o desactiva la función de inicio lento. （Opción）
AFTER.WAIT.TMR Establece cómo comienzan los temporizadores en los programas de pasos de bloque. (Opción)
(Controlador Multi D) Permite la modificación de la velocidad del monitor en todos

ALLROB_SPSET
robots
ERR_ALLROBSTOP (Controlador Multi D) Detiene todos los robots cuando se produce un error.
Al usar el controlador de la serie Multi D, el número de robot debe especificarse en algunos de los sistemas
cambia para aclarar el robot objetivo como se muestra en el siguiente ejemplo. Ver Apéndice 7 para el sistema
interruptores que requieren especificaciones de número de robot.
Ejemplo
VERIFICAR HOLD 1: ENCENDIDO
INTERRUPTOR 2: RGSO APAGADO
7-2
Página 46

CP
Especifique el número de robot cuando use el controlador Multi D.
Función
Activa o desactiva la función de ruta continua (CP).
Explicación
Este interruptor se usa para ENCENDER (habilitar) o APAGAR (deshabilitar) la función CP. Si este interruptor es
cambiado en un programa, la función CP se habilita / deshabilita a partir del siguiente movimiento. los
la configuración predeterminada para este interruptor es ON.
Ejemplo
CP APAGADO Deshabilita la función CP.
CHEQUE. SOSTENER
Función
Habilita o deshabilita el uso del teclado para ingresar EXECUTE, DO, STEP, MSTEP y
CONTINUE comandos cuando el interruptor HOLD / RUN está en la posición HOLD.
Explicación
Si este interruptor está activado, los siguientes comandos ingresados desde el teclado se aceptan solo cuando
el interruptor HOLD / RUN está en la posición HOLD. (Se aceptan los comandos, pero la moción sí
no se inicia a menos que el interruptor HOLD / RUN esté en RUN).
EJECUTAR, HACER, PASAR, MSTEP, CONTINUAR
Si este interruptor está apagado, los comandos anteriores se aceptan independientemente de la posición del
Interruptor HOLD / RUN. Las operaciones no realizadas por el teclado no se ven afectadas por este comando. (Si
el interruptor HOLD / RUN está en la posición RUN, el robot comienza a moverse tan pronto como el comando está
entrada.)
La configuración predeterminada es OFF.
7-3
Page 47

CICLO. DETENER
Función
Determina si se debe o no continuar repitiendo el ciclo de ejecución después de aplicar una RETENCIÓN.
Explicación
Si este interruptor está apagado, el robot se detiene cuando entra la señal externa HOLD, pero el
INICIO DE CICLO permanece ENCENDIDO. Por lo tanto, cuando la señal externa HOLD se apaga, el
El robot reanuda la ejecución del programa.
Si este interruptor está en ON, el robot se detiene cuando se ingresa la señal externa HOLD y el
CYCLE START está apagado. Por lo tanto, incluso si el HOLD externo está apagado, el robot
no reanuda la ejecución del programa. Para reanudar la ejecución del programa, siga el programa regular
procedimientos de ejecución (es decir, presione el botón CYCLE START).
Este interruptor tiene efecto solo en el HOLD externo y no el interruptor HOLD / RUN en la operación
panel. Si el interruptor HOLD / RUN en el panel de operación está en HOLD, el robot se detiene, pero
CYCLE START permanece ENCENDIDO, independientemente de la condición de este interruptor del sistema. El robot
reanuda la ejecución del programa cuando el interruptor HOLD / RUN se pone en RUN.
MENSAJES
Función
Habilita o deshabilita la salida del mensaje en el terminal.
Explicación
Si este interruptor está activado, los mensajes se muestran en el terminal cuando la IMPRESIÓN o TIPO
Se utiliza el comando. Si este interruptor está apagado, los mensajes no se muestran en el terminal.
La configuración predeterminada es ON.
7-4
48

BUEY. PREOUT
Función
Determina el tiempo para encender / apagar las señales OX en la instrucción de paso de bloque.
Explicación
Al ejecutar programas enseñados por instrucciones de paso de bloque y este interruptor está activado, la señal OX
enseñado para una pose determinada se activa tan pronto como el robot comienza a moverse hacia la pose.
Si este interruptor está APAGADO, la señal no se ENCIENDE hasta que los ejes coincidan con la pose que se enseña en
ese paso

PREFETCH SIGINS
Función
Activa o desactiva el procesamiento temprano de los comandos de entrada y salida de señal. Funciones idénticas
a OX.PREOUT pero es efectivo solo en programas AS.
Explicación
Si este interruptor está apagado, los comandos de entrada / salida de señal y sincronización que se enumeran a continuación no son
ejecutado hasta que el eje coincida con la pose enseñada a la instrucción de movimiento actual.
SWAIT, SEÑAL, TWAIT, PULSE, DLYSIG, RUNMASK, RESET, BITS
Si este interruptor está activado, los comandos anteriores se ejecutan tan pronto como el movimiento hacia un
comienza el punto y el programa se procesa hasta el paso anterior a la siguiente instrucción de movimiento.
7-5
Página 49

QTOOL
Función
Activa o desactiva la transformación de herramientas durante la enseñanza en bloque.
Explicación
Si este interruptor está activado, las siguientes funciones entran en vigor para las coordenadas de la herramienta
enseñó:
1. Selección automática de las coordenadas de la herramienta.
(1) Si el paso actual se enseña en la enseñanza en bloque, el robot se activa según la herramienta
coordenadas registradas en los datos auxiliares de la herramienta seleccionada actualmente (1 - 9).
(2) Si se enseña un comando de lenguaje AS en el paso actual, las coordenadas de la herramienta permanecen
sin alterar.
(3) Si todavía no se enseña nada en el paso actual, y el colgante de enseñanza muestra el auxiliar
pantalla de datos, el robot se mueve según las coordenadas de la herramienta registradas en los datos auxiliares
de la herramienta (1 - 9) que se muestra actualmente en la pantalla.
(4) Si todavía no se enseña nada en el paso actual y el colgante de aprendizaje no está en los datos auxiliares
pantalla, las coordenadas de la herramienta permanecen sin cambios.
2. El número de herramienta actualmente vigente se muestra en el área de estado, en la esquina superior derecha de
La pantalla colgante de enseñanza.
ESTADO
El número de herramienta se muestra aquí después de "T".
Si este interruptor está APAGADO y se utiliza la herramienta que se enseña a través del lenguaje AS, el número de herramienta es
aparece como "T 0". Si la enseñanza siempre se realiza a través del lenguaje AS, mantenga este interruptor en OFF.
Si este interruptor está apagado, las coordenadas de la herramienta cambian cuando se ejecuta el comando TOOL, o cuando
la instrucción TOOL o cuando se ejecuta una instrucción de bloque dentro de un programa.
7-6
Página 50

RPS
Función
Habilita o deshabilita la selección aleatoria de programas.
Explicación
Si este interruptor está apagado, se ignoran la instrucción EXTCALL y los datos auxiliares JUMP / END.
PANTALLA
Función
Activa o desactiva el desplazamiento de la pantalla.
Explicación
Si el interruptor está en ON, el desplazamiento de la pantalla se detiene cuando la pantalla está llena. Presione la barra espaciadora para
muestra la siguiente página.
7-7
51

REP_ONCE
Función
Determina si el programa se ejecuta una vez o de forma continua.
Explicación
Si este interruptor está activado, el programa se ejecuta una vez.
Si este interruptor está apagado, el programa se ejecuta continuamente.
STP_ UNA VEZ
Función
Determina si los pasos del programa se ejecutan paso a paso o de forma continua.
Explicación
Si este interruptor está activado, los pasos del programa se ejecutan paso a paso.
Si este interruptor está apagado, el programa se ejecuta continuamente a través de todos los pasos.
7-8
Page 52

AUTOENCENDIDO. ordenador personal

AUTOSTART2. ordenador personal
AUTOSTART 3. ordenador personal
Opción
Función
Determina si el programa de PC seleccionado se inicia automáticamente cuando se enciende el control.
Explicación
Si este interruptor está activado, el programa para PC denominado AUTOSTART.PC se inicia automáticamente cuando el
el poder de control está ENCENDIDO. Se pueden seleccionar cinco programas de PC diferentes para iniciar automáticamente,
cada uno llamado AUTOSTART.PC y AUTOSTART2.PC a AUTOSTART5.PC. ENCIENDA cada
interruptor correspondiente para iniciar el programa deseado.
[ NOTA ]
Si este interruptor está activado pero el programa correspondiente no existe, un error

aparece y aparece el mensaje "El programa no existe".
7-9
Page 53

ERRSTART. ordenador personal

Opción
Función
Determina si el programa de PC seleccionado se ejecuta o no cuando se produce un error.
Explicación
Si este interruptor está activado, el programa para PC llamado ERRSTART.PC se ejecuta automáticamente cuando
se produce un error.
Una vez que se ejecuta el programa ERRSTART.PC, este interruptor se apaga automáticamente.
Tenga en cuenta que el programa ERRSTART.PC se ejecuta como el quinto programa de PC, por lo que si el programa de cinco PC
ya se están ejecutando, ERRSTART.PC no se puede ejecutar.
Para restablecer la ejecución automática del programa ERRSTART.PC para el siguiente error, asegúrese de configurar esto
cambie a ON nuevamente.
[ NOTA ]
Si este interruptor está activado pero el ERRSTART correspondiente. Programa de PC

no existe, se produce un error y aparece el mensaje "El programa no existe"
aparece.
INTERRUPTOR（GATILLO）
Función
Aparece si el interruptor TRIGGER (DEADMAN) del colgante de aprendizaje está encendido o apagado.
Esta función no enciende / apaga el interruptor.
Cuando se utiliza con la función SWITCH, se devuelve -1 si el interruptor TRIGGER está activado y 0 si está activado
APAGADO.
7-10
Page 54

INTERRUPTOR (CS)
Función
Aparece si el botón CYCLE START está activado o desactivado.
Cuando se utiliza con la función SWITCH, se devuelve -1 si CYCLE START está activado y 0 si está activado.
APAGADO.
INTERRUPTOR（POTENCIA）
Función
Aparece si el interruptor MOTOR POWER está encendido o apagado.
Cuando se usa con la función SWITCH, se devuelve -1 si MOTOR POWER está ENCENDIDO y 0 si está APAGADO.
7-11
Página 55

INTERRUPTOR (RGSO)
Función
Se muestra si la alimentación del servomotor está encendida o apagada.
Cuando se utiliza con la función SWITCH, se devuelve -1 si la alimentación del servomotor está activada y 0 si está activada.
APAGADO.
INTERRUPTOR（TEACH_LOCK）
Función
Aparece si el interruptor TEACH LOCK está en ON u OFF.
Cuando se usa con la función SWITCH, se devuelve -1 si el interruptor está ENCENDIDO y 0 si está APAGADO.
7-12
Page 56

INTERRUPTOR (ERROR)
Función
Muestra si se está produciendo o no un error actualmente.
Cuando se usa con la función SWITCH, se devuelve -1 si se produce un error y 0 si no se produce.
INTERRUPTOR（REPETIR)
Función
Se muestra si el interruptor TEACH / REPEAT del panel de control está en la posición TEACH o en
REPETIR posición.
Cuando se usa con la función SWITCH, se devuelve -1 si el interruptor está en la posición REPEAT y 0 si
está en la posición de ENSEÑAR.
7-13
57

INTERRUPTOR (EJECUTAR)
Función
Aparece si el interruptor RUN / HOLD en el panel de control está en la posición RUN o en HOLD
posición.
Cuando se usa con la función SWITCH, se devuelve -1 si el interruptor está en la posición RUN, y 0 si está
en posición HOLD.
INTERRUPTOR（PNL_CYCST）
Opción
Función
Aparece si el interruptor CYCLE START en el panel de operación se presiona (ON) o no (OFF).
El interruptor no se puede ENCENDER / APAGAR con esta instrucción.
Cuando se usa con la función SWITCH, se devuelve -1 cuando el interruptor está en ON y 0 cuando está en OFF.
7-14
58

INTERRUPTOR (PNL_MPOWER)
Opción
Función
Aparece si el interruptor MOTOR POWER en el panel de operación se presiona (ON) o no (OFF).
INTERRUPTOR (PNL_ERESET)
Opción
Función
Aparece si el interruptor RESET ERROR en el panel de operación se presiona (ON) o no (OFF).
7-15
Page 59

INTERRUPTOR (TPKEY_A)
Opción
Función
Aparece si se presiona (ON) o no (OFF) un interruptor en el control de aprendizaje.

INTERRUPTOR (TPKEY_S)
Opción
Función
Aparece si el interruptor S del colgante de aprendizaje se presiona (ON) o no (OFF).
7-16
60

DISPIO_ 01
Función
Cambia cómo se muestran las señales (E / S externas y señales internas) con el comando IO.
Explicación
Si el interruptor del sistema DISPIO_01 está APAGADO, se muestra "o" para las señales que están ENCENDIDAS. "X" es
aparece para señales que están apagadas. Las señales dedicadas se muestran en letras mayúsculas ("O"
y "X").
Si el interruptor del sistema DISPIO_01 está activado, se muestra "1" para las señales que están activadas y "0" para
los que están apagados. Se muestra "-" para señales de E / S externas que no están instaladas.
La configuración predeterminada es OFF. (Consulte también el comando 5.6 IO monitor).
Ejemplo
Cuando DISPIO_01 está apagado
> IO ↲
32 - 1 xxxx xxxx xxxx xxXX xxxx XXXX XXXO XXXO

1032 - 1001 xxxx xxxx xxxx xxXX xxxx XXXX XXXX OXXX
2032 - 2001 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
>
Cuando DISPIO_01 está ENCENDIDO

> IO ↲
32-0 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0001
1032-1001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1000
2032-2001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
>
7-17
Página 61

SOSTENER. PASO
Función
Selecciona el paso a mostrar cuando se lleva a cabo la ejecución del programa.
Explicación
Si este interruptor está activado y la ejecución del programa se mantiene durante la ejecución de un paso sin movimiento, el
se muestra el paso en el paso a paso ejecutado actualmente en lugar de la instrucción de movimiento que se acaba de completar.
Por ejemplo, en la situación a continuación, si el interruptor está en ON, se muestra el paso a paso de SWAIT
(SWAIT se puede omitir). Si el interruptor está apagado, se muestra el paso de movimiento A.
Paso de movimiento A
×
(terminado) ×
× Subrutina sin instrucciones de movimiento
× SWAIT ← Stepper
WS_COMPOFF
Opción
Función
Cambia la condición de salida de la señal de soldadura (WS).
Explicación
Si este interruptor está en ON, la sincronización de la salida de la señal WS cambia desde la memoria de momento
el cambio ocurre en el momento en que se recibe la entrada de la señal de soldadura completa.
Si este interruptor está apagado, la señal WS se emite en cada cambio de memoria.
7-18
Page 62

TASA DE FLUJO
Opción
Función
Cambia entre el modo de control de velocidad de flujo y el modo de salida de velocidad.
Explicación
Si este interruptor está en ON, se selecciona el modo de control de caudal.
Si este interruptor está apagado, se selecciona el modo de salida de velocidad.

WS.ZERO
Opción
Función
Cambia la operación realizada cuando la señal WS es 0.
Explicación
Si este interruptor está en ON, la soldadura se realiza cuando WS = 0, así como cuando WS ≠ 0. (Presurizando y
soldadura)
Si este interruptor está apagado, la soldadura no se realiza cuando WS = 0. (Solo a presión)
7-19
Page 63

ABS. VELOCIDAD
Función
Habilita o deshabilita el uso de la velocidad absoluta. Esta función permite la ejecución de pasos de movimiento.
a una configuración de velocidad baja y predefinida, efectiva para todo el programa y teniendo prioridad sobre
la configuración de la velocidad del monitor.
Explicación
Si este interruptor está activado, el robot se mueve a la velocidad absoluta especificada para el programa cuando
La siguiente condición es verdadera.
Velocidad máxima × Velocidad del monitor> Velocidad del programa
Ejemplo
Si la velocidad máxima es de 2400 mm / s, la velocidad del monitor 10%, la velocidad del programa 100 mm / s, entonces
2400 × 0.1> 100
El robot se mueve a la velocidad del programa 100 mm / s.
Si Velocidad máxima 100%, Velocidad de monitor 10%, Velocidad de programa 5%, entonces
100 × 0.1> 5
El robot se mueve a la velocidad del programa 5%.
Si la velocidad máxima es de 2400 mm / s, la velocidad del monitor 2%, la velocidad del programa 100 mm / s, entonces
2400 × 0.02 <100
El robot se mueve a la velocidad del monitor 48 mm / s.
7-20
Página 64

COMIENZO LENTO
Función
Activa (ON) o desactiva (OFF) la función de inicio lento. Si la función de inicio lento está habilitada, el
La primera instrucción de movimiento se ejecuta en velocidad de repetición lenta.
Explicación
Si este interruptor está activado, la función de inicio lento está habilitada.
Si se detiene un programa y luego se reinicia, el primer paso de movimiento que se ejecutará comenzará en el
velocidad de repetición lenta
DESPUÉS DE ESPERA. TIMR

Función
Establece el tiempo para iniciar temporizadores en las instrucciones de bloque.
Explicación
Si este interruptor está apagado, el temporizador comienza cuando los ejes coinciden. Si está activado, el temporizador comienza cuando
los ejes coinciden y se cumplen todas las condiciones establecidas (por ejemplo, WX, WAIT, RPS ON).
7-21
Página 65

ALLROBO_SPSET
Función
Activa (ON) o desactiva (OFF) el cambio de velocidad de repetición en todos los robots configurados. Este comando se usa
solo con el controlador de la serie Multi D.
Explicación
Si este interruptor está apagado, la velocidad de repetición cambia en cada robot especificado cuando se ejecuta el comando VELOCIDAD
se ejecuta o cuando se presiona el botón SPEED en el colgante de aprendizaje. Si este interruptor está activado, el
La velocidad se cambia en todos los robots conectados.
ERR_ALLROBOSPOT
Función
Establece cómo se detienen los robots cuando se produce un error en uno de los robots conectados. Este comando es
se usa solo con el controlador de la serie Multi D.
Explicación
Si este interruptor está apagado, solo se detiene el robot en el que se produjo el error. Si este interruptor está activado, todos
los robots configurados se detienen cuando se produce un error en uno de los robots conectados.
7-22
Página 66
Controlador serie D 8. Operadores

8.0 OPERADORES
Este capítulo describe cómo funcionan los operadores en lenguaje AS. Estos operadores se utilizan en
junto con los comandos del monitor y las instrucciones del programa.
8.1 Operadores aritméticos

8.2 Operadores relacionales
8.3 Operadores lógicos
8.4 Operadores binarios
8.5 Operadores de valor de transformación
8.6 Operadores de cadenas
8-1
Page 67

8.1 OPERADORES ARITMÉTICOS
Los operadores aritméticos se utilizan para realizar cálculos matemáticos generales.
Operador Función Ejemplo
+ Adición i=i+1
- Sustracción j = i-1
** Multiplicación i=i*3
// División i=i/2
MODIFICACIÓN
Recordatorio i = iMOD2
^ Poder i=i^3
Ejemplo
i=i+1 El valor de i plus 1 se asigna a i; por ejemplo, cuando tengo 5, 6 se asignarán a i

como resultado de la expresión i + 1,.
i = i MOD 2 Cuando i es 5, el operador calcula 5 ÷ 2 y le asigna i el resto de 1.
3
i=i＾3 El valor de i está asignado a i. Cuando i es 2, 8 se asigna a i a la izquierda
lado de la instrucción.
En la división (/) y MOD, usar 0 como el valor más a la derecha de la instrucción da como resultado un error.
Ejemplo i=i/0
i = i MOD 0
8-2
Página 68

8.2 OPERADORES RELACIONALES
Los operadores relacionales se utilizan con instrucciones como IF y WAIT para verificar si se establece una condición.
< VERDADERO (-1) cuando el valor del lado izquierdo es menor que
i <jel lado derecho
> VERDADERO (-1) cuando el valor del lado izquierdo es mayor que el lado derecho i> j
VERDADERO (-1) cuando el valor del lado izquierdo es menor o igual que
<= i <= j
lado derecho
=< Lo mismo que arriba i = <j
VERDADERO (-1) cuando el valor del lado izquierdo es mayor o igual
>= i> = j
al lado derecho
=> Lo mismo que arriba i => j
== VERDADERO (-1) cuando los dos lados son iguales i == j
<> VERDADERO (-1) cuando los dos lados no son iguales i <> j
Ejemplo
SI i <j GOTO 10 Cuando j es mayor que i, (es decir, la instrucción i <j es verdadera), el
el programa salta al paso etiquetado 10. Si no, el programa
procede al siguiente paso.
ESPERE t == 5 W gallina t es 5 (es decir, t == 5 es verdadero), el programa pasa a la siguiente

paso, si no, la ejecución del programa se suspende hasta que la condición sea
conjunto.
SI i + j> 100 GOTO 20 Cuando i + j es mayor que 100 (es decir, la expresión i + j> 100 es
verdadero), el programa salta al paso etiquetado 20. Si no, el
El programa pasa al siguiente paso.
SI $ a == "abc" GOTO 20 Cuando $ a es "abc" (es decir, $ a == "abc" es verdadero), el programa salta a
el paso etiquetado 20. Si no, el programa pasa al siguiente
paso.
8-3
Página 69

8.3 OPERADORES LÓGICOS
Los operadores lógicos se utilizan en operaciones booleanas como 0 + 1 = 1, 1 + 1 = 1, 0 + 0 = 0 (OR lógico) o

0 × 1 = 0, 1 × 1 = 1, 0 × 0 = 0 (AND lógico). Hay dos tipos de operadores lógicos en lenguaje AS,
operadores lógicos y operadores binarios.
Los operadores lógicos no se utilizan para calcular valores numéricos, sino para determinar si un valor o un
La expresión es verdadera o falsa. Si un valor numérico es 0, se considera FALSO (DESACTIVADO). Todo distinto de cero
los valores se consideran VERDADERO (ACTIVADO). Tenga en cuenta que el cálculo con este operador devuelve -1
como VERDADERO
Y Y lógico iY j
O O lógico i OR j
XOR OR lógico exclusivo i XOR j
NO Complemento lógico Yo no
Ejemplo
iY j Evalúa el AND lógico entre i y j. Las variables i y j son generalmente

valores lógicos, pero también pueden ser valores de números reales. En este caso, todo real
los valores numéricos distintos de 0 se consideran ACTIVADOS (VERDADERO).
yo j Resultado
00 00 0 (APAGADO)
00 no 0 0 (APAGADO)
no 0 00 0 (APAGADO)
no 0 no 0 -1 (ENCENDIDO)
El resultado es ON (TRUE) solo cuando ambos valores están ON (TRUE).
i OR j Evalúa el OR lógico entre i y j.

yo j Resultado
00 00 0 (APAGADO)
00 no 0 -1 (ENCENDIDO)
no 0 00 -1 (ENCENDIDO)
no 0 no 0 -1 (ENCENDIDO)
El resultado es ON (TRUE) cuando ambos o cualquiera de los dos valores están ON (TRUE).
8-4
Page 70

i XOR j Evalúa el OR lógico exclusivo entre i y j.
yo j Resultado
00 00 0 (APAGADO)
00 no 0 -1 (ENCENDIDO)
no 0 00 -1 (ENCENDIDO)
no 0 no 0 0 (APAGADO)
El resultado es ON (TRUE) cuando solo uno de los dos valores está ON (TRUE).
Yo no Evalúa el complemento lógico de i.

yo Resultado
00 -1 (ENCENDIDO)
no 0 0 (APAGADO)
En AS, el estado lógico de un valor o expresión se puede expresar de la siguiente manera:
Verdadero: no 0, ENCENDIDO, VERDADERO

Falso: 0, DESACTIVADO, FALSO
8-5
Page 71

8.4 OPERADORES BINARIOS

Los operadores lógicos binarios realizan operaciones lógicas para cada bit respectivo de dos valores numéricos.
Por ejemplo, si un número se compone de 4 bits, los valores que se calcularán serán 0000,
0001, 0010, 0011, ……, 1111 (en AS, los valores numéricos están compuestos por 32 bits).
Expresión binaria Expresión decimal

0000 00
0001 1
0010 2
0011 3
: :
: :
1111 15
BOR O binario i BOR j
BANDA Binario Y i BAND j
BXOR XOR binario i BXOR j
COM Complemento binario COM i
Ejemplo
i BOR j Si i = 5, j = 9, entonces el resultado es 13.

i = 5 0101
j = 9 1001
1101 ⇒13
i BAND j Si i = 5, j = 9, entonces el resultado es 1.

i = 5 0101
j = 9 1001
0001 ⇒ 1
i BXOR j Si i = 5, j = 9, entonces el resultado es 12.

i = 5 0101
j = 9 1001
1100 ⇒ 12
COM i Si i = 5, entonces el resultado es -6.

i = 5 0… 0101
1… 1010 ⇒ -6
8-6
Page 72

8.5 OPERADORES DE VALOR DE TRANSFORMACIÓN
En el sistema AS, los operadores + y - se usan para determinar los valores de transformación compuesta
(los valores XYZOAT). Sin embargo, tenga en cuenta que, a diferencia de la suma o resta habitual, el
la ley conmutativa no es válida con la operación de transformación. Expresión aritmética
“A + b” y “b + a” resultarán iguales, pero “pose a + pose b” no necesariamente será igual a “pose b
+ pose a ". Esto se debe a que en las operaciones de transformación, las posturas de los ejes se toman en cuenta.
consideración. Un ejemplo de esto se muestra a continuación:
a1 = (1000, 0, 0, 0, 0, 0)
a2 = (0, 1000, 0, 60, 0, 0)
a1 + a2 = (1000, 1000, 0, 60, 0, 0) a2 + a1 = (500, 1866, 0, 60, 0, 0)

Y
X
y 1866
Y
a1
60 °
1000 1000
1000
a2
a2
X
a1 1000 X
500
+ Adición de dos valores de transformación. pos.a + pos.b

- Resta de dos valores de transformación pos.a-pos.b
Ejemplo
pos.a + pos.b pos.b
pos.a
pos.a + pos.b
pos.a-pos.b
-pos.b pos.b
pos.a-pos.b
pos.a
8-7
Page 73

El operador de transformación "-" utilizado con un solo valor (por ejemplo, -pos.b) significa el valor inverso de
pos.b. Por ejemplo, cuando el valor de transformación pos.b define la pose del objeto B en relación con
objeto A, luego -pos.b define la pose del objeto A en relación con el objeto B.
pos.b
-pos.b
En el siguiente ejemplo, "hoyo1" debe definirse en relación con "parte1" (definido de antemano). Esta
se puede hacer usando el valor de transformación compuesto part1 + agujero.
Mueva el robot a la pose para definir "hoyo1" y enseñe esa pose como "hoyo" usando AQUÍ
mando. Usando esta pose ("hoyo"), se puede definir "hoyo1".
POINT hole1 = - (part1) + hole
-parte1 + hoyo = hoyo1
-parte 1
agujero
Otra forma de definir "hoyo1" sin usar el operador "-" es escribiendo "hoyo1" a la izquierda
lado de la expresión en el comando POINT. El siguiente comando también define "hoyo1".
POINT part1 + hole1 = hole
hoyo1
parte 1
part1 + hoyo1 = hoyo
8-8
Page 74

8.6 OPERADORES DE CUERDA
+ Combina dos cuerdas $a=$b+$c
Ejemplo
$a=$b+$c Combina $ b + $ c y asigna esa cadena a $ a.

Cuando $ b = "abc", $ c = "123", entonces $ a es "abc123".
8-9
Página 75

MEMORÁNDUM
8-10
Page 76
Controlador serie D 9. Funciones

9.0 FUNCIONES
Este capítulo describe las funciones utilizadas en el sistema AS. Las funciones se usan generalmente en
combinación con comandos de monitor e instrucciones del programa. Se expresan en formato
descrito abajo. La palabra clave especifica la función y los parámetros ingresados entre paréntesis
determinar el valor
9.1 Funciones de valor real

9.2 Funciones de valor de pose
9.3 Funciones matemáticas
9.4 Funciones de cadena
EJEMPLO
Parámetro de palabra clave
SIG （número de señal, ......）

Los parámetros marcados por pueden omitirse.
Ingrese siempre un espacio (en blanco) después de la palabra clave.
9-1
Page 77

9.1 FUNCIONES DE VALOR REAL
SIG Devuelve el AND lógico de la señal especificada.
BITS Devuelve el valor correspondiente al patrón de bits de la señal.

(Hasta 16 señales).
BITS32 Devuelve el valor correspondiente al patrón de bits de la señal.
(Hasta 32 señales).
TEMPORIZADOR Devuelve el valor actual del temporizador.
DISTANCIA Devuelve la distancia entre dos puntos.
DX, DY, DZ Devuelve el valor de desplazamiento de los valores de transformación. (X, Y, Z)
DEXT Devuelve el componente especificado de una pose. (Opción)
ASC Devuelve valores de caracteres ASCII.
LEN Devuelve la longitud de la cadena.
VERDADERO, EN Devuelve el valor –1.0, que representa VERDADERO.
FALSO, APAGADO Devuelve el valor 0.0, que representa FALSO.
VAL Devuelve el valor real en la cadena dada.
INSTR Devuelve el valor para el punto inicial de la cadena especificada.
MAXVAL Compara valores dados.
MINVAL Compara valores dados.
EN T Devuelve el entero de un valor.
MAXINDEX Devuelve el valor del elemento más grande en la dimensión especificada.
MININDEX Devuelve el valor del elemento más pequeño en la dimensión especificada.

CAMBIAR Devuelve el estado del interruptor del sistema.
Tarea Devuelve el número de tarea seleccionado por el programa o la subrutina.
TAREA Devuelve el estado de ejecución del programa.
ERROR Devuelve el número de error.
PLCAIN Devuelve el número de datos. (Opción)
PRIORIDAD Devuelve la prioridad del programa de robot. （Opción）
UTIMER Devuelve el valor actual del temporizador.
MSPEED Devuelve la velocidad del monitor del Robot 1. (Opción)
MSPEED2 Devuelve la velocidad del monitor del Robot 2. (Opción)
EN EL RANGO Comprueba si la pose está en el rango de movimiento. （Opción）
9-2
78 de 1189.

SYSDATA Devuelve los parámetros AS. (Opción)
EXISTENTE Devuelve si la variable de valor de desplazamiento articular especificado existe o

no.
EXISTENTES Devuelve si la variable de valor de transformación especificada existe o no.
EXISTREAL Devuelve si la variable de valor real especificada existe o no.
EXISTCHAR Devuelve si la variable de cadena de caracteres especificada existe o no.
EXISTINTEGER Devuelve si la variable entera especificada existe o no.
EXISTPGM Devuelve si el programa especificado existe o no.
STRTOPOS Devuelve los datos de pose para la variable de cadena especificada.
ESTRATO Devuelve el valor real para la variable de cadena especificada.

9-3
Página 79

SIG （número de señal ， ……）
Función
Devuelve el AND lógico del estado de señal binaria especificado.
Parámetro
Número de señal
Especifica el número de la señal de E / S externa o interna.
Explicación
Calcula el AND lógico de todos los estados de señal binarios especificados y devuelve el valor resultante.
Si todos los estados de señal especificados son VERDADEROS, se devuelve -1 (el valor de VERDADERO). De lo contrario 0 (el
valor de FALSO) se devuelve. Las señales de E / S externas o las señales de E / S internas, como se muestra a continuación, son
especificado por sus números.

Señal interna 2001-2256
Las señales especificadas por números positivos se consideran VERDADERAS cuando están ENCENDIDAS, mientras que las señales
especificado por un número negativo se considera VERDADERO cuando están APAGADOS. Ninguna señal corresponde
con el número de señal "0", por lo que se considera siempre VERDADERO.
[ NOTA ]
Existe una restricción de tiempo al evaluar más de una señal al mismo tiempo
hora. Cuando se ingresa más de una señal al mismo tiempo, tenga en cuenta que hay
aprox. Diferencia de 2 ms en el tiempo de estabilización de cada señal.
Ejemplo
Si las señales de E / S binarias 1001 = ON, 1004 = OFF, 20 = OFF, entonces
Resultados
SIG (1001) -1 CIERTO
SIG (1004) 00 FALSO
SIG (-1004) -1 CIERTO
SIG (1001,1004) 00 FALSO
SIG (1001, -1004) -1 CIERTO
SIG (1001, -1004, -20) -1 CIERTO
9-4
80

BITS ( número inicial de señal , número de señales )
Función
Lee señales binarias consecutivas y devuelve el valor decimal correspondiente a los patrones de bits.
de las señales binarias especificadas.
Parámetro
1. Número de señal de inicio

Especifica la primera señal a leer.
2. Número de señales
Especifica el número de señales para leer. El número máximo aceptado es 16. Para leer más
de 16 señales, use la función BIT32, que se explica a continuación.
Explicación
Esta función devuelve el valor decimal correspondiente al patrón de bits de las señales especificadas.
En la expresión binaria del valor devuelto por esta función, el bit menos significativo
corresponde al número de la señal de inicio.

[ NOTA ]
Existe una restricción de tiempo al evaluar más de una señal al mismo tiempo
hora. Cuando se ingresa más de una señal al mismo tiempo, tenga en cuenta que hay
aprox. Diferencia de 2 ms en el tiempo de estabilización de cada señal.
Ejemplo
Si los estados de la señal son los siguientes, el resultado de la siguiente expresión será 5.
x = BITS (1003,4)
Los valores lógicos de 4 señales a partir de 1003 (es decir, 1003, 1004, 1005 y 1006) se leen como
patrón de bits 0101 o 5 en notación decimal.
Señales: 1008 1007 1006 1005 1004 1003 1002 1001

Estado: 1 1 00 1 00 1 00 00
9-5
Página 81

BITS32 (número de señal de inicio, número de señales)

Opción
Función
Lee señales binarias consecutivas y devuelve el valor decimal correspondiente a los patrones de bits.
de las señales binarias especificadas.
Parámetro
1. Número de señal de inicio

Especifica la primera señal a leer.
2. Número de señales
Especifica el número de señales para leer. El número máximo aceptado es 32.
Explicación
Esta función devuelve el valor decimal correspondiente al patrón de bits de las señales especificadas.
En la expresión binaria del valor devuelto por esta función, el bit menos significativo
corresponde al número de la señal de inicio.
9-6
82

TEMPORIZADOR (número de temporizador)
Función
Devuelve el valor del temporizador especificado en segundos. Expresa el valor del temporizador del momento
Se ejecutó la función TEMPORIZADOR.
Parámetro
Número de temporizador
Especifica qué temporizador leer. Los números aceptables son del 0 al 10.
Explicación
Al usar la función TEMPORIZADOR, el valor del temporizador se puede leer en cualquier momento. Lee y devuelve el
tiempo (en segundos) transcurrido desde el valor establecido previamente por la instrucción TIMER. Si no tiene valor
se ha establecido mediante la instrucción TIMER, se devuelve el valor de TIMER 0.
El temporizador número 0 es para el reloj del sistema. El valor devuelto al especificar este temporizador es el tiempo
transcurrido desde el inicio del sistema.
Ejemplo
En el siguiente ejemplo, la instrucción TIMER y la función de valor real se utilizan para medir el
tiempo de ejecución de una subrutina.
TEMPORIZADOR (1) = 0 Establece el temporizador 1 a 0.
CALL test.rutina Llama a la subrutina.
IMPRIMIR "Tiempo transcurrido =", TEMPORIZADOR (1), "segundos"
9-7
Page 83
DISTANCIA (valor de transformación, valor de transformación)
Función
Calcula la distancia entre dos poses que se expresan en valores de transformación.
Parámetro
Valor de transformación
Especifica los nombres de los dos valores de transformación que definen la distancia a calcular.
Explicación
Devuelve la distancia entre dos poses en milímetros. (Las dos poses se pueden ingresar en cualquier
orden)
Ejemplo
k = DISTANCIA (AQUÍ, parte) Calcula la distancia entre el TCP actual y la pose

"Parte", y sustituye el resultado en k.
9-8
84

DX (valor de transformación)
DY (valor de transformación)
DZ (valor de transformación)
Función
Devuelve los valores de transformación (X, Y, Z) de la pose especificada.
Parámetro
Valor de transformación
Especifica el nombre de la pose cuyo componente X, Y o Z se requiere.
Explicación
Estas tres funciones devuelven cada una el componente X, Y o Z de la pose especificada.
[ NOTA ]
Cada componente de los valores de transformación también se puede obtener utilizando el
Instrucciones de DESCOMPOSICIÓN. Los valores para O, A y T se obtienen utilizando el
Instrucciones de DESCOMPOSICIÓN.
Ejemplo
Si la pose "inicio" tiene el valor de transformación de:
X Y Z O UN T
125, 250 -50, 135, 50, 75
x = DX (inicio) La función DX devuelve x = 125.00

y = DY (inicio) La función DY devuelve y = 250.00
Z = DZ (inicio) La función DZ devuelve z = -50.00
9-9
Page 85

DEXT (nombre de variable de pose, número de elemento)

Opción
Función
Devuelve el elemento especificado de la pose especificada.

Parámetro

Especifica la pose en valores de desplazamiento conjunto o valores de transformación.
2. Número de elemento
Especifica el elemento que se devolverá en números reales, como se muestra en la figura a continuación.
Actitud
Elemento Articulación
Transformación de números desplazamiento
valores
valores
1 Componente X JT1
2 Componente Y JT2
3 Componente Z JT3
44 Componente O JT4
55 Un componente JT5
66 Componente T JT6
77 JT7 JT7
Ejemplo
Si los valores de transformación para "aa" son 0, 0, 0, -160, 0, 0, 300, entonces ingrese esta función como:
tipo DEXT (aa, 7)
Esto devuelve 300 como el valor de JT7 de la variable "aa".
9-10
86

ASC (cadena, número de carácter)
Función
Devuelve el valor ASCII del carácter especificado en una expresión de cadena.
Parámetro
1. Cadena
Especifica la cadena que contiene el carácter para el que se requiere el valor ASCII. Si el
string es una cadena nula, o el número especificado para el parámetro "número de caracteres" excede el
número real de caracteres en la cadena, se devuelve -1.
2. Número de personaje
Especifica el número del recuento de caracteres desde el principio de la cadena. Si no se especifica,
o si se especifica 0 o 1, se devuelve el valor ASCII del primer carácter de la cadena.
Explicación
El valor ASCII se devuelve en valores reales.
Ejemplo
ASC ("muestra", 2) Devuelve el valor ASCII para el carácter "a".
ASC ($ nombre) Devuelve el valor ASCII para el primer carácter de la cadena "$ name".
th
ASC ($ sistema, i) Devuelve el valor ASCII de i carácter en la variable de cadena
"$ System"
LEN (cadena)
Función
Devuelve el número de caracteres en la cadena especificada.
Parámetro
Cuerda
Especifica una cadena de caracteres, una variable de cadena de caracteres o una expresión de cadena.
Ejemplo
LEN ("muestra") Devuelve el número de caracteres de la cadena "muestra", que es 6.
9-11
Page 87

．．．VERDADERO．．．
．．．ON．．．
Función
Devuelve el valor lógico para VERDADERO (-1).
Explicación
Esta función es conveniente cuando es necesario especificar la condición lógica VERDADERO.
Los resultados de las funciones TRUE y ON son los mismos. (Elija la función que mejor se adapte a
necesidades del programa.)
．．．FALSO．．．
．．．OFF．．．
Función
Devuelve el valor lógico para FALSO (0).
Explicación
Esta función es conveniente cuando es necesario especificar la condición lógica FALSO.
Los resultados de las funciones FALSO y APAGADO son los mismos. (Elija la función que mejor se adapte a
necesidades del programa.)
9-12
Page 88

VAL (cadena, código)
Función
Devuelve el valor real en la cadena especificada.
Parámetro
Cuerda
Especifica cadena de caracteres, variable de cadena de caracteres o expresión de cadena.
Código
Expresado en valor real o expresión, especifica la notación del valor devuelto. Si no
especificado, o si se especifica un número distinto de 0,1, o 2, se supone 0 (notación decimal).
Números Notación
00 Decimal
1 Binario
2 Hexadecimal
[ NOTA ]
La notación científica se puede usar en la cadena.
Los códigos que especifican la notación (por ejemplo, ^ B y ^ H) se pueden agregar al comienzo de
cuerda.
Todos los caracteres que no se leen como un valor numérico o código para notación se interpretan como
caracteres que marcan el final de la cadena.
Ejemplo
VAL ("123") Devuelve el valor real 123.

VAL ("123abc") Devuelve el valor real 123.
VAL ("12 ab 3") Devuelve el valor real 12.
VAL ("1.2E-5") Devuelve el valor real 0.00001.
VAL ("＾ HFF") Devuelve el valor real 255. (^ H significa notación hexadecimal.
16 × 15 + 15 = 255)
9-13
Page 89

INSTR (punto de partida, cadena 1, cadena 2)
Función
Devuelve el lugar (en valor real) donde la cadena especificada comienza en la cadena dada.
Parámetro
1. Punto de partida
Especifica desde dónde en la cadena 1 para buscar la cadena 2. Si no se especifica, la búsqueda comienza desde
comienzo de la cuerda 1.
2. Cadena 1
Expresado en cadena de caracteres, variable de cadena de caracteres o expresión de cadena, especifica la cadena
donde se busca la cadena 2.
3. Cadena 2
Expresado en cadena de caracteres, variable de cadena de caracteres o expresión de cadena, especifica la cadena a
buscar. Si se especifica una cadena nula, se devuelve el valor del punto inicial. 1 es devuelto
si esta cadena no se especifica
Explicación
Esta función devuelve el valor del punto inicial de la cadena 2 en la cadena 1, si la cadena 2 se incluye en
cadena 1.
El valor 0 se devuelve si la cadena 2 no se incluye en la cadena 1.
Si el valor especificado como punto de partida es igual o menor que 1, la búsqueda comienza desde
comienzo de la cadena 1. Si el valor del punto de partida es mayor que el número de caracteres en
cadena 1, se devuelve 0.
Las letras mayúsculas y minúsculas no están diferenciadas.
Ejemplo
INSTR ("archivo.ext", ".") Se devuelve el valor real 5.

INSTR ("archivo", ".") Se devuelve el valor real 0.
INSTR ("abcdefgh", "DE") Se devuelve el valor real 4.
INSTR (5, "1-2-3-4", "-") Se devuelve el valor real 6.
9-14
Página 90

MAXVAL (valor real 1, valor real 2, ......)
Función
Compara los valores reales dados y devuelve el mayor entre ellos.
Parámetro
Valor real 1, valor real 2, ......

Especifica los valores reales para comparar.
MINVAL (valor real 1, valor real 2, ......)
Función
Compara los valores reales dados y devuelve el más pequeño entre ellos.
Parámetro
Valor real 1, valor real 2, ......
Especifica los valores reales para comparar.
9-15
Page 91

INT (expresión numérica)
Función
Devuelve el entero de la expresión numérica especificada.
Parámetro
Expresión numérica
Explicación
Devuelve el entero (es decir, el lado izquierdo del punto decimal si el valor no está en notación científica).
El signo negativo permanece con el entero a menos que el entero sea 0.
Ejemplo
INT (0.123) 0 es devuelto.

INT (10.8) Se devuelve 10.
INT (-5.462) -5 es devuelto.
INT (1.3125E + 2) 131 es devuelto.
INT (costo + 0.5) Se devuelve el valor de "costo" redondeado al entero más cercano.
MAXINDEX (variable de cadena, número de dimensión)

Opción
Función
Devuelve el valor del elemento más grande en el número de dimensión especificado de una matriz.
Parámetro
1. Variable de cadena
Especifica el nombre de la variable de matriz.
2. Número de dimensión
Especifica el número de dimensión. (1-3)
Si el valor no se especifica entre uno y tres, se produce un error. Si no se especifica, １ es
ficticio.
Explicación
Devuelve el valor del elemento más grande en el número de dimensión especificado de la matriz si el
La matriz ya ha sido definida. Devuelve -1 si la variable no es una matriz. Devuelve –2 si el
La variable no ha sido definida.
9-16
Página 92

Ejemplo
El nombre de la variable de desplazamiento conjunto es #pos, que es una matriz unidimensional de #pos [0]
a #pos [100]. Se omite el número de dimensión.
ret = MAXINDEX ("#pos") La variable ret es 100.
El nombre de la variable de desplazamiento conjunto es #place, que es una matriz bidimensional de

#place [1,1] a #place [1,5].
ret = MAXINDEX ("# lugar", 2) La variable ret es 5.
El nombre de la variable de desplazamiento conjunto es #place, que es una matriz tridimensional de

#place [2,1,10] a #place [2,1,20].
ret = MAXINDEX ("# lugar", 3) La variable ret es 20.
Este programa muestra el valor de transformación pos. pos es una matriz unidimensional.
.PROGRAMA índice ()
max = MAXINDEX ("pos", 1)
min = MININDEX ("pos", 1)

PARA j = min TO max
$ val = "pos" + "[" + $ ENCODE (/ I2, j) + "]"
ret = EXISTENTES ($ val)
SI ret == FALSO ENTONCES

Ir a continuar
FINAL
DESCOMPONER x [0] = pos [j]
TIPO "pos [", j, "] =", / F8.3, x [0], / X3, / F8.3, x [1], / X3, / F8.3, x [2]
Seguir:
FINAL
.FINAL
9-17
Página 93

MINXINDEX ( variable de cadena, número de dimensión)

Opción
Función
Devuelve el valor del elemento más pequeño en el número de dimensión especificado de una matriz.
Parámetro
Especifica el nombre de la variable de matriz.
2. Número de dimensión
Especifica el número de dimensión. (1-3)
Si el valor no se especifica entre uno y tres, se produce un error. Si no se especifica, １ es
ficticio.
Explicación
Devuelve el valor del elemento más pequeño en el número de dimensión especificado de la matriz si el
La matriz ya ha sido definida.
Devuelve -1 si la variable no son matrices.
Devuelve –2 si la variable no se ha definido.
Ejemplo
El nombre de la variable de desplazamiento conjunto es #pos, que es una matriz unidimensional desde #pos [0] a
#pos [100].
ret = MININDEX ("# pos", 1) La variable ret es 0.
El nombre de la variable de desplazamiento conjunto es #place, que es una matriz bidimensional de

#place [1,1] a #place [1,5].
ret = MININDEX ("# lugar", 2) La variable ret es 1.
El nombre de la variable de desplazamiento conjunto es #place, que es una matriz tridimensional de

#place [2,1,10] a #place [2,1,20].
ret = MININDEX ("# lugar", 3) La variable ret es 10.
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Page 94

INTERRUPTOR (nombre del interruptor)
Función
Devuelve la condición actual del interruptor del sistema especificado.
Explicación
-1 se devuelve si el interruptor está ENCENDIDO, 0 se devuelve si está APAGADO.
WHICHTASK nombre del programa

Opción
Función
Devuelve el número de tarea seleccionado por el programa especificado (subrutina).
Parámetro
Especifica el nombre del programa o subrutina en forma de variable de cadena. El nombre de la variable
debería comenzar con $.
Explicación
Devuelve el número de tarea en valores reales.

1: Programa de robot (Robot 1)
2: programa de robot (Robot 2)
-1: la tarea ejecutada no existe.
Ejemplo
task_no = WHICHTASK ($ pg_name) Almacena el número de tareas en variable si la tarea

seleccionado por el programa $ pg nombre existe. Si lo hace
no existe, task_no = -1.
9-19
Page 95

TAREA (número de tarea)
Función
Devuelve el estado de ejecución del programa especificado por el número de tarea.
Parámetro
Número de tarea
1: robot 1
2: robot 2
Explicación
Esta función devuelve el estado de ejecución de un programa. Por ejemplo, esta función se puede usar para
supervisar el estado de ejecución de un programa de PC desde un programa de control de robot. Entonces la condición
de funcionamiento del robot se puede configurar de acuerdo con el estado del programa de PC.
Los valores devueltos por esta función son:

00 No en ejecución
1 Programa en ejecución.
2 Ejecución del programa realizada.
Ejecución del paso a paso completado; esperando
3
finalización del movimiento del robot.
ERROR
Función
Devuelve el código de error del error actual.
Explicación
Devuelve el código de error cuando se produce un error actualmente. El valor 0 se devuelve cuando no
Se está produciendo un error.
Ejemplo
TIPO $ ERROR (ERROR) La instrucción TYPE muestra el mensaje de error del código de error.
devuelto por la función ERROR.
9-20
Page 96
PLCAIN (número de datos)

Opción
Función
Devuelve el valor del número de datos especificado en números enteros.
Parámetro
1. Número de datos
Especifica el número de datos de entrada en número entero. El número aceptable es del 1 al 32.
[ NOTA ]
Esta función es válida solo cuando la opción "Función de secuenciador incorporada" está activada. Si
la opción está DESACTIVADA, aparece el siguiente mensaje de error (E1102) "No se puede ejecutar, no
opción configurada. - Verifique las especificaciones de la opción ".
Ejemplo
th
aa = PLCAIN (12) Devuelve el valor de 12 datos de entrada en números enteros.
PRIORIDAD
Opción
Función
Devuelve el número de prioridad del programa de robot actual.
Explicación
Devuelve el número de prioridad (en valor real) del programa de robot actualmente seleccionado en la pila.
No hay configuración de prioridad entre los programas de PC.
El valor predeterminado para la prioridad del programa del robot es 0. El número de prioridad se puede cambiar mediante
Instrucciones de BLOQUEO.
9-21
Page 97

UTIMER (@ nombre de variable de temporizador)
Función
Devuelve el valor actual de la variable @timer establecida por la instrucción UTIMER.
Parámetro
nombre de variable @timer

Especifica el nombre de la variable del temporizador establecido por la instrucción UTIMER. Se agrega un signo @ al
comienzo del nombre de la variable para que se pueda especificar un nombre de variable de número entero.
M VELOCIDAD
M SPEED2
Opción
Función
Devuelve la velocidad actual del monitor (0 a 100%).
MSPEED es para Robot 1 y MSPEED2, para Robot 2.
9-22
98

INRANGE (pose pose, valores de desplazamiento articular)

Opción
Función
Comprueba si una pose está dentro del rango de movimiento del robot y devuelve un valor dependiendo del resultado de
esta verificación (ver la tabla a continuación).
Parámetro
1. Pose variable
Especifica qué pose para verificar. (Valores de desplazamiento conjunto, valores de transformación o compuesto
valores de transformación).
2. Valores de desplazamiento conjunto

Este parámetro se ingresa solo cuando la pose especificada está en valores de transformación o compuesto
valores de transformación. La configuración del robot se calcula por el desplazamiento articular dado
valores. Si no se especifica, se utiliza la configuración actual.
Explicación
Los valores devueltos por esta función son los siguientes:

00 Fuera del rango de movimiento.
1 JT1 está fuera del rango de movimiento.
dieciséis JT5 está fuera del rango de movimiento.
16384 Más allá del rango de control de colisión.
32768 Fuera del alcance del brazo robótico.
[ NOTA ]
Esta función verifica si la pose está en el rango de movimiento pero no verifica si el camino hacia
esa pose está dentro del rango de movimiento.
Ejemplo
SI INRANGE (pos1, #p) GOTO ERR STOP
ERR_STOP: Salta a la etiqueta ERR_STOP si la pose pos1 está fuera

TIPO "pose pos1 está fuera del rango de movimiento". del rango de movimiento, muestra el mensaje y
PAUSA se detiene
9-23
Page 99

SYSDATA (palabra clave, opt1, opt2)

Opción
Función
Devuelve los parámetros especificados en el sistema AS de acuerdo con la palabra clave dada.
Parámetro
Palabra clave, opt1, opt2

M. VELOCIDAD
Devuelve la velocidad del monitor (en porcentaje). Si no se ejecuta ningún paso de movimiento, se devuelve -1.
Opción 1: número de robot (1 a número de robots). Si no se ingresa, se supone 1.
Opción 2: no utilizado.
MSTEP
Devuelve el número de paso del paso de movimiento en ejecución o el último paso de movimiento ejecutado en el
programa en ejecución. Si no existe tal paso, se devuelve -1.
Opción 1: número de robot (1 al número de robot). Si no se ingresa, se supone 1.
PASO
Devuelve el número de paso del paso de movimiento en ejecución o el último paso de movimiento ejecutado en el
programa en ejecución. Si no existe tal paso, se devuelve -1.
Opción 1: número de robot (1 a número de robot) o número de tarea de PC (1001 a número de PC
programas). Si no se ingresa, se supone 1.
P.SPEED
Devuelve la velocidad de movimiento (en porcentaje) del movimiento actual o del siguiente movimiento ejecutado. Si
la velocidad se establece en segundos, se devuelve -1.
P.SPEED.M
Devuelve la velocidad de movimiento (en MM / S) del movimiento actual o del siguiente movimiento ejecutado. Si el
la velocidad se establece en segundos, se devuelve -1.
9-24
Página 100

EXISTJOINT (nombre de variable de valor de desplazamiento de junta)

Opción
Función
Comprueba si la variable especificada existe como variable de valor de desplazamiento conjunto.
Parámetro
1. Nombre de la variable de desplazamiento articular

Especifica el nombre de la variable de valor de desplazamiento conjunto en forma de cadena de caracteres. La variable
el nombre debe estar entre comillas. Comience el nombre con ＃.
Explicación
Si el nombre de la variable existe, devuelve -1. Si no existe, devuelve 0.

［NOTA］
Existen restricciones como se describe a continuación al especificar variables de matriz.

1. Especifique el área de los elementos de la matriz. Esto no puede ser omitido.
2. El valor mínimo se escribe a la izquierda de los dos puntos ":" y los valores más grandes son
escrito a la derecha.
Por ejemplo, si la variable real r es una matriz tridimensional y los elementos r [1,1,1],
r [1,1,2], r [1,1,3], existe,
La comprobación resultará correcta
r [1,1,1: 3]
La comprobación dará como resultado NG r [1,1,1:] ； Área no especificada
r [1,1, *] ； Área no especificada
r [1,1,3: 1] ； Área especificada en orden incorrecto
(de mayor a menor)
Ejemplo
ret = EXISTJOINT ("# pos") Si existe una variable de valor de desplazamiento articular, ret = –1. Si no,
ret = 0.
La variable de valor de desplazamiento conjunto #place es una matriz bidimensional desde #place [1,1] a
#place [1,5].
ret = EXISTJOINT ("# lugar") ret será igual a -1.
ret = EXISTJOINT ("# lugar [1,1]") #place [1,1] existe, entonces ret = -1.
ret = EXISTJOINT ("# lugar [1,1: 5]") #place [1,1] a #place [1,5] existe, entonces ret = -1.
r et = EXISTJOINT ("# lugar [1,1: 6]") #place [1,6] no existe, entonces ret = 0.
9-25
Page 101

EXISTTRANS (nombre de variable de valor de transformación)

Opción
Función
Comprueba si la variable especificada existe como variable de valor de transformación.
Parámetro
1. Nombre de la variable del valor de transformación

Especifica el nombre de la variable de valor de transformación en forma de cadena de caracteres. La variable
el nombre debe estar entre comillas.
Explicación
Ver EXISTJOINT para restricciones y ejemplos para especificar la variable de matriz.
Ejemplo
ret = EXISTENTES ("pos1") Si existe la variable de valor de transformación pos1, ret = -1.
Si no, ret = 0.
EXISTREAL ( nombre de variable real)

Opción
Función
Comprueba si la variable especificada existe como variable real.
Parámetro
1. Nombre de la variable de cadena

Especifica el nombre de la variable real en forma de cadena de caracteres. El nombre de la variable debe ser
encerrado en citas.
Explicación
Ejemplo
ret = EXISTREAL ("pp") Si existe una variable real pp, ret = -1. Si no, ret = 0.
9-26
Page 102

EXISTCHAR (nombre de variable de cadena)

Opción
Función
Comprueba si la variable especificada existe como variable de cadena.
Parámetro
1. Nombre de la variable de cadena

Especifica el nombre de la variable de cadena en forma de cadena de caracteres. El nombre de la variable debe ser
encerrado en citas. Comience el nombre con $.
Explicación
Ejemplo
ret = EXISTCHAR ("$ val") Si existe la variable de cadena $ val, ret = -1.
Si no, ret = 0.
EXISTINTEGER (nombre de variable entero)
Opción
Función
Comprueba si la variable entera especificada existe como variable de cadena.
Parámetro
1. Nombre de la variable entera

Especifica el nombre de la variable entera en forma de cadena de caracteres. El nombre de la variable debe ser
encerrado en citas. Comience el nombre con @.
Explicación
Ejemplo
ret = EXISTINTEGER ("@ abc") Si existe la variable entera @abc, ret = -1. Si no, ret = 0.
9-27
Page 103

EXISTPGM (nombre del programa)

Opción
Función
Devuelve si el programa especificado existe o no.
Parámetro

Especifica el nombre del programa (o subrutina) en forma de variable de cadena.
Explicación
Si existe el programa o subrutina especificada, devuelve –1. Si no existe, devuelve 0 (cero).
Ejemplo
ret = EXISTPGM ("pg1") Si el programa pg1 existe, ret = -1. Si no, ret = 0.
STRTOPOS ( pose nombre de variable)

Opción
Función
Devuelve el valor de la variable de pose especificada por la variable de cadena.
Parámetro

Especifica una variable de cadena de caracteres para obtener los valores de pose especificados. El nombre de la variable de cadena
Explicación
Devuelve el valor de la variable pose si el nombre de la variable pose ya se ha definido.

Si la variable pose no se ha definido, se produce un error.
Ejemplo
AQUÍ #pos
$ A = "#pos"
JMOVE STRTOPOS ($ A) El valor de cadena "$ A" especifica "#pos". El robot se mueve hacia el
destino que fue descrito por los valores de desplazamiento conjunto
"#Pos". Si no se ha definido "#pos", se produce un error.
9-28
Página 104

STRTOVAL (nombre de variable real)

Opción
Función
Devuelve el valor real en la variable especificada.
Parámetro
1. Nombre de variable real

Especifica la variable de cadena de caracteres para obtener el valor real especificado. El nombre de la variable de cadena
Explicación
Devuelve el valor real si la variable real ya se ha definido. Si la variable real no tiene

definido, se produce un error.
Ejemplo
VAR = 5
$ VA = "VAR"
total = ESTRATO ($ VA) +6 La variable de cadena "$ VA" especifica la variable real
"VAR". La variable real "total" es once como "VAR" es
cinco. Si la variable "VAR" no se ha definido, un error
ocurre.
9-29
Page 105

9.2 FUNCIONES DE VALOR DE POSICIÓN
DEST Devuelve la pose de destino como valores de transformación.
#DEST Devuelve la pose de destino como valores de desplazamiento conjunto.
MARCO Devuelve los valores de transformación para las coordenadas del marco.
NULO Devuelve los valores de transformación nulos.
AQUÍ Devuelve los valores de transformación de la pose actual.
#AQUÍ Devuelve los valores de desplazamiento conjunto de la pose actual.
TRANS Devuelve los valores de transformación compuestos de lo dado

componentes.
RX, RY, RZ Devuelve el valor de transformación que expresa la rotación alrededor de un
eje.
#PPOINT Devuelve los valores de desplazamiento articular compuestos de los valores dados.
componentes.
CAMBIO Devuelve el valor de transformación generado al cambiar el original
actitud.
AVE_TRANS Devuelve los valores promedio de transformación de dos poses.
BASE Devuelve los valores de transformación base.
HERRAMIENTA Devuelve los valores de transformación de la herramienta.
COMERCIO Devuelve el valor del componente X con el valor de

eje transversal agregado. （Opción）
TRSUB Devuelve el valor del componente X con el valor de
eje transversal sustraído. （Opción）
#HOGAR Devuelve el valor de desplazamiento conjunto de la posición inicial.
(Opción)
CCENTER Devuelve los valores de transformación para el centro del círculo.
descrito por las posturas dadas. （Opción）
CSHIFT Devuelve los valores de transformación de la pose desplazados hacia
centro del círculo descrito por las posturas dadas. (Opción)
9-30
Page 106

DEST
#DEST
Función
DEST: devuelve los valores de transformación del destino del movimiento actual del robot.
#DEST: Devuelve los valores de desplazamiento conjunto del destino del movimiento actual del robot.
Explicación
Al usar estas funciones, el destino del robot se puede encontrar después de que el movimiento del robot es
interrumpido por alguna razón. Estas funciones se pueden usar con todos los movimientos del robot.
[ NOTA ]
La pose donde se detiene el robot y la pose devuelta por las funciones DEST / #DEST no son
siempre lo mismo. Por ejemplo, si se gira el interruptor RUN / HOLD en el panel de operaciones
para RETENER, el robot se detiene inmediatamente, pero la pose devuelta por las funciones DEST / #DEST
describe la pose a la que se dirigía el robot en ese momento.
Ejemplo
Las funciones DEST / #DEST son convenientes cuando se reanuda el movimiento interrumpido por ONI ... CALL
instrucción. Incluya las siguientes instrucciones como se muestra en la subrutina a continuación para que el
El robot puede volver al movimiento del camino que dejó.
PUNTO guardar = AQUÍ Almacena la pose actual como "guardar".

PUNTO antiguo = DEST Almacena la pose de destino como "antigua".
JDEPART 50.0 Respaldos 50 mm. (Movimiento conjunto)

:
JAPPRO guardar, 50.0 Se acerca a la pose "guardar" por 50 mm por encima de la pose. (Movimiento conjunto)
LMOVE guardar Mover para posar "guardar". (Movimiento lineal)

LMOVE viejo Mover para posar "viejo". (Movimiento lineal)
9-31
Page 107

MARCO（valores de transformación 1，valores de transformación 2，

valores de transformación 3 , valores de transformación 4）
Función
Devuelve los valores de transformación de las coordenadas del marco (relativas) con respecto a la base
coordenadas Tenga en cuenta que solo los componentes de traducción se utilizan como información posicional para
determinar las coordenadas del marco.
Parámetro
1. Valores de transformación1, valores de transformación 2

Especifica la dirección del eje X. El eje X de las coordenadas del cuadro se establece de modo que pase
a través de estas dos poses. La dirección positiva del eje X se establece en la dirección de
valores de transformación 1 a valores de transformación2.
2. Valores de transformación 3
Especifica la dirección del eje Y. El eje Y de las coordenadas del cuadro se establece de modo que los tres
puntos, valores de transformación1, valores de transformación 2 y valores de transformación 3, están en el
Plano XY y valores de transformación 3 en el eje Y positivo.
3. Valores de transformación 4
Especifica el origen de las coordenadas del marco, que es igual a los valores devueltos por esta función.
Explicación
PUNTO F1 = MARCO (O1, X1, Y1, O1) Establece las coordenadas del marco como en el diagrama a continuación.
z y
z
Y1
F1 01
00 y X1 X
Coordenadas del marco
(coordenadas relativas)
X Coordenadas de base
9-32
108

Si las poses en las coordenadas del cuadro se enseñan como F1 + A, entonces solo F1 necesita volver a enseñar si el
Las coordenadas cambian, como cuando se mueve la estación de piezas. (Ver 11.6 Pose relativa usando el
Coordenadas del marco).
PUNTO F2 = MARCO (O1, X1, Y1, O2) Establece las coordenadas del marco como se muestra en el siguiente diagrama.
conjunto.
z y
z
Y1
F1 01
X1 X
00 y z y
F2
X Base
Coordenadas del marco
coordenadas
02
[ NOTA ]
Preste atención a los siguientes puntos cuando defina las coordenadas del marco.
PUNTO F = MARCO (a1, a2, a3, a1)

a3 a1 a2
a1 a2 a3
Tenga en cuenta que los ejes Y y Z en las dos coordenadas del cuadro anteriores están orientadas en direcciones opuestas,
dependiendo de donde se enseñe a3. Por lo tanto, cuando a3 se enseña cerca del eje X (ver
diagrama a continuación), la dirección del eje Z puede no resultar en la dirección deseada, por lo que siempre
verifique las coordenadas del marco antes de usar las coordenadas en cualquier programa.
a3
a1
a2
(a3)
9-33
Page 109

Los tres puntos a1, a2, a3 definen la posición del origen de coordenadas de la herramienta. Cuando
redefiniendo las coordenadas del marco, la transformación de la herramienta debe ser la misma que cuando a1, a2, a3
se les enseñó.
Para una mejor precisión, enseñe los tres puntos a1, a2, a3 lo más separados posible. Especialmente a3
debe estar un punto cerca del eje Y pero lo más alejado posible del eje X.
Al enseñar a1, a2, a3, el origen de las coordenadas de la herramienta debe definirse en un punto que
es fácil de ver, por ejemplo, la punta de la herramienta, etc.
Con algunas herramientas, es difícil determinar el origen de las coordenadas de la herramienta, incluso cuando tiene
sido movido por la transformación de herramientas En tal caso, a1, a2, a3 se enseñan con una herramienta nula, pero tenga en cuenta
que en este caso, el origen de las coordenadas de la herramienta está en el centro de la superficie de la brida.
9-34
Page 110

NULO
Función
Devuelve los valores de transformación nulos.
Explicación
Devuelve los valores de transformación en los que tanto los componentes traslacionales como los rotacionales
todos los componentes son 0 (X = Y = Z = 0, O = A = T = 0). Esta función es conveniente cuando se usa con
Función SHIFT que permite una fácil redefinición de los valores de transformación. Las coordenadas se pueden desplazar
en movimiento de traslación sin ningún cambio en los componentes rotacionales (OAT).
Ejemplo
POINT new = SHIFT (NULL BY x.shift, y.shift, z.shift) + old
Define la variable "nuevo" al cambiar la pose definida como "antigua" una distancia especificada a lo largo del
coordenadas de base
dist = DISTANCE (NULL, test.pos)
Calcula la distancia entre la pose "test.pos" y el origen nulo del robot (0,0,0,0,0,0),
y asigna ese valor a dist.
9-35
Página 111

AQUÍ
#AQUÍ
Función
AQUÍ: devuelve los valores de transformación que describen la pose actual de la herramienta
coordenadas
# AQUÍ: devuelve los valores de desplazamiento de la articulación que describen la pose actual de la herramienta
coordenadas
Explicación
Se leen los valores del codificador en el momento en que se ejecuta esta función. Por lo tanto, tenga en cuenta que el
Los valores devueltos por esta función representan la pose del robot cuando se ejecutó la función.
[ NOTA ]
El nombre "aquí" no puede usarse como un nombre de programa o un nombre de variable.
Ejemplo
dist = DISTANCIA (AQUÍ, pos1) Calcula la distancia entre la pose "pos1" y

la pose actual y asigna el valor a "dist".
9-36
112

TRANS (componente X, componente Y, componente Z,

Componente O, componente A, componente T)
Función
Devuelve el valor de transformación que tiene los componentes traslacionales y rotacionales especificados.
Parámetro
1 . Componente X, componente Y, componente Z
Especifica los componentes de traducción X, Y, Z. Si no se especifica, se supone 0.
2 . Componentes O, componente A, componente T

Especifica los componentes de rotación O, A, T. Si no se especifica, se supone 0.
Explicación
Los valores de transformación se calculan a partir de los valores especificados en cada parámetro. El nuevo
los valores de transformación se pueden usar para definir las variables de pose, en la transformación compuesta
valores o instrucciones en movimiento. Esta función es conveniente cuando se usa con DESCOMPONER
instrucción (vea el ejemplo para la función #PPOINT).
Ejemplo
POINT temp.pos = TRANS (v [0], v [1] +100, v [2], v [3], v [4], v [5])
Variable de matriz v [0] -
9-37
113

RX (ángulo)
RY (ángulo)
RZ (ángulo)
Función
Devuelve el valor de transformación que representa la rotación alrededor del eje especificado.
Parámetro
Ángulo
Especifica el valor de la rotación en grados.
Explicación
La X, Y, Z en esta función representa los ejes de coordenadas. El valor rotacional alrededor del
se devuelve el eje especificado. Los valores de traducción no son devueltos por esta función (X, Y, Z =
0).
Ejemplo
PUNTO x_rev = RX (30) Devuelve el valor de transformación que representa una rotación de 30 °
alrededor del eje X y asigna el valor a "x_rev".
9-38
114

#PPOINT (jt1, jt2, jt3, jt4, jt5, jt6)
Función
Devuelve los valores de desplazamiento articular especificados.
Parámetro
jt1
jt2 Especifica el valor de cada ángulo (en grados para juntas rotativas)
jt3
: Si no se especifica, se supone 0.
jt6
Explicación
Esta función devuelve los valores de desplazamiento articular especificados. Los valores representan el
desplazamiento de cada articulación, de la articulación 1 a la última articulación (no necesariamente seis).
[ NOTA ]
La función #PPOINT solo se procesa en valores de desplazamiento conjunto. Por lo tanto, siempre ingrese
"#" Al comienzo de la función.
Ejemplo
En el siguiente programa, las articulaciones 2 y 3 de un robot de seis articulaciones se mueven la cantidad especificada del
pose actual.
AQUÍ #ref Almacena la pose actual en la memoria. (# Ref)

DESCOMPONER x [0] = # ref Descompone cada componente en elementos de
variable de matriz x [0], …… x [5].
JMOVE #PPOINT (X [0], x [1] + a, x [2] -a / 2, x [3], x [4], x [5])
Estas dos instrucciones dan como resultado la misma pose que el programa anterior, pero a diferencia del programa, el
dos articulaciones no se mueven al mismo tiempo.
DRIVE 2, a, 100 Mueve jt2 por a °.

UNIDAD 3, -a / 2, 100 Mueva jt3 por - a / 2 °.
9-39
115 de 1189.

SHIFT（valores de transformación BY X shift, Y shift, Z shift）
Función
Devuelve los valores de transformación de la pose desplazados por la distancia especificada para cada eje base
(X, Y, Z) de la pose descrita por el parámetro "valores de transformación".
Parámetro
1. Valores de transformación
Especifica la pose para cambiar los valores de transformación.
2. Cambio X, cambio Y, cambio Z

Especifica los valores que se agregarán a cada uno de los componentes de la transformación especificada anteriormente. Si
se omite cualquier valor, se supone 0.
Explicación
Las cantidades de cambio X, cambio Y, Z se suman a cada uno de los componentes X, Y, Z del
valores de transformación. El resultado se devuelve en valores de transformación.
Ejemplo
Si los valores de transformación de "x" son (200,150,100,10,20,30), entonces
PUNTO y = SHIFT (x POR 5, -5, 10)
"X" se desplaza por los valores especificados a (205,145,110,10,20,30) y esos valores se asignan a
variable "y".
9-40
116

AVE_ TRANS（valores de transformación１，valores de transformación２）
Función
Devuelve los valores promedio de los dos valores de transformación.
Parámetro
Valores de transformación 1, valores de transformación 2
Explicación
Esta función calcula los valores de transformación de la pose que define el punto medio para cada
de los componentes de los valores de transformación 1 y 2.
Esta función se usa comúnmente para calcular el promedio de información de pose obtenida de
Verificaciones del sensor.
[ NOTA ]
Para los componentes XYZ, el promedio se obtiene sumando cada uno de los componentes y
dividiéndolos por 2. Sin embargo, para los componentes OAT, el promedio no es necesariamente
dado de esa manera.
Ejemplo
PUNTO x = AVE_TRANS (p, q)
JMOVE AVE TRANS (p, q)
9-41
Página 117

BASE
Función
Devuelve los valores de transformación base actuales.
Ejemplo
punto a = BASE Asigna a la variable "a" los valores de transformación base actuales.
HERRAMIENTA
Función
Devuelve los valores actuales de transformación de herramienta.
Ejemplo
punto aa = HERRAMIENTA Asigna a la variable "aa" los valores actuales de transformación de la herramienta.
9-42
118

TRADD（valores de transformación）
Opción
Función
Devuelve la suma del valor del eje transversal y el componente X de los valores de transformación.
Parámetro
Valores de transformación
Especifica los valores de transformación para agregar al eje transversal.
TRSUB（valores de transformación）
Opción
Función
Devuelve el valor obtenido al restar el valor del eje transversal del componente X del
valores de transformación.
Parámetro
Valores de transformación
Especifica los valores de transformación que son restados por el eje transversal.
9-43
Page 119

#HOME (número de posición de inicio)

Opción
Función
Devuelve la posición inicial establecida actualmente.
Parámetro
Número de posición de inicio

Especifica el número de la posición de inicio.
1: especifica la posición inicial 1 establecida por el comando SETHOME.
2: especifica la posición de inicio 2 establecida por el comando SET2HOME.
Si no se especifica, se selecciona 1.
Explicación
Devuelve la pose de la posición inicial establecida actualmente en valores de desplazamiento conjunto.
[ NOTA ]
La función #HOME solo se procesa en valores de desplazamiento conjunto. Por lo tanto, siempre ingrese
"#" Al comienzo de la función.
Ejemplo
En el siguiente programa, el robot no se mueve en la ruta directa, sino que primero se mueve al mismo
altura como la posición de inicio (solo en la dirección del eje Z), y luego se mueve a la posición de inicio
posición.
PUNTO homepos = #HOME (1)
SI DZ (homepos)> DZ (AQUÍ) ENTONCES
AQUÍ tmp
POINT / Z tmp = homepos
LMOVE tmp
FINAL
HOGAR
9-44
120

CAltavoz ( valores de transformación 1 , los valores de transformación 2 ,

valores de transformación 3 , valores de transformación de configuración）
Opción
Función
Devuelve el centro del arco creado por las tres poses especificadas.
Parámetro
1. Valores de transformación1, valores de transformación2, valores de transformación3

Especifica los tres puntos en el arco.
2. Valores de transformación de configuración

Especifica los valores de transformación para determinar la configuración del robot.
CSHIFT ( valores de transformación 1 , los valores de transformación 2 ,

valores de transformación 3 , valores de transformación de objetos POR cantidad de turno）
Opción
Función
Devuelve la pose que se desplazó la cantidad especificada de la pose del objeto. El robot cambia
hacia el centro del círculo creado por las tres poses especificadas.
Parámetro
1. Valores de transformación1, valores de transformación2, valores de transformación3

Especifica los tres puntos en el arco.
2. Valores de transformación de objetos

Especifica la pose del objeto en valores de transformación.
3. Cantidad de turno
Especifica la cantidad a desplazar en valores reales.
9-45
Page 121

Kawasaki Robot AS Language Manual de referencia
9.3 FUNCIONES MATEMÁTICAS
abdominales Devuelve el valor absoluto de una expresión numérica.
SQRT Devuelve la raíz cuadrada de una expresión numérica.
Pi Devuelve la constante π.
PECADO Devuelve el valor del seno.
COS Devuelve el valor del coseno.
ATAN2 Devuelve el valor de arcotangente
ALEATORIO Devuelve un número aleatorio.
9-46
Page 122

ABS（valor real）
SQRT（valor real）
Pi
SIN ( valor real )
COS（valor real）
ATAN2（valor real1 , valor real 2）
ALEATORIO
9-47
123

Palabra clave Función Ejemplo
abdominales Devuelve el valor absoluto de una expresión numérica. ABS (valor)
SQRT Devuelve la raíz cuadrada de una expresión numérica. SQRT (valor)
Pi Devuelve la constante π (3.1415 ......). Pi
PECADO Devuelve el valor seno de un ángulo dado. SIN (valor)
COS Devuelve el valor del coseno de un ángulo dado. COS (valor)
Devuelve los valores de un ángulo (en grados) cuya tangente ATAN2 (v1, v2)
ATAN2
es igual a v1 / v2.
ALEATORIO Devuelve un número aleatorio de 0.0 a 1.0. ALEATORIO
Ejemplo
x = ABS (y) sustituye el valor | y | en x

x = SQRT (y) sustituye la raíz cuadrada de y en x
es = 2 ∗ PI ∗ r sustituye el resultado de 2πr en en
2 2
Z = (SIN (x) ＾ 2) + (COS (y) ＾ 2) sustituye el resultado de (sin (x)) + (cos (y)) en z
-1
pendiente = ATAN2 (subida, carrera) sustituye el resultado del bronceado
(subir / correr) en pendiente
r = ALEATORIO ∗ 10 sustituye un número aleatorio de 0 a 10 en r
9-48
Page 124

9.4 FUNCIONES DE CUERDA

$ CHR Devuelve los caracteres ASCII de los valores especificados.
$ ESPACIO Devuelve el número especificado de espacios en blanco.
$ IZQUIERDA Devuelve los caracteres más a la izquierda en la cadena.
$ DERECHO Devuelve los caracteres más a la derecha en la cadena.
$ MID Devuelve el número de caracteres especificado.
$ DECODE Extrae caracteres separados por caracteres especificados.
$ ENCODE Devuelve la cadena creada por los datos de impresión.
$ ERRORES Devuelve el mensaje de error del código de error especificado.
$ ERROR Devuelve el mensaje de error del código de error especificado por un negativo
número.
$ FECHA Devuelve la fecha del sistema.
$ TIEMPO Devuelve la hora del sistema en una cadena.
9-49
125

$ CHR (valor real)
Función
Devuelve la cadena de caracteres ASCII correspondiente al valor ASCII especificado.
Parámetro
Valor real (o expresión numérica)
Especifica el valor para cambiar a un carácter ASCII. Rango aceptable: 0 a 255.
Ejemplo
$ CHR (65) Devuelve "A" para el valor ASCII 65.

$ CHR (＾ H61) Devuelve "a" para el valor ASCII 97 (16 × 6 + 1)
$ ESPACIO (número de espacios en blanco)
Función
Devuelve el número especificado de espacios en blanco.
Parámetro
Numero de espacios en blanco

Especifica el número de espacios en blanco. Especifique 0 o un valor positivo.
Ejemplo
Escriba "a" + $ ESPACIO (1) + "perro" Muestra "un perro" (se ingresa 1 espacio entre "a"
y "perro".
9-50
Page 126

$ IZQUIERDA (cadena, número de caracteres)
Función
Devuelve el número especificado de caracteres comenzando desde el carácter más a la izquierda del especificado
cuerda.
Parámetro
1. Cadena
Cadena de caracteres, variable de cadena o expresión de cadena.
2. Número de caracteres
Especifica cuántos caracteres se devolverán contando desde el carácter más a la izquierda (o primer) del
cadena ingresada Si se especifica 0 o un número negativo, se devuelve un espacio en blanco. Si el numero
especificado es mayor que el número de caracteres en la cadena, se devuelve toda la cadena.
Ejemplo
$ IZQUIERDA ("abcdefgh", 3) Devuelve la cadena "abc".

Devuelve
$ IZQUIERDA ("* 1 * 2 * 3 * 4 * 5", 15) "* 1 * 2 * 3 * 4 * 5" (toda la cadena).
$ RIGHT (cadena, número de caracteres)
Función
Devuelve el número especificado de caracteres comenzando desde el carácter más a la derecha del especificado
cuerda.
Parámetro
1. Cadena
Especifica cuántos caracteres devolver contando desde el carácter más a la derecha (o último) del
cadena ingresada Si se especifica 0 o un número negativo, se devuelve un espacio en blanco. Si el numero
especificado es mayor que el número de caracteres en la cadena, se devuelve toda la cadena.
Ejemplo
$ DERECHA ("abcdefgh", 3) Devuelve la cadena "fgh".
9-51
Page 127

$ MID (cadena, valor real, número de caracteres)
Función
Devuelve el número especificado de caracteres de la cadena especificada.
Parámetro
1. Cadena
2. Valores reales (o expresión numérica)

Especifica la posición inicial de la cadena que se debe tomar.
Especifica el número de caracteres para extraer.
Explicación
Si la posición inicial no se especifica, o se especifica por un valor de 1 o menos, los caracteres son
extraído del primer carácter de la cadena. Si la posición inicial se especifica con un valor de 0
o menos, o si el número es mayor que el número de caracteres en la cadena, se devuelve un espacio en blanco.
Si no se especifica el número de caracteres a extraer, o cuando es mayor que el número de caracteres

caracteres en la cadena, los caracteres desde la posición inicial especificada hasta el final de la cadena
es regresado.
Ejemplo
En las instrucciones a continuación, la función $ MID devuelve "cd" (dos caracteres a partir del tercero
carácter en la cadena "abcdef"). Luego, el resultado se sustituye en la variable de cadena $ substring.
$ substring ＝ $ MID (“abcdef”, 3,2)
9-52
Page 128

$ DECODE (variable de cadena, carácter separador, modo)
Función
Devuelve la cadena separada por "caracteres separadores".
Parámetro
Especifica la cadena de donde se toman los caracteres. Caracteres extraídos como resultado de esto
La función se elimina de esta cadena.
2. Carácter separador
Especifica el carácter para leer como separador. (Cualquier carácter en la cadena se puede especificar como
separador).
3. Modo
Especifica el número real para la operación realizada por esta función.
Si el modo es un número negativo o 0, o si no se especifica, los caracteres comienzan desde el primer

Se devuelven los caracteres de la variable de cadena al separador. La cadena devuelta se elimina
de la variable de cadena. Si un número positivo especifica el modo, el primer separador que aparece
en la cadena se devuelve. El separador devuelto se elimina del valor de la variable de cadena.
Si existe más de un carácter separador en la cadena consecutivamente, todos los caracteres separadores
son devueltos y eliminados de la variable de cadena.
Explicación
Esta función busca en la cadena especificada el carácter separador y extrae los caracteres
desde el comienzo de la cadena hasta el separador. Los caracteres extraídos se devuelven como
resultado de la función, y al mismo tiempo se eliminan de la cadena original.
La cadena devuelta como resultado de la función (cadena eliminada de la cadena original) podría ser
ya sea los caracteres antes del separador o el separador en sí.
[ NOTA ]
Esta función cambia la cadena original al mismo tiempo que devuelve los caracteres.
El carácter separador no distingue entre mayúsculas y minúsculas.
9-53
Page 129

Ejemplo
En las instrucciones a continuación, los números separados por comas o espacios en blanco se eliminan del
cadena "$ input". La primera instrucción en la estructura DO elimina el primer conjunto de caracteres en
$ input y los sustituye en la variable "$ temp". Luego, la función VAL cambia la cadena
ganado en la instrucción anterior en un valor real. El valor real se sustituye en el
variable de matriz "valor". Luego, la ejecución del programa pasa a la siguiente función $ DECODE
y busca el siguiente separador (el separador se elimina de $ input).
i=0 ; Restablece el contador

HACER
$ temp = $ DECODE ($ input, ”,”, 0) ; Extrae caracteres hasta el separador ","

valor [i] = VAL ($ temp) ; Convierte los caracteres en valores reales.
si $ input == ”” GOTO 100
$ temp = $ DECODE ($ input, ”,”, 1) ; Extrae el separador ","

i=i+1 ; Incremento de contador
HASTA $ input == "" ; Continúa la ejecución del programa hasta que no haya
100 TIPO "FIN" mas personajes
Si los valores de $ input son los siguientes, cada uno separado por espacio y coma, entonces el resultado de
El programa anterior es el siguiente:
1234, 93465.2, .4358, 3458103,

valor [0] 1234,0
valor [1] 93465.2
valor [2] 0.4358
valor [3] 3458103.0
Como resultado de ejecutar el programa, el valor de la variable de cadena $ input se convierte en "" (o en blanco).
9-54
130

$ ENCODE (datos de impresión, datos de impresión, ......)
Función
Devuelve la cadena creada a partir de los datos de impresión especificados en los parámetros. Se crea la cadena.
de la misma manera que cuando se usa el comando TYPE.
Parámetro
1. Imprimir datos
Seleccione uno o más de abajo. Separe los datos con comas cuando especifique más de uno.
(1) cadena de caracteres
(2) expresiones de valor real (el valor se calcula y se muestra)
(3) Información de formato (controla el formato del mensaje de salida)
Explicación
Esta función permite crear cadenas dentro de programas que usan los mismos datos de impresión que en TYPE
mando. A diferencia de TYPE, la función $ ENCODE no muestra las cadenas creadas, pero
en cambio, los resultados se usan como valores en los programas.
Los siguientes códigos se utilizan para especificar el formato de salida de las expresiones numéricas. Lo mismo
el formato se usa hasta que se especifica un código diferente. En cualquier formato, si el valor es demasiado grande para ser
mostrados en el ancho dado, se muestran asteriscos (∗) en lugar de los valores.
Códigos de especificación de formato
/RE Utiliza el formato predeterminado. Esto es lo mismo que especificar el formato como /G15.8
excepto que los ceros siguen los valores numéricos y todos los espacios menos uno entre
Se eliminan los valores numéricos.
/Em.n Expresa el valor numérico en notación científica （ej. -1.234 Ｅ＋ 02）. "metro"
describe el número total de caracteres que se muestran en el terminal y "n" el
Número de decimales. "M" debe ser mayor que n por seis o más, y
más pequeño que 32.
/Fm.n Expresa los valores numéricos en notación de punto fijo (por ejemplo, -1.234). "metro"
describe el número total de caracteres que se muestran en el terminal y "n" el
Número de decimales.
/Gm.n Si el valor puede expresarse en formato Fm.n dentro de los dígitos "m" (incluyendo "n"
dígitos después del punto decimal), el valor se expresa en ese formato. De otra manera,
El valor se expresa en formato Gm.n.
/ Hn Expresa los valores como un número hexadecimal en el campo de dígitos "n".
9-55
131

/En Expresa los valores como un número decimal en el campo de dígitos "n".
Los siguientes parámetros se utilizan para insertar ciertos caracteres entre cadenas de caracteres.
/ Cn Inserta avance de línea n veces en el lugar donde se ingresa este código, ya sea al frente o
después de los datos de impresión. Si este código se coloca dentro de los datos de impresión, n − 1 líneas en blanco son
insertado.
/S La línea no se alimenta
/ Xn Inserta n espacios.
/ Jn Expresa el valor como un número hexadecimal en el campo de n dígitos. Los ceros son
utilizado en lugar de espacios en blanco. (Opción)
/ Kn Expresa el valor como un número decimal en el campo de n dígitos. Los ceros se usan en
lugar de espacios en blanco. (Opción)
/L Esto es lo mismo que / D, excepto que todos los espacios se eliminan con este código.
(Opción)
Ejemplo
$ output = $ output + $ ENCODE (/F6.2,count)
El valor de la variable real "cuenta" se convierte en una cadena en el formato especificado por /F6.2,
y agregado al final de la cadena "$ output". Luego, la cadena combinada se sustituye de nuevo en el
variable de cadena "$ output".
9-56
Page 132

$ ERRORES (código de error)
Función
Devuelve el mensaje de error para el código de error especificado. El código de error se devuelve como un carácter.
cadena con el mensaje de error.
Parámetro
Código de error
Especifica el código de error en el siguiente formato: Pxxxx, Wxxxx, Exxxx o Dxxxx.
$ ERROR (número de error)
Función
Devuelve el mensaje de error para el código de error especificado.
Parámetro
Numero erroneo
Especifica el número de error por un número negativo (comenzando con -). Los códigos de error son
convertido en números de error negativos como se muestra a continuación:
Dxxxx: −4xxxx
Exxxx: −3xxxx
Wxxxx: −2xxxx
Pxxxx: −1xxxx
9-57
Page 133

$ DATE (formulario de fecha)
Función
Devuelve la fecha del sistema en el formato de cadena especificado.
Parámetro
Formulario de fecha
Especifica mediante los números 1 - 3, el formato de fecha que se emitirá.
Explicación
Los tipos de formularios de fecha son los siguientes.

$ FECHA (1) mm / dd / aaaa
(Si la fecha es el 10 de julio de 2002, el valor devuelto es el 10/07/2002).
$ FECHA (2) dd / mmm / aaaa

(Si la fecha es el 10 de julio de 2002, el valor devuelto es el 10 / JUL / 2002). mmm es ENE /
FEB / MAR / ABR / MAY / JUN / JUL / AUG / SEP / OCT / NOV / DEC en orden de enero a
Diciembre.
$ FECHA (3) aaaa / mm / dd

(Si la fecha es 10 de julio de 2002, el valor devuelto es 2002/07/10)
$ TIEMPO
Función
Devuelve la hora del sistema en el siguiente formato de cadena:

hh: mm: ss
Ejemplo
18: 27: 50
La hora se expresa en 24 horas.

9-58
Page 134
Controlador serie D 10. Programa de PC

10.0 PROGRAMAS DE CONTROL DE PROCESOS
Este capítulo describe los comandos del monitor y las instrucciones del programa utilizadas con el Proceso
Programas de control (PC). Entre paréntesis a la derecha, M indica los comandos del monitor y P
instrucciones del programa Aquellos con M y P se pueden usar como comandos o instrucciones.
PCSTATUS Muestra el estado del programa de PC especificado. (METRO)
PCEXECUTE Ejecuta el programa de PC especificado. (M, P)
PCABORT Detiene la ejecución del programa de PC especificado de inmediato. (M, P)
PCKILL Inicializa la pila de ejecución del programa de PC. (METRO)
PCEND Detiene la ejecución del programa de PC especificado. (M, P)
PCCONTINUAR Reanuda la ejecución del programa de PC. (METRO)
PCSTEP Ejecuta un solo paso de un programa de PC. (METRO)
PCSCAN Especifica el tiempo de procesamiento del programa de PC. (Opción) (P)
Ejemplo
Palabra clave Parámetro
Número de programa PCSTATUS
Parámetros marcados con puede ser omitido.
Siempre ingrese un espacio entre la palabra clave y el parámetro.
↲
representa la tecla Intro en los ejemplos.
10-1
135

Número de programa de PC PCSTATUS:
Función
Muestra el estado de los programas de PC. (METRO)
Parámetro
Número de programa de PC
Selecciona el número de programa de PC para mostrar. Rango aceptable: 1 a 5. Si no se especifica, 1 es
ficticio.
Explicación
El estado del programa para PC se muestra en el siguiente formato.
(1) ······· Estado de la PC: El programa no se está ejecutando.
Ciclos de ejecución:
(2) ················· Ciclos completados: 11
(3) ················· Ciclos restantes: Infinito
(4) ················· Nombre del programa Prio Paso No.
(5) ················ pc_test0 1 IMPRIMA "paso1"
(1) Estado del programa

El estado del programa de PC como se describe como uno de los siguientes:
El programa no se está ejecutando.
El programa no se está ejecutando actualmente.
Programa en ejecución El programa se está ejecutando actualmente.
Programa WAIT El programa se está ejecutando, pero esperando la condición establecida en WAIT
comando para cumplir.
(2) Ciclos completados

Muestra el número de ciclos de ejecución completados.
(3) Ciclos restantes

Muestra el número de ciclos aún no ejecutados. Si el ciclo de ejecución se establece como negativo
número (-1) en el comando PCEXECUTE, la pantalla será "infinita".
(4) Nombre del programa
(5) Paso
Muestra el número del paso que se está ejecutando actualmente y la instrucción escrita en ese paso.
10-2
Page 136
PCEXECUTE PC número de programa: nombre del programa，

ciclo de ejecución, número de paso
Función
Ejecuta programas de PC. (M, P)
Parámetro
1. Número de programa de PC
Selecciona el número del programa de PC para ejecutar. Rango aceptable: 1 a 5. Si no se especifica,
Se supone 1. Se pueden ejecutar hasta 5 programas de PC al mismo tiempo. El programa de PC
El número no es el orden de prioridad.

Selecciona el nombre del programa para ejecutar en ese número de programa de PC. Si no se especifica, el
Se selecciona el último programa ejecutado con el comando PCEXECUTE.
3. Ciclo de ejecución.
Especifica cuántas veces se ejecutará el programa de PC. Si no se especifica, se supone 1. Si
Se ingresa -1, el programa se ejecuta continuamente.
4. Número de paso
Selecciona el paso desde el cual comenzar la ejecución. Si no se especifica, la ejecución comienza desde el primer
paso en el programa.
Explicación
Este comando es idéntico al comando EXECUTE monitor, excepto que este comando se ejecuta
Programas de PC en lugar de programas de control de robots. El programa de PC actualmente en ejecución es
aparece con un "*" parpadeante al final de su nombre.
PCEXECUTE se puede usar como comando de monitor o como instrucción en un control de robot
programa.
Ejemplo
Control PCEXECUTE, -1 El programa "control" se ejecuta continuamente; es decir, programa
la ejecución continúa hasta que se ejecuta el comando PCABORT,
La instrucción PAUSE o HALT se ejecuta en el programa, o
se produce un error
10-3
137

Número de programa de PC PCABORT:

Función
Detiene la ejecución del programa actualmente en ejecución. (M, P)
Parámetro
Selecciona el número del programa de PC que se va a detener. Rango aceptable: 1 a 5. Si no se especifica,
Se supone 1.
Explicación
PCABORT es idéntico al comando ABORT excepto que este comando detiene los programas de PC en lugar de
Programas de control de robots.
El programa que se está ejecutando actualmente se detiene y la ejecución se puede reanudar utilizando
Comando PCCONTINUE.
PCABORT se puede usar como comando de monitor o como instrucción en un control de robot
programa.
Número de programa de PC PCKILL:
Función
Inicializa la pila de programas de PC. (METRO)
Parámetro
Selecciona el número del programa de PC para inicializar. Los números aceptables son del 1 al 5. Si no
especificado, se supone 1.
Explicación
Este comando inicializa la pila de programas de PC.
Cuando un programa se suspende por el comando PAUSE o PCABORT, o por un error, el programa
permanece en la pila del programa. Mientras el programa esté en la pila, no se puede eliminar.
(Comando BORRAR). En este caso, primero use PCKILL para eliminar el programa de la pila.
10-4
Page 138

PCEND Número de programa de PC: número de tarea
Función
Finaliza la ejecución del programa de PC que se ejecuta actualmente tras la ejecución de la siguiente instrucción STOP
en ese programa (M, P)
Parámetro
Selecciona el número del programa de PC para finalizar. Rango aceptable: 1 a 5. Si no se especifica, 1 es
ficticio.
2. Número de tarea
Especifica 1 o -1. Si no se especifica, se supone 1.
Explicación
Si el número de tarea no se especifica o se especifica como 1, la ejecución del programa se detiene tan pronto
se ejecuta la siguiente instrucción STOP o RETURN (o instrucción similar), independientemente de
ciclos restantes Los ciclos restantes se pueden ejecutar usando PCCONTINUE.
Si se especifica -1 como número de tarea, el comando PCEND ingresado previamente se cancela.

Cuando se produce un bucle de programa o el programa se ejecuta infinitamente sin una instrucción STOP, PCEND
es ineficaz y debe ser cancelado por PCEND -1. (Para cancelar el bucle, PCABORT debe ser
usado).
PCEND se puede utilizar como comando de monitor o como instrucción en programas de control de robots.
10-5
Page 139

PCCONTINUE Número de programa de PC SIGUIENTE
Función
Reanuda la ejecución de un programa de PC suspendido. O, saltea la instrucción WAIT en la PC

programa. (METRO)
Parámetro
Selecciona el número del programa de PC para reanudar la ejecución. Rango aceptable: 1 a 5. Si no
especificado, se supone 1.
2. SIGUIENTE
Si se especifica este parámetro, la ejecución se reanuda desde el paso posterior al paso que fue
suspendido. Si no se especifica, la ejecución se reanuda desde el mismo paso que se suspendió.
Con el parámetro NEXT, este comando se puede usar para omitir la instrucción WAIT en
actualmente ejecuta el programa de PC y para reanudar la ejecución de ese programa de PC.
Explicación
PCCONTINUE es idéntico al comando CONTINUAR excepto que este comando se usa para continuar
ejecución de programas de PC en lugar de programas de control de robots.
La ejecución se reanuda desde el paso donde PAUSE o PCABORT detuvieron la ejecución.

comando, o por un error, y desde el paso posterior cuando se especifica el parámetro NEXT.
10-6
140

Número de programa de PC PCSTEP: nombre del programa , ciclos de ejecución ,

número de paso
Función
Ejecuta un solo paso de un programa de PC. (METRO)
Parámetro
Selecciona el número del programa de PC que contiene el paso deseado. Rango aceptable: 1 a 5. Si
no especificado, se supone 1.

Selecciona el nombre del programa para ejecutar en ese número de programa de PC. Si no se especifica, el
programa actualmente en ejecución o se selecciona el último programa ejecutado.
3. Ciclo de ejecución.
Especifica cuántas veces se ejecutará el paso del programa. Si no se especifica, se supone 1.
4. Número de paso
Selecciona el número del paso del programa a ejecutar. Si no se especifica, el primer paso del programa
está seleccionado Si no se especifica ninguno de los parámetros, se ejecuta el siguiente paso.
Explicación
El comando PCSTEP, como el comando PCCONTINUE, se puede usar sin parámetros solo en
las siguientes condiciones:
1. cuando se usó el comando PCSTEP en el último paso ejecutado
2. después de una instrucción PAUSE
3. cuando el programa fue suspendido por razones distintas al error.
Ejemplo
> Secuencia PCSTEP ,, 23 ↲ Ejecuta el paso 23 del programa de PC n. ° 1 denominado

"Secuencia" una vez.
Ingrese PCSTEP ↲ después de esto, y luego se ejecuta el siguiente paso (paso 24).
10-7
141

Tiempo PCSCAN
Opción
Función
Establece el tiempo de ciclo para ejecutar el programa de PC. (PAG)
Parámetro
Hora
Establece la duración del ciclo de repetición del programa. El tiempo se especifica en segundos, 0 o más.
Explicación
Este comando se utiliza para ejecutar el programa de PC en el tiempo de ciclo especificado. Si la ejecución
el tiempo es más largo que el tiempo especificado, el tiempo especificado aquí se ignora.
Ejemplo
programa
PCSCAN 1
SI sig (1) ENTONCES

SEÑAL -1
MÁS
SEÑAL 1
FINAL
Si el programa anterior se ejecuta continuamente usando el comando PCEXECUTE (ejecución

ciclo: -1), la SEÑAL 1 se ENCIENDE → APAGA cada segundo.
10-8
Página 142
Controlador serie D 11. Programas de muestra

Manual de referencia del lenguaje Kawasaki Robots AS
11.0 PROGRAMAS DE MUESTRA
Este capítulo muestra algunos programas de muestra que utilizan el sistema de lenguaje AS.
11.1 Configuración inicial para programas

11.2 Paletizado
11.3 Enclavamiento externo
11.4 Transformaciones de herramientas
11.5 Poses relativas
11.6 Pose relativa usando la función MARCO
11.7 Configuración de la configuración del robot
11-1
Page 143

11.1 AJUSTES INICIALES PARA PROGRAMAS
Para facilitar la programación, los ajustes a continuación se realizan antes de realizar cualquier función en el
robot.
· Mueva el robot a la pose de casa (posición y postura).
· Definir las variables necesarias para cada tarea (por ejemplo, para paletizar, fijar el número de partes por
paleta)
· Inicializar contador, bandera, etc.
· Establecer las coordenadas de la herramienta que se utilizarán en esta tarea.
· Establecer las coordenadas base que se utilizarán en esta tarea.
En el ejemplo anterior, las piezas se paletizan en orden de (1) a (6). En este caso, un programa
como el siguiente se debe utilizar para la configuración inicial. La paleta se coloca paralela a la base del robot.
coordenadas en este ejemplo.
1 BASE NULO ; define la coordenada base del robot (NULL)

**
2 HERRAMIENTA herramienta1 ; transformación de herramienta (herramienta1)
3 filas.max = 3 ; 3 filas
4 col.max = 2 ; 2 columnas
5 xs = 100 ; establece la distancia de asignación en la coordenada X (∆X = 100 mm)
6 años = 150 ; establece la distancia de asignación en la coordenada Y (∆Y = 150 mm)
7 PUNTOS puesto = inicio ; sustituye el valor de pose (1) a variable put.
8 OPENI ; abre la mano de la herramienta

** **
9 INICIO ; se mueve a la pose de casa
Nota * El valor de transformación de la herramienta (herramienta 1) debe definirse antes de continuar.

Nota ** El origen (INICIO) debe definirse antes de proceder.
11-2
Page 144

11.2 PALETIZADO
En el ejemplo que se muestra aquí, las piezas se recogen de un alimentador de piezas y se colocan en una paleta con
tres filas (separadas 110 mm) y cuatro columnas (separadas 90 mm). Para simplificar la explicación,
tanto la paleta como las partes colocadas en la paleta se colocan paralelas al plano XY del robot
coordenadas de base Además, el procedimiento de sincronización del alimentador y el robot utilizando el
se omiten las señales de E / S externas (instrucción SWAIT, instrucción SIGNAL, etc.).
· La paleta se establece paralela al plano XY de las coordenadas de la base.

· Pose #a (Alimentador de piezas) y pose "inicio" (donde se coloca la primera parte) deben definirse previamente
a ejecutar el programa.
11-3
Page 145

Ejemplo de programa
.PROGRAMA paletizado
; configuración inicial (3 filas, 4 columnas, ∆X = 90, ∆Y = 110, etc.)

row.max = 3
col.max = 4
xs = 90
ys = 110
VELOCIDAD 100 SIEMPRE
PRECISIÓN 100 SIEMPRE
PUNTO put = inicio
OPENI
; Comience a paletizar
FOR row = 1 TO row.max
PARA col = 1 A col.max
JAPPRO # a, 100
VELOCIDAD 30
Exactitud 1 Recoge la parte del alimentador.
LMOVE #a
CLOSEI
LDEPART 200
JAPPRO puesto, 200
VELOCIDAD 30
Exactitud 1 Coloca la pieza en el palet.
LMOVE puesto
OPENI
LDEPART 200
; Calcule la pose de parte en la siguiente fila.
PUNTO put = SHIFT (put BY xs, 0,0)
FINAL
;
; Calcule la pose de parte en la siguiente columna.
PUNTO put = SHIFT (comienza por 0, ys * fila, 0)
FINAL
.FINAL
11-4
Page 146

11.3 ENCLAVAMIENTO EXTERNO
Este ejemplo demuestra una operación realizada sincrónicamente con un dispositivo externo.
Este programa utiliza las instrucciones: SEÑAL, SI, SWAIT, ONI, IGNORE.
1. Dos tipos de partes, A y B, se configuran en el Alimentador de partes en orden aleatorio. (Señal de entrada
para conjunto completo: IN1)
2. El robot recoge una parte del alimentador de piezas y la coloca en la estación de prueba.
(Señal de salida para conjunto completo: OUT1)
3. En la estación de prueba, las partes se clasifican en parte A, parte B u otras que no sean A o B.
Señal de entrada para prueba completa: IN2
Señal de entrada para clasificación de piezas: IN3, IN4
(IN3, IN4) = (1, 0): parte A
(IN3, IN4) = (0, 1): parte B
(IN3, IN4) = (0, 0) o (1, 1): Otros
4. El robot coloca las partes de acuerdo con la clasificación de cada parte.
Si surge algún problema con la estación de prueba mientras el robot recoge la parte del alimentador
y lo lleva a la estación de prueba, el programa se detiene y se bifurca de inmediato
Subrutina de tiro. La señal de entrada externa para la aparición de problemas es IN7. La señal
IN6 se introduce cuando se completa la resolución de problemas, y el robot reanuda la ejecución tan pronto
Esta señal es de entrada.
El programa para realizar la operación anterior se llama PRINCIPAL, la subrutina de solución de problemas
se llama EMERGENCIA.
Parte A
Parte B
Otros
11-5
Page 147

Ejemplo de programa
; Definir variables
set.end = 1001 ; la señal para el conjunto completo (IN1) se denomina set.end
test.end = 1002 ; la señal para la prueba completa (IN2) se denomina prueba.end
una parte = 1003 ; la señal para la parte A (IN3) se denomina parte a.
b.part = 1004 ; la señal para la parte B (IN4) se denomina b.part
reintentar = 1006 ; la señal de problema resuelto (IN6) se denomina reintento

falla = 1007 ; la señal de problema (IN7) se denomina falla
test.start = 1 ; la señal para la prueba de inicio (OUT1) se denomina test.start
.PROGRAMA main ()
OPENI
10 parte JAPPRO, 100
Falla ONI LLAMADA emergencia ; monitores de falla de señal y saltos a emergencia

subrutina cuando se detecta
SWAIT set.end ; espera a que la parte se coloque en el alimentador
LMOVE parte ; se mueve a parte (alimentador de piezas)
CLOSEI
LDEPART 100
JAPPRO prueba, 100 ; lleva la parte a la estación de prueba
LMOVE prueba
DESCANSO
;
IGNORAR culpa ; detiene el monitoreo de la señal IN7 (falla)
SEÑAL test.start ; enciende la prueba de señal.

TWAIT 1.0
SWAIT test.end ; espera hasta que se complete la prueba
JDEPART 100
SEÑAL -test.start ; apaga la prueba de señal.

IF SIG (a.part, -b.part) GOTO 20; si la parte es parte A, salte a la etiqueta 20
SI SIG (-a.parte, b.parte) GOTO 30; si la parte es parte B, salte a la etiqueta 30
PUNTO n = r ; si no es A ni B, entonces lleve la parte a r
GOTO 40
20 PUNTOS n=a ; define el lugar para poner la parte A
GOTO 40
30 PUNTOS n=b ; define el lugar para poner la parte B
40 JAPPRO n, 100 ; lleva parte a su pose de colocación
11-6
148 de 1189.

LMOVE norte
OPENI
LDEPART 100
GOTO 10
.FINAL
.PROGRAMA de emergencia ()
IMPRIMIR "** ERROR **" ; emite un mensaje de error en el terminal
SWAIT reintentar ; espera hasta que se resuelva el problema
Falla ONI LLAMADA emergencia ; comienza a monitorear la falla nuevamente,
REGRESO ; vuelve al programa principal
.FINAL
11-7
Page 149
11.4 TRANSFORMACIONES DE HERRAMIENTAS
Esta sección explica cómo obtener valores de transformación de herramientas y cómo crear programas
utilizarlos.
11.4.1 VALORES DE TRANSFORMACIÓN DE LA HERRAMIENTA-1 (CUANDO EL TAMAÑO DE LA HERRAMIENTA ES

DESCONOCIDO)
Cuando se desconoce el tamaño de la herramienta debido a la incomodidad de la herramienta, la transformación de la herramienta

los valores se pueden calcular como se muestra a continuación. Se establece el eje Z de las coordenadas base.
perpendicular al suelo.
1. Seleccione un objeto con una punta afilada. Fije la punta del objeto apuntando verticalmente desde
el terreno. Este punto será el punto de referencia "r".
Punto de referencia r
2. Mueva el robot de modo que la brida de montaje de la herramienta quede orientada hacia abajo. Luego en repetición
modo, ingrese los siguientes comandos:
> VELOCIDAD 10 ↲
> HERRAMIENTA NULL ↲ ; establece que las coordenadas de la herramienta sean nulas
> ALINEAR ↲ ; alinee el eje Z de la herramienta con el eje Z base
3. Usando el modo base en el colgante de aprendizaje, mueva el robot para que el centro de la brida quede
perpendicular al punto de referencia. Luego, mueva el robot moviéndose solo a lo largo de X, Y, Z de
Las coordenadas de la base. Ingrese como a continuación para que los valores de transformación para esa pose sean
asignado a la variable "a":
> AQUÍ a ↲
un Punto de referencia r
Coordenadas de base
11-8
Page 150

4. Instale la herramienta en la brida y mueva el punto central de la herramienta (TCP) al punto de referencia para
que el eje Z de la nueva coordenada de herramienta es perpendicular a los ejes X e Y de la base
coordenadas
Ingrese como se muestra a continuación para enseñar los valores de transformación en esa posición como valores compuestos "a + b":
> AQUÍ a + b ↲
si
a+b
Punto de referencia r
un
Coordenadas de base
5. A partir de estos valores compuestos, los valores de transformación de la herramienta se pueden encontrar como "-b".
Entrar:
> PUNTO t = -b ↲
Esto asigna los valores de –b a la variable t.
6. Especifique la transformación de la herramienta como t.

> HERRAMIENTA t ↲
7. Para verificar, ingrese lo siguiente:

> DO JMOVE r ↲
La punta de la herramienta debe moverse al punto de referencia r.
Una vez definidos, todos los rendimientos se basan en esta transformación de herramienta, a menos que la herramienta sea
cambiado
11.4.2 VALORES DE TRANSFORMACIÓN DE LA HERRAMIENTA-2 (CUANDO EL TAMAÑO DE LA HERRAMIENTA ES

CONOCIDO)
Cuando se conoce el tamaño de la herramienta, los valores de transformación de la herramienta se pueden obtener como se muestra a continuación.
Los valores determinados por este procedimiento son generalmente más precisos que los obtenidos en el
procedimiento anterior (Ver arriba 11.4.1)
11-9
Page 151

Los ejes XYZ en la figura anterior expresan la coordenada de herramienta nula. El siguiente procedimiento
establece el origen de coordenadas de la herramienta en la punta de la antorcha y el eje Z en la misma dirección que
antorcha.
(1) Defina la variable de transformación de herramienta "antorcha" utilizando el comando PUNTO:
> PUNTO antorcha ↲

XY Z O UN T
00 00 00 00 00
Cambio
> -30, 0, 200, 0, 35, 0 ↲

XYZOA T
-30 0 200 0 35 00
Cambiar ↲
>
(2) Establezca los valores de transformación de la herramienta utilizando la variable "antorcha".

> HERRAMIENTA antorcha ↲
11-10
Página 152

11.5 POSICIONES RELATIVAS
11.5.1 USO DE POSICIONES RELATIVAS
Una pose se puede definir en relación con un punto de referencia. Cuando se define de esta manera, la relación
entre esa pose y el punto de referencia permanece constante incluso si el punto de referencia es
redefinido
Por ejemplo, cuando se enseñan las cuatro esquinas de una mesa, la relación posicional entre el
el robot y la mesa cambian dependiendo de dónde se colocan, pero siempre que la forma de
la tabla permanece igual, la relación de las cuatro esquinas no cambia. Por lo tanto, si uno
de las esquinas se enseña como un punto de referencia para especificar la relación posicional absoluta
entre el robot y la mesa, y las otras tres esquinas se enseñan en relación con la primera
esquina, entonces, cuando se reubica la tabla, solo se debe redefinir el punto de referencia.
Ejemplo Enseñando
> AQUÍ a ↲
> AQUÍ a + b ↲
> AQUÍ a + c ↲
> AQUÍ a + d ↲
Programa
JMOVE a
LMOVE a + b
LMOVE a + c
LMOVE a + d
LMOVE a
En la figura (A) a la derecha, el punto de referencia ay

valores de transformación compuestos para las otras esquinas
son enseñados. Entonces, en la figura (B) el punto de referencia a es
redefinido Si la postura de la muñeca robot
no se restablece (es decir, se mantiene en la misma postura que estaba en (A)),
el robot se moverá en la trayectoria que se muestra en línea continua.
Si se supone que el robot se mueve a lo largo de la línea punteada,
Es necesario redefinir la postura y la posición.
11-11
Page 153

11.5.2 EJEMPLO DE PROGRAMA USANDO POSICIONES RELATIVAS
En este ejemplo, las piezas se paletizan como en el ejemplo anterior, excepto que se usan dos paletas.
Los palets se colocan por separado, pero la relación entre el punto de referencia y los lugares.
las piezas que se colocarán son las mismas en cualquier palet. Esta operación establece las partes del
Alimentador de piezas en la paleta A. Después de configurar seis piezas, el robot continúa haciendo lo mismo con
Palet B. (Se omite el procedimiento de sincronización con el Alimentador de piezas).
Plantea para ser enseñado
#a : posar donde el robot recoge partes del alimentador
a: pose de referencia en el palet A
b: pose de referencia en el palet B
inicio : pose de la primera parte en el palet en relación con el punto de referencia
11-12
Page 154

Programa ejemplo
.PROGRAMA relativo.test
; Configuración inicial (2 hileras, 3 columnas, ∆X = 90, ∆Y = 50, etc.)

row.max = 2
col.max = 3
xs = 90
ys = 50
OPENI
flg = 0 ; flg = 0: Pallet A, flg = 1: Pallet B
PUNTO de paleta = a
; comenzar a paletizar
10 PUNTO put = inicio
PARA ro w1 A row.max
JAPPRO # a, 100
LMOVE #a recoge la parte del alimentador
CLOSEI
LDEPART 100
POINT put_pt = pallet + put
JAPPRO poner pt, 200
LMOVE poner pt coloca la pieza en el palet
OPENI
LDEPART 200
POINT put = SHIFT (put BY xs, 0,0); encuentra el lugar de la parte en la siguiente columna
FINAL
POINT put = SHIFT (comienza por 0, ys * fila, 0); encuentra el lugar de la parte en la siguiente fila
FINAL
SI flg <> 0 GOTO 30; pasa al procedimiento de finalización cuando se completa la paleta B (flg = 1)
flg = 1
PUNTO pallet = b; define la pose de referencia del palet B
GOTO 10
30 TIPO "*** fin ***"
DETENER
.FINAL
11-13
155 de 1189.

11.6 POSICIÓN RELATIVA UTILIZANDO LA FUNCIÓN DE MARCO
En el ejemplo de 11.5.1, la postura de la muñeca tuvo que corregirse al redefinir el

pose de referencia. Eso no es necesario si se utiliza la función MARCO. Enseñar cuatro puntos (b,
c, d, e) para definir el valor de transformación de trama a. Los puntos byc determinan la dirección de
el eje X, el tercer punto d determina el plano XY y el punto e el origen. Despues de los puntos
se les enseña, ingrese el siguiente comando:
PUNTO a = MARCO (b, c, d, e)
Luego, las coordenadas relativas se definen como la variable "a". Los valores XYZ muestran el
posición del origen de la coordenada relativa y los valores OAT muestran la postura de la
coordenadas relativas
De aquí en adelante, todas las poses en las coordenadas relativas se pueden expresar como pose a +. Si el
Cambie el lugar de la paleta, enseñe b, c, d, e nuevamente a redefinir a de la misma manera que anteriormente.
Las coordenadas relativas definidas usando la función MARCO también se llaman MARCO
coordenadas
En el siguiente programa de muestra, la misma operación que en 11.5.2 se realiza utilizando el marco
coordenadas
11-14
Page 156

El primer procedimiento es paletizar las piezas en el palet A. Se enseñan tres esquinas del palet,
uno como el origen, otro como un punto en el eje X y otro como un punto en el eje Y (ver
figura arriba). Ejecute el siguiente programa para paletizar en la paleta A (tenga en cuenta que después de los puntos
están definidos, el resto del programa es el mismo que el programa de muestra anterior). A
paletizar en el palet B, volver a enseñar las tres esquinas y ejecutar el mismo programa. El marco
las coordenadas se redefinirán y las piezas se paletizarán en la paleta B como en la paleta A.
Ejemplo de programa
.PROGRAMA frame.test
; Configuración inicial (2 filas, 3 columnas, ∆X = 90, ∆ Y = 50, etc.)

row.max = 2
col.max = 3
xs = 90
yx = 50
OPENI
POINT pallet = FRAME (org, x, y, org) ; define las coordenadas del marco de la paleta
; (3 puntos: para origen, para ejes X / Y)
PUNTO put = inicio ; Comience a paletizar
FOR row = 1 TO row.max

JAPPRO # a, 100
LMOVE #a
CLOSEI Recoge la parte del palet

LDEPART 100
PUNTO put pt = pallet + put
JAPPRO poner pt, 200
LMOVE poner pt Coloca la pieza en el palet
OPENI
LDEPART 200
PUNTO put = SHIFT (put BY xs, 0,0); encuentra el lugar de la pieza en la siguiente columna
FINAL
POINT put = SHIFT (startBY 0, ys * row, 0); encuentra el lugar de la pieza en la fila siguiente
FINAL
DETENER
.FINAL
11-15
Page 157

11.7 CONFIGURACIÓN DE CONFIGURACIONES DE ROBOT
La mayoría de los robots tienen seis articulaciones, y cuando se enseña una pose usando los valores de desplazamiento articular, el
se dan valores de desplazamiento de cada una de las seis articulaciones, por lo que se define la pose del robot
de forma única Por otro lado, cuando se define una pose usando los valores de transformación, hay
son casos, dependiendo de la configuración del brazo del robot, donde más de un conjunto de articulaciones
valores da la misma pose especificada por los valores de una transformación. En AS, el robot básicamente
mantiene la configuración de la acción anterior, por lo que no hay cambios en la configuración del robot
necesario. Sin embargo, en los siguientes casos, la configuración del robot debe especificarse mediante un
instrucciones de configuración:
1. Cuando el robot se mueve de un punto con una configuración poco clara a un punto enseñado por
valores de transformación,
2. Cuando la quinta articulación (la articulación doblada) pasa a través del origen (0 °) en una muñeca SBS
configuración. (SBS: giratorio, doblado, giratorio)
Por ejemplo, en la figura de la derecha,

si pose #a se define con la configuración ARRIBA
entonces el resultado de la instrucción JMOVE b será
ARRIBA (línea punteada en la figura) incluso si la pose b es
originalmente definido ABAJO.
JMOVE #a
JMOVE b
Del mismo modo, si #a se define UWRIST (JT5> 0),

la configuración en pose b será UWRIST independientemente
de la configuración cuando se enseñó esa pose.
Para resolver estos problemas, es necesario cambiar la configuración del robot mientras está en
movimiento. Haga esto ejecutando una instrucción de configuración cada vez que una instrucción de movimiento conjunto
termina en un punto definido con valores de transformación (instrucciones de movimiento interpoladas conjuntas:
JMOVE, JAPPRO, JDEPART, DRIVE, etc.). Seis instrucciones de configuración se enumeran aquí, un
ejemplo de programa se da en el cuadro de nota en las siguientes páginas.
IZQUIERDO, DERECHO
Establece la postura de las tres primeras articulaciones (JT1, JT2, JT3) del robot. LEFTY establece el robot
configuración para parecerse al brazo izquierdo de una persona, DERECHO para parecerse al brazo derecho.
11-16
Page 158

IZQUIERDO DERECHO
ARRIBA ABAJO
Establece la configuración del robot para que la tercera articulación (JT3) esté en la posición anterior (ARRIBA), o
debajo de la posición (ABAJO).
ENCIMA ABAJO
UWRIST, DWRIST
Establece la configuración del robot para que el valor de la quinta articulación (JT5) sea positivo
(UWRIST) o negativo (DWRIST) con la superficie de la brida de la herramienta en la misma postura.
UISTRA DWRIST
11-17
Page 159

[ NOTA ]
1. Generalmente, las instrucciones de configuración no tienen efecto en los valores de desplazamiento de la junta
(poses nombradas con #), y el robot se mueve a la posición enseñada en la postura enseñada.
Sin embargo, se produce un error al mover el robot en movimiento lineal interpolado
entre poses donde la configuración al principio difiere de la configuración en
el destino.
2. El robot no reacciona inmediatamente a una instrucción de configuración. La configuración

cambia mientras se ejecuta el siguiente movimiento interpolado conjunto (JMOVE, JAPPRO,
JDEPART, DRIVE, etc.).
3. En los programas regulares, la configuración no tiene que cambiarse excepto cuando es

cambiado a propósito. Las instrucciones de configuración se utilizan en los siguientes casos:
(1) Cuando un programa no comienza con una instrucción de movimiento que mueve al robot a una pose
definido por los valores de desplazamiento conjunto, una instrucción de configuración debe escribirse en el
comienzo del programa para determinar la postura del robot.
(2) Cuando la instrucción JAPPRO se usa a continuación, la instrucción de configuración debe ser
usado:
JMOVE a
JAPPRO # b, 100
JMOVE #b
La postura después de la instrucción de movimiento "JAPPRO # b, 100 " puede, de acuerdo con el
configuración del movimiento anterior, difiere de la postura en #b. Si la postura de la
la muñeca (el ± del ángulo de JT5) es diferente, ejecutando el siguiente paso, " JMOVE #b ", puede
hace que JT4 y JT6 giren mucho. Una forma de evitar esto es enseñar una pose de 100 mm.
posar arriba #b como #bb y usar la instrucción JMOVE.
JMOVE a
JMOVE #bb
JMOVE #b
：
Otra forma de evitar la desviación en JT4 y JT6 es especificar la dirección de la muñeca usando
La instrucción de configuración. En este ejemplo, se supone que la configuración en #b es
UWRIST (el valor de JT5 es positivo).
JMOVE a
UISTRA
JAPPRO # b, 100
JMOVE #b
：
La postura de la articulación de la muñeca cambia a UWRIST después de ejecutar " JAPPRO #b, 100 ",
evitando así la rotación innecesaria de las juntas 4 y 6 en la ejecución de " JMOVE #b ".
11-18
160 de 1189.
Controlador serie D Apéndice 1 Lista de mensajes de error

APÉNDICE 1 LISTA DE MENSAJES DE ERROR
Código Código antiguo Mensaje de error

P0100 -350 Datos de entrada ilegales.
P0101 -351 Demasiados argumentos.
P0102 -353 Los datos de entrada son demasiado grandes.
P0103 -361 Número de PC ilegal.
P0104 -365 Número de robot ilegal.
P0105 -366 Programa ilegal
P0106 -367 Prioridad ilegal
P0107 -368 Valor de coordenadas no válido
P0108 -400 Error de sintaxis.
P0109 -401 Declaración inválida
P0110 -402 Especifique la ortografía completa del comando.
P0111 -403 No se puede usar este comando / instrucción en el modo actual.
P0112 -404 No se puede ejecutar con el comando DO.
P0113 -406 No es una instrucción del programa.
P0114 -410 Expresión ilegal.
P0115 -411 Función ilegal
P0116 -412 Argumento ilegal de la función.
P0117 -413 Nombre de variable (o programa) no válido.
P0118 -414 Tipo de variable ilegal.
P0119 -415 Sufijo de matriz incorrecto.
P0120 -416 Incongruente num. de paréntesis.
P0121 -417 Se espera que sea un operador binario.
P0122 -418 Constante ilegal
P0123 -419 Calificador ilegal.
P0124 -420 Etiqueta inválida
P0125 -422 Falta el carácter esperado.
P0126 -423 Nombre de cambio ilegal.
P0127 -424 El nombre del interruptor especificado necesita una ortografía completa.
P0128 -425 Especificador de formato ilegal.
P0129 -426 Etiqueta de declaración duplicada.
P0130 -430 No se puede definir como matriz.
P0131 -431 El número de dimensiones en la matriz excede 3.
P0132 -433 La variable de matriz ya existe.
P0133 -434 No existe una variable de matriz.
A-1
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P0134 -435 Variable de matriz esperada.
P0135 -440 Variable local esperada.
P0136 -441 Sufijo inesperado
P0137 -442 Falta de coincidencia de argumentos en la llamada de subrutina.
P0138 -443 Falta de coincidencia del tipo de argumento en la llamada de subrutina.
P0139 -450 Estructura de control ilegal.
P0140 -451 Paso: XX Declaración de FIN incorrecta.
P0141 -452 Paso: XX Extra declaración final.
P0142 -453 Paso: XX no puede terminar DO con END.
P0143 -454 Paso: XX Sin declaración de VALOR después de CASE.
P0144 -455 Paso: XX Precedente SI falta.
P0145 -456 Paso: falta XX CASO anterior.
P0146 -457 Paso: Falta XX anterior DO.
P0147 -458 Paso XX No se puede encontrar FIN de XX.
P0148 -459 Paso: XX Demasiadas estructuras de control.
P0149 -460 La variable (o programa) ya existe.
P0150 -461 Variable de diferente tipo ya existe.
P0151 -464 Tampón interno sobre debido a la expresión complicada.
P0152 -465 Variable indefinida (o programa).
P0153 -466 Valor de reloj ilegal.
P0154 -470 Falta '='.
P0155 -471 Desaparecido ')'.
P0156 -472 Desaparecido ']'.
P0157 -473 Falta "TO".
P0158 -474 Falta "BY".
P0159 -475 Desaparecido ':'.
P0160 -476 Especifique "ON" u "OFF".
P0161 -477 Robot Num. debe especificarse
P0162 No se pueden modificar los datos de posición en esta instrucción.
P0163 -421 Nombre del programa, variable, archivo, etc. mal especificado.
P0164 ID de red de robot ilegal.
P0165 -448 Paso: XX Sin instrucción SVALUE después de SCASE.
P0166 -449 Paso: Falta la ESCASE ANTERIOR XX.
P1000 -200 No se puede ejecutar el programa porque el motor está apagado.
P1001 -201 No se puede ejecutar el programa en modo TEACH.
P1002 -202 No se puede ejecutar el programa porque el bloqueo de enseñanza está activado.
A-2
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P1003 -213 No se puede ejecutar el programa debido a EXT. MANTENER entrada.
P1004 -217 No se puede ejecutar el programa que se reinicia.
P1005 -218 No se puede ejecutar el programa debido a EXT. COMENZAR HABILITAR
P1006 -219 No se puede ejecutar el programa debido a EXT. INICIAR DESACTIVAR.
P1007 -220 La señal de inicio no se ingresó en un paso RPS_END.
P1008 -221 No se puede ejecutar el programa, HOLD sw. comprometido.
P1009 -300 El programa ya se está ejecutando.
P1010 -301 El programa de control del robot ya se está ejecutando.
P1011 -302 No se puede continuar este programa. Use EJECUTAR.
P1012 -303 El robot se está moviendo ahora.
P1013 -304 No se puede ejecutar porque hay un error ahora. Restablecer error.
P1014 -314 No se puede ejecutar porque el programa ya está en uso.
P1015 -326 No se puede eliminar, en uso por otro comando.
P1016 -327 No se puede eliminar, se usa en el programa.
P1017 -328 No se puede eliminar un programa en el Editor.
P1018 -329 KILL o PCKILL para eliminar el programa.
P1019 -308 El programa de PC se está ejecutando.
P1020 -320 No se puede operar, enseñar colgante en funcionamiento.
P1021 -306 No se puede ejecutar con el comando DO.
P1022 -324 No se puede ejecutar con la instrucción MC.
P1023 -325 No se puede ejecutar en el programa Robot.
P1024 -405 La declaración no se puede ejecutar.
P1025 -1231 No se puede ejecutar, la función no está configurada.
P1026 -835 No se puede MATAR el programa que se está ejecutando.
P1027 -211 No se puede editar el programa, el bloqueo de enseñanza está activado.
P1028 -330 No se puede pegar.
P1029 -490 Nombre del programa no especificado.
P1030 -494 Programa enclavado por otro procedimiento.
P1031 -700 No hay memoria libre.
P1032 -801 Ningún paso del programa.
P1033 -834 El nombre del programa ya existe.
P1034 -1905 Este programa no es editable.
P1035 -545 Registro inhibido. Ajuste [Grabar aceptación] y vuelva a operar.
P1036 -548 Cambio de programa inhibido. Ajuste [Aceptar] y vuelva a operar.
P1037 -1907 El nombre del programa no se puede llamar "calib_load_".
P1038 -800 El programa no existe.
A-3
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P1039 -208 El colgante de enseñanza no está conectado.
P1040 No se puede ejecutar este comando en el panel I / F.
P1041 Error de comando del monitor automático.
P1042 Se está ejecutando NUM programa.
P1043 No se puede ejecutar en modo REPETIR.
P1044 No se puede ejecutar porque el motor está encendido.
P1045 -214 Establezca el modo de ENSEÑANZA y enseñe el bloqueo en ON
P1046 -215 Encienda el interruptor de gatillo.
P1047 El robot desconectado no puede seleccionar el programa / paso.
P1048 -254 No se puede operar durante la ejecución de la verificación del freno.
P1049 -230 El programa está bloqueado.
P1050 Existe un programa protegido.
P1051 -231 No se puede desbloquear la protección mientras se ejecuta el programa.
P1052 Debido a que la memoria estaba llena, no se pudo copiar el programa.
P1053 Como la memoria estaba llena, se suspendió la copia del programa.
P1054 Apague el interruptor de gatillo.
P2000 -101 Apague el motor.
P2001 -207 Gire HOLD / RUN sw. sostener.
P2002 -103 No hay eje externo.
P2003 -104 Posicionador ilegal tipo.
P2004 -105 No se puede cambiar, los datos del usuario ya existen.
P2005 -106 Error de área gráfica.
P2006 -107 La opción está desactivada.
P2007 -212 No se puede ejecutar porque lo ejecuta otro dispositivo.
P2008 -514 El dispositivo no está listo.
P2009 -523 Nombre de archivo ilegal.
P2010 -531 El disco no está listo.
P2011 -533 Formato de disco no válido
P2012 -535 El disco está protegido contra escritura.
P2013 -536 Disco lleno.
P2014 -537 Demasiados archivos
P2015 -538 No se puede escribir en un archivo de solo lectura.
P2016 -551 No se puede abrir el archivo.
P2017 -552 No se puede cerrar el archivo.
P2018 -559 Almacenamiento de registro de datos ahora.
P2019 -563 La función ADC ya está en uso.
A-4
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P2020 -591 Número de dispositivo ilegal.
P2021 -598 No se puede ejecutar en este terminal.
P2022 -654 No se puede usar DOUBLE OX.
P2023 -670 En modo cooperativo.
P2024 -678 Valor de coordenadas X no válido.
P2025 -679 Valor de coordenadas no válido Y.
P2026 -680 Valor de coordenadas no válido Z.
P2027 -690 No se puede usar la señal, ya se usa en el panel I / F.
P2028 -1223 La placa de identificación del brazo está ocupada.
P2029 -1247 Los datos de configuración del eje son incorrectos.
P2030 -444 Desconocido Aux. número de función
P2031 -446 El paso eliminado fue el paso de destino de la instrucción Saltar, Llamar.
P2032 -360 Entrada de número incorrecta como parámetro WHERE.
P2033 -390 El registro se está ejecutando.
P2034 -391 Memoria indefinida
P2035 -392 Sin datos
P2036 -393 Error de verificación de memoria.
P2037 -463 La modulación de ruta en tiempo real ya se está ejecutando.
P2038 -100 Error de cálculo de la matriz.
P2039 -447 No se puede iniciar el ciclo desde la instrucción FN.
P2040 -4210 La tarjeta no está lista.
P2041 -4211 Tarjeta incorrecta cargada.
P2042 -4212 La tarjeta está protegida contra escritura.
P2043 -4213 La batería de la tarjeta es de baja tensión.
P2044 -4214 La tarjeta no está formateada.
P2045 -4215 No se puede formatear esta tarjeta.
P2046 -4216 Error de inicialización de la tarjeta.
P2047 -4217 El archivo ya está abierto.
P2048 -4218 El archivo no existe en la tarjeta.
P2049 -4219 Intenté abrir demasiados archivos.
P2050 -4220 Error inesperado durante el acceso a la tarjeta.
P2051 -4221 Números de secuencia ilegales para datos de E / S de archivo.
P2052 -4252 El programa [LSEQ] incluye instrucciones no disponibles.
P2053 -4253 [LSEQ] Existen demasiados pasos.
P2054 -4254 [LSEQ] Tipo de variable de señal no válido.
P2055 -4255 [LSEQ] El programa ya se está ejecutando.
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P2056 -4256 [LSEQ] El número de señal está fuera del rango especificado.
P2057 -4263 [SerialFlash] No se puede abrir el archivo.
P2058 -4264 [SerialFlash] Error de lectura de datos.
P2059 -4265 [SerialFlash] Error de escritura de datos.
P2060 -4266 [SerialFlash] El archivo o directorio no existe.
P2061 -4269 El archivo no existe en disquete.
P2062 -4270 [FDD / PC_CARD] Fallo en la escritura de datos por función de verificación.
P2063 -4271 [FDD / PC_CARD] Respuesta defectuosa de la función de verificación.
P2064 -4272 [FDD] No hay espacio disponible.
P2065 -4273 [Discos múltiples] Se cargó un disco no válido.
P2066 -4278 El estado de arranque del flash es que no se puede escribir.
P2067 -4279 [Serial Flash] Error del directorio de archivos.
P2068 -4280 No se puede ejecutar el programa que se está editando ahora.
P2069 [FDD / PC_CARD] Dispositivo ya en uso.
P2070 No se pueden registrar más datos.
P2071 -332 Interruptor C / S configurado para deshabilitar.
P2072 [LSEQ] Ciclos máximos de ejecución.
P2073 [LSEQ] Otro programa está esperando la ejecución.
P2074 -558 El disquete está roto.
P2075 El número de canal para JtXX es incorrecto.
P2076 -2227 GUARDAR / CARGAR en progreso.
P2077 [Flash serie] Se produjo un error de acceso.
P2078 [Flash serie] Se anuló la carga o descarga.
P2079 Tarjeta llena.
P2080 No se puede ejecutar debido al número de canal asignado.
P2083 -3200 El registro de usuario no se crea.
P2084 -3201 Se modificó el número de registro de un registro de usuario.
P2085 -3202 No se puede registrar el registro de usuario, no hay memoria libre.
P2086 -3217 Los datos de registro del usuario no están registrados.
P2087 -3218 El tipo de datos de registro de usuario y datos especificados es diferente.
P2088 No se puede cargar el parámetro de compensación incorrecto.
P2090 No hay datos de servo de la especificación de servo.
P2091 [Flash serie] El archivo o directorio ya existe.
P2092 [Flash serie] El directorio aún no está vacío.
P2093 [Flash serie] No hay espacio para escribir.
P2094 [Flash serie] No se puede acceder al archivo solo para lectura.
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P2095 No hay respuesta de la placa CPU opcional.
P2096 No se puede ejecutar el inicio del ciclo después de que se cancela el movimiento de paletizado.
P2097 No se pueden cambiar los pasos durante el movimiento de paletizado.
P2098 El eje no es para rotación sin fin.
P2099 No se puede cambiar el estado de paletizado a ON.
P4500 -3064 FIELD-BUS) Interfaz no habilitada.
P4501 -3053 DEVNET) Nodo XX no en la lista de escaneo.
P4502 -3052 DEVNET) Ya en ese modo.
P4503 -15 Número de señal duplicado
P4504 -3110
FIELD-BUS) límite de señales. Over máx. XX)
P4505 CC-LINK) La versión no coincide.
P4506 EN / IP-M) Ya en modo especificado.
P4507 FIELD-BUS) No se puede ejecutar con el antiguo firmware de la tarjeta ANYBUS.
P4508 -3105 FIELD-BUS) No se puede comunicar con la tarjeta de interfaz.
P4509 -3103 FIELD-BUS) Error de tipo de tarjeta de interfaz incorrecta.
P4510 FIELD-BUS) La inicialización de la tarjeta no está completa.
P5000 -316 Esperando la finalización de la soldadura.
P5001 -318 Esperando retraer o extender pos. señal de entrada.
P5002 -319 La secuencia de puntos se está ejecutando.
P5003 -371 El tipo de eje externo y el tipo de pistola no coinciden.
P6000 -2101 La ubicación desplazada de STEP XX está fuera de rango.
P6001 -2102 El PASO XX en el programa fuente está fuera del rango de movimiento.
P6002 -2106 El banco de datos de pintura especificado no existe.
P6003 -2144 No se puede ejecutar el programa debido a la suspensión de la reproducción.
P6004 -2118 No se puede ejecutar debido a la secuencia de purga de aire.
P6500 -818 No se puede generar la dirección de la línea de trabajo.
P6501 -819 Postura de herramienta ilegal.
P6502 -934 No hay base de datos de soldadura.
P6503 -935 No se puede cambiar la condición de soldadura.
P6504 -944 Paso: Falta XX anterior L.START.
P6505 -930 El tipo de eje no está configurado como la antorcha servo
P6506 La función Shift no se puede usar en CIR interp.
P7000 No se puede restablecer el programa porque no está en la posición inicial 1.
P7001 En vigor meas. modo, solo NOP Interp. aprovechar.
P7002 No se puede cambiar el trazo porque la abrazadera ahora.
P7003 No se encuentra el archivo de parámetros del servo.
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P7500 -110 Encienda el motor.
P7501 -206 Debido al modo de repetición, espere para enseñar.
P7502 -255 Sobre el número que puede registrarse en interrupción.
P7503 -331 No se puede ejecutar el programa en el enmascaramiento de errores.
P7504 -369 El canal ONC / ONCI ya ha recibido.
P7505 -553 No se puede ejecutar al guardar.
P7506 -3072 No se puede aceptar un registro porque el robot se está moviendo.
P8400 No se puede ejecutar el programa debido a CLAMP MODE sig. entrada
P8800 El número del controlador está duplicado.
P8801 El número del robot IL está duplicado.
P8802 El servidor IL se está procesando.
P8803 No se ha permitido la conexión con el servidor IL.
P8804 La dirección IP del servidor IL es un desarmador.
P8805 No es el modo de enseñanza.
P8806 Por favor, haga el servo apagado.
P8807 ILL) Error de tiempo de espera de comunicación.
P8808 ILL) PC servidor procesamiento comp. esperar es un error de tiempo de espera.
P8809 ILL) La espera de finalización de la demanda de procesamiento del servidor de PC es tiempo de espera
error.
P8810 ILL) Error de sistema entre funciones sin bloqueo.
P8811 ILL) No se pudo liberar el bloqueo de operación para el controlador esclavo.
P8812 ILL) No se pudo comunicar con el servidor de la PC.
P8813 El número de robot IL no está registrado.
W1000 -50 No se puede mover a lo largo de la línea recta JTXX en esta configuración.
W1001 -57 Sobre la velocidad máxima de la junta en verificación. Establecer baja velocidad.
W1002 -58 Se borró la información del registro de operaciones.
W1003 -63 La calibración falló. Vuelva a intentarlo después de cambiar la postura.
W1004 -64 JTXX fuera del rango de movimiento. Verificar área operativa.
W1005 -sesenta y cinco
Centro de gravedad ilegal, se establece el parámetro predeterminado.
W1006 -66 Momento de carga incorrecto. El parámetro predeterminado está configurado.
W1007 -102 Se modificó la configuración de la aplicación. Apague y encienda la alimentación de control.
W1008 -108 Parámetro cambiado. Apague y encienda la alimentación de control.
W1009 -317 Coloque el error de envolvente de jtXX en la última parada de emergencia.
W1010 -1022 Batería RAM de baja tensión.
W1011 -1217 Alarma PLC. (XX)
W1012 -1249 Servo parámetro modificado. Apague y encienda la alimentación de control.
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W1013 -1511 Codificador de batería de bajo voltaje. [Servo (XX)]
W1014 -1248 Número de ejes modificados. Reinicializar
W1015 -61 Posibilidad de fracaso.
W1016 -60 El par del motor está por encima del límite. JTXX
W1017 Codificador de baja tensión de la batería. [Eje externo (XX)]
W1018 El parámetro de red ha cambiado. Apague y encienda la alimentación de control.
W1019 -62 El valor registrado está más allá de la carga nominal.
W1020 -547 Se encontró un sector de error.
W1021 La postura óptima no se puede encontrar en la ubicación actual.
W1022 No ejecutar el comando ZRPAADSET.
W1023 Enseñe la posición del enchufe incorrecta o PN baja tensión. [XX]
W1024 La desviación de la última posición de parada excede el límite establecido.
W1025 (SSCNET) Advertencia regenerativa excesiva de JtXX. (Código XX)
W1026 (SSCNET) Advertencia de sobrecarga del motor de JtXX. (Código XX)
W1027 Mientras el levantador está bloqueado, no puede moverse.
W1028 El centro de gravedad para la carga útil está por encima del límite. Engranajes de reducción podrían
estar quebrado.
W1029 El centro de gravedad para la carga útil está por encima del límite. Usa el JT5 en cero
solo grado
W1030 -1540 El par de frenado de JtXX ha disminuido.
W1031 No puede moverse a lo largo de la línea recta a menos que el valor JTXX sea 0 grados.
W1032 No puede moverse en línea recta: la brida mira hacia la dirección de la esfera superior.
W1033 No se puede cambiar la orientación.
W1034 La tensión de alimentación del codificador es baja. jtXX
W1035 El voltaje de la batería del codificador es bajo. Verificación a cero. JtXX
W1036 Los datos del paso son diferentes.
W1037 El eje no es para rotación sin fin.
W1038 -1513 Los datos de rotación del codificador son anormales. (JtXX)
W1039 -1553 Error de respuesta del codificador (JtXX).
W1040 -1554 Error de comunicación del codificador. (JtXX)
W1041 -1503 Error de velocidad jtXX.
W1042 La velocidad de rotación del codificador superó el límite (jtXX)
W1043 La temperatura del codificador superó el límite (jtXX)
W1044 Error de envolvente de velocidad en eje de rotación sin fin. (JtXX)
W1045 -1424 Abn. Curr feedback JtXX. (Fallo de amplificador, desconexión del arnés pwr)
W1046 -1556 Error de seguimiento de ABS del codificador. (JtXX)
W1047 -1557 Error de pulso INC del codificador. (JtXX)
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W1048 -1538 Alarma de comunicación del codificador jtXX.
W2901 MENSAJE DE ERROR SLOGIC # 1
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170 de 1189.


W2965 -92 La carga máxima es XX de un par admisible.
W2966 -95 Carga excedida par admisible.
W2967 -91 La carga excedió el par máximo.
W2968 Establezca un número de grupo como XX.
W3800 -1482 Disminución del voltaje de la batería del codificador
W3801 -1495 Debido a que se ha liberado el freno, no es posible moverse.
W3802 Maint. período transcurrido, maint. es requerido.
A-11
Página 171


W3803 El tiempo de encendido total excedió el límite, mantenimiento. es requerido.
W3804 El tiempo total de conexión del robot excedió el límite, mantenimiento. es requerido.
W3805 El tiempo total de encendido del servo excedió el límite, mantenimiento. es requerido.
W3806 Total JtXX el total de viajes dist. límite excedido, maint. es requerido.
W3807 El tiempo total de MC ON excedió el límite, mantenimiento. es requerido.
W3808 El tiempo total de servo ON excedió el límite, mantenimiento. es requerido.
W3809 El tiempo total de parada de emergencia excedió el límite, mantenimiento. es requerido.
W3810 JtXX total (curr) ^ 3 movimientos dist. límite excedido, maint. es requerido.
W3811 JtXX Valor RMS del límite de corriente excedido, maint. es requerido.
W4500 -3004 FIELD-BUS) Puerto esclavo OFFLINE.
W4501 -3007 FIELD-BUS) Puerto maestro OFFLINE.
W4502 CC-LINK error Error de enlace de datos en la placa maestra. XX
W5000 -609 Suelte la condición de espera, en modo de medición de fuerza.
W5001 -605 Error de comunicación del PLC.
W5002 -606 Controlador de soldadura XX no conectado.
W5003 -607 Controlador de soldadura XX sin respuesta.
W5004 -608 Error de respuesta del controlador de soldadura XX.
W5005 -621 (Soldadura por puntos) Sin respuesta de RWC XX.
W5006 -622 (Soldadura por puntos) Error de respuesta RWC XX.
W5007 -623 (Soldadura por puntos) Fallo de soldadura XX.
W5008 -625 (Soldadura por puntos) Error de desconexión del cable XX
W5009 -626 (Soldadura por puntos) Fuga interna XX.
W5010 -627 (Soldadura por puntos) Alarma de cambio de cable principal XX.
W5011 -629 (Soldadura por puntos) Sin conexión con RWC XX.
W5012 No se puede lograr la fuerza establecida.
W5013 Punta de desgaste por encima del límite. (MOVIMIENTO LATERAL)
W5014 Punta de desgaste por encima del límite. (LADO FIJO)
W6000 -2109 Reductores de grasa y cojinetes de motor.
W6001 -2110 Reemplace el cable principal del robot.
W6002 -2111 Reemplace los ventiladores de enfriamiento en el controlador.
W6003 -2112 Reemplace la fuente de alimentación de CC en el controlador.
W6004 -2113 Reemplace la unidad de servomotores.
W6005 -2114 Reemplace el amplificador de potencia para el brazo del robot.
W6006 -2115 Reemplace el amplificador de potencia para la muñeca del robot.
W6007 -2116 Reemplace el amplificador de potencia para el viajero.
W6008 El enclavamiento de exp se desactiva mediante el cableado del puente.
A-12
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W6009 No seleccionado Presión interna A prueba de explosiones.
W7000 No puede funcionar excluyendo el eje de la pistola de servo soldadura. Porque el
modo de medición de presión.
W7500 -340 No se puede continuar con el movimiento de verificación porque está separado de la última posición.
W7501 -3070 No se puede ejecutar un programa debido a un voltaje BAJO.
W8400 No se puede lograr la fuerza establecida de JtXX.
W8800 -1034 El valor del comando casi supera la valla de seguridad virtual (SphereXX,
LineXX)
ZUpper)
ZLower)
W8803 -1034 El valor del comando casi invade el espacio restringido. (SphereXX, Part.XX
LineXX)
ZUpper)
ZLower)
W8806 -1034 El valor del comando casi supera la valla de seguridad virtual (ToolBox,
LineXX)
ZUpper)
ZUpper)
W8809 -1034 El valor del comando casi invade el espacio restringido (ToolBox, Part.XX)
W8810 -1034 El valor del comando casi supera la valla de seguridad virtual. (LinkXX,
LineXX)
ZUpper)
ZLower)
W8813 -1034 El valor del comando casi invade el espacio restringido. (LinkXX, Part.XX
LineXX)
W8814 -1034 El valor del comando casi invade el espacio restringido. (LinkXX Part.XX
ZUpper)
W8815 -1034 El valor del comando casi invade el espacio restringido. (LinkXX, Part.XX
ZLower)
W8851 Área detectada interferencia.
W8852 Se detectó interferencia del brazo. (XX, XX)
W8853 ILL) Detección de interferencia del brazo. (XX, XX)
W8854 ILL) Error de tiempo de espera de comunicación.
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W8855 ILL) La espera de finalización de demanda de procesamiento de secuencia es tiempo de espera
error.
W8856 ILL) La finalización del procesamiento de secuencia en espera es un error de tiempo de espera.
W8857 ILL) Error del sistema de procesamiento de secuencia.
W8858 ILL) Crear / Establecer la finalización del procesamiento en espera es un error de tiempo de espera.
W8859 ILL) Error de sistema entre funciones sin bloqueo.
W8900 No puede funcionar porque se introdujo una señal de limitación de movimiento.
E0001 -1 Error desconocido.
E0100 -445 La declaración de comentario anormal existe.
E0101 -802 Etiqueta inexistente.
E0102 -803 La variable no está definida.
E0103 -804 Los datos de ubicación no están definidos.
E0104 -805 La variable de cadena no está definida.
E0105 -807 El programa o la etiqueta no están definidos.
E0106 -808 El valor está fuera de rango.
E0107 -809 Sin sufijo de matriz.
E0108 -810 Dividido por cero.
E0109 -811 Desbordamiento de punto flotante.
E0110 -812 Cadena demasiado larga.
E0111 -813 Intento de operación con neg. exponente.
E0112 -814 Expresión demasiado complicada.
E0113 -815 No hay expresiones para evaluar.
E0114 -817 El parámetro SQRT es negativo.
E0115 -820 Valor de sufijo de matriz fuera del rango.
E0116 -821 Valor de argumento defectuoso o faltante.
E0117 -822 Número de articulación incorrecto.
E0118 -840 Demasiadas llamadas de subrutina.
E0119 -842 Subrutina inexistente.
E0120 No hay programa de destino.
E0121 No se puede especificar el programa de origen del salto como destino del salto.
E0900 -427 Error de suma de verificación de instrucciones de paso de bloque.
E0901 -499 Los datos del paso están rotos.
E0902 -816 Los datos de expresión están rotos.
E0903 -1019 Verifique el error de suma de los datos del sistema.
E1000 -561 Error de canal ADC.
E1001 -562 Error de rango de entrada de ADC.
E1002 -571
Error de interfaz del PLC.
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E1003 -573 El PLC incorporado no está instalado.
E1004 -578 La placa INTER-bus no está lista.
E1005 -983 Error de diferencia del codificador del eje de giro.
E1006 -1029 El interruptor del panel táctil está en cortocircuito.
E1007 -1201 La placa de secuencia de potencia no está instalada.
E1008 -1202 La segunda placa de secuencia de alimentación no está instalada.
E1009 -1203 No. La placa de E / S XX no está instalada.
E1010 -1205 La secuencia de potencia detecta el error.
E1011 -1206 La placa de secuencia incorporada no está instalada.
E1012 -1208 La placa RI / O o la placa C-NET no está instalada.
E1013 -1210 La placa INTER-BUS no está instalada.
E1014 -1211 La memoria de doble puerto para la comunicación no está instalada.
E1015 -1212 La placa de interfaz del amplificador no está instalada (código = XX)
E1016 -1213 No está instalada la placa XX CC-LINK.
E1017 -1214 Error de PLC El código de error es hexadecimal. XX
E1018 -1215 Error de estado entre BUS.
E1019 -1216 La placa de secuencia de potencia para la unidad de seguridad no está instalada.
E1020 -1218 El equipo externo es anormal.
E1021 -1221 Error de placa de identificación del brazo. (código XX)
E1022 -1222 Error de placa de secuencia de potencia. (código XX)
E1023 -1228 Error de comunicación en la red del robot.
E1024 -1262 Error de secuencia de lanzamiento de EXT.AXIS. (Código XX)
E1025 -1263 Error de secuencia de conexión EXT.AXIS. (Código XX)
E1026 -1264 La CPU principal no coincide.
E1027 -1336 El circuito de seguridad fue cortado.
E1028 -1500 Motor JtXX sobrecargado.
E1029 -1513 Los datos de rotación del codificador son anormales. (JtXX)
E1030 -1516 Los datos del codificador son anormales. (JtXX)
E1031 -1518 Cuenta errónea de datos del codificador. (JtXX)
E1032 -1521 No coinciden los datos del codificador ABS e INC (jtXX).
E1033 -1524 Error de línea del codificador de (jtXX).
E1034 -1550 Error de inicialización del codificador (jtXX).
E1035 -1553 Error de respuesta del codificador (JtXX).
E1036 -1554 Error de comunicación del codificador. (JtXX)
E1037 -1555 Error de conversión de datos del codificador. (JtXX)
E1038 -1556 Error de seguimiento de ABS del codificador. (JtXX)
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175 de 1189.


E1039 -1557 Error de pulso INC del codificador. (JtXX)
E1040 -1558 Error del sensor MR del codificador. (jtXX)
E1041 -1601 El interruptor de límite (JTXX) está encendido.
E1042 -1602 La línea de señal del interruptor de límite está desconectada.
E1043 -1605 Teach Plug es anormal.
E1045 -628 (Soldadura por puntos) No coinciden las abrazaderas de la pistola.
E1046 -659 Distancia demasiado corta entre el punto inicial y el punto final.
E1047 -2015 El número de eje no es para el modo de seguimiento del transportador.
E1048 -109 Los datos de compensación de la reducción a cero son valores ilegales.
E1049 -897 La posición actual está fuera del área especificada.
E1050 -634 La señal de apagado del codificador y del freno no está dedicada.
E1051 -653 Salida de OX doble incorrecta.
E1052 -656 La señal de detección de trabajo no está dedicada.
E1053 -657 Señal de detección de trabajo ya ingresada.
E1054 -661 No se puede ejecutar la instrucción de movimiento.
E1055 -662 Error de posición del punto de inicio para círculo.
E1056 -663 El robot MAESTRO ya existe.
E1057 -664 Verifique a qué robot MAESTRO / SOLO se le indicó.
E1058 -665 El robot ESCLAVO ya existe.
E1059 -699 No es una instrucción para el movimiento cooperativo.
E1060 -671 No se puede ejecutar en modo de verificación.
E1061 -672 No se puede ejecutar en UN programa.
E1062 -673 JT2 y JT3 interfieren durante el movimiento para comenzar a posar.
E1063 -674 JT2 y JT3 interfieren durante el movimiento para finalizar la pose.
E1064 -681 Número de paleta ilegal.
E1065 -682 Número de trabajo ilegal.
E1066 -683 Número de patrón ilegal.
E1067 -684 Tipo de patrón ilegal.
E1068 -685 Datos de trabajo ilegal.
E1069 -686 Datos de palets ilegales.
E1070 -693 La señal ON / ONI ya está ingresada.
E1071 -694 La señal XMOVE ya está ingresada.
E1072 -697 Los datos de la posición inicial no están definidos.
E1073 -824 Número de temporizador ilegal.
E1074 -825 Sobre el número máximo de señal.
E1075 -826 Número de pinza ilegal.
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E1076 -827 No se puede usar un valor de tiempo negativo.
E1077 -828 Sin valor establecido.
E1078 -829 Número de señal ilegal
E1079 -837 No se puede usar la señal dedicada.
E1080 -838 No en modo RPS.
E1081 -839 No se puede usar el valor negativo.
E1082 -850 Fuera del límite de rango de movimiento inferior absoluto.
E1083 -851 Fuera del límite de rango de movimiento superior absoluto.
E1084 -852 Fuera del límite de rango de movimiento inferior establecido.
E1085 -853 Fuera del límite de rango de movimiento superior establecido.
E1086 -855 Punto de inicio para JtXX más allá del rango de movimiento.
E1087 -856 Punto final para JtXX más allá del rango de movimiento.
E1088 -857 El destino está fuera del rango de movimiento.
E1089 -858 No se puede hacer movimiento lineal en la configuración actual.
E1090 -863 Los datos de modulación externa no se ingresan.
E1091 -864 Los datos de modulación externa son anormales.
E1092 -865 Los datos de modulación están por encima del límite.
E1093 -866 Instrucciones de movimiento incorrectas para ejecutar el movimiento de modulación.
E1094 -871 Número de junta ilegal.
E1095 -872 No se puede ejecutar la instrucción de movimiento en el programa de PC.
E1096 -873 Configuración de datos auxiliares incorrecta.
E1097 -874 Falta la instrucción C1MOVE o C2MOVE.
E1098 -875 Se requiere instrucción C1MOVE (CIR1) antes de C2MOVE.
E1099 -876 No se puede crear la ruta del arco, verifique las posiciones de los 3 puntos.
E1100 -877 No se puede ejecutar en la especificación de sellado.
E1101 -879 Solo se puede ejecutar en la especificación de sellado.
E1102 -896 La opción no está establecida, no se puede ejecutar.
E1103 -898 Sobre la posición del transportador.
E1104 -978 Demasiadas instrucciones SPINMOVE.
E1105 -1032 El punto de inicio / destino está en un espacio protegido.
E1106 -1051 No se puede ejecutar en este robot.
E1107 -1219 No se puede usar CONTROL SEPARADO.
E1108 -1227 Duplicar ID de red del robot.
E1109 -1267 La placa I / F del transportador no está instalada.
E1110 -1735 GRUPO no está cebado.
E1111 -2018 Debido a la restricción de movimiento, JTXX no puede moverse.
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E1113 -658 La señal de detección de trabajo no se detecta.
E1114 -666 Interrupción en el control cooperativo.
E1115 -669 Terminación forzada del control cooperativo.
E1116 -979 El eje de giro no se detiene cada 360 grados.
E1117 -1011 Tiempo de proceso terminado.
E1118 -1012 El valor del comando para JtXX cambió repentinamente.
E1119 -1014 Valor de comando para JtXX más allá del rango de movimiento.
E1120 -1017 El comando actual causa interferencia entre Jt2 y Jt3.
E1121 -1031 Otro robot ya está en el área de interferencia.
E1122 -1308 Apagado inesperado del motor.
E1123 -1503 Error de velocidad jtXX.
E1124 -1504 Error de desviación de JtXX.
E1125 -1505 Error de envolvente de velocidad jtXX.
E1126 -1506 Error de velocidad de comando de jtXX.
E1127 -1507 Error de aceleración de comando de jtXX.
E1128 -1600 Error de incongruencia entre destino y actual jtXX pos.
E1129 -1737 El eje externo JtXX se movió mientras los sostenía.
E1130 -1902 Se detectó colisión JtXX.
E1131 -1904 Se detecta una descarga inesperada de JtXX.
E1132 -1906 Motor apagado. Medida detenida.
E1133 -2011 El transportador ha alcanzado el máximo. Posición de valor.
E1134 -2012 Paso de transferencia de trabajo anormal del transportador.
E1135 -600 Motor apagado.
E1136 -675 El terminal estándar no está conectado.
E1137 -676 No se puede ingresar / salir para enseñar el colgante.
E1138 -698 Aux. El terminal no está conectado.
E1139 -869 La placa DA no está instalada.
E1140 -2009 Sin eje transportador.
E1141 -2010 El transportador se transfiere más allá de la sincronización. zona.
E1142 -2013 Sin eje transversal.
E1143 -2014 El número del eje del transportador no está configurado.
E1144 -4245 Sin tablero de control del brazo.
E1145 -4249 No se puede usar el canal especificado, ya en uso.
E1146 -4251 [LSEQ] Abortado por el tiempo de procesamiento terminado.
E1147 -4257 No se puede abrir el archivo de configuración, por lo que no se puede establecer en el estado de envío.
E1148 -4258 No se puede leer el archivo de configuración, por lo que no se puede establecer en el estado de envío.
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E1149 -4259 No se pueden abrir los datos de configuración, por lo que no se puede establecer en el estado de envío.
E1150 -4260 No se pueden leer los datos de configuración, por lo que no se puede configurar en el estado de envío.
E1151 -4261 Demasiados datos para establecer el estado del envío.
E1152 -4262 El nombre de los datos de configuración para el estado del envío es demasiado largo.
E1153 -4268 Error de la placa de secuencia de potencia detectada. (Código = XX)
E1154 -1204 Opción de puerto SIO no instalado.
E1155 -560 El convertidor A / D no está instalado.
E1156 [TARJETA DE CONTROL DEL BRAZO] Tiempo de procesamiento terminado.
E1157 -1225 ID de brazo Error de placa I / F. (código XX)
E1158 (SSCNET) Servo error en jtXX.
E1159 (SSCNET) El código de error para el servo es (XX).
E1160 (SSCNET) Error de servo y error de configuración del monitor de jtXX.
E1161 El registro automático de herramientas no es compatible con el modelo de robot.
E1162 El desbordamiento del búfer ocurrió en la composición de gravedad. canal de valor XX.
E1163 El robot se detuvo al verificar el área operativa.
E1164 [LSEQ] Error de ejecución del programa al encender el control (código XX)
E1165 No se puede descargar la ext. parámetro de eje. (Jt-A)
E1166 Num. no asignado al canal especificado. (Jt-A)
E1167 No se puede descargar la ext. parámetro de eje. (Jt-B)
E1168 Num. no asignado al canal especificado. (Jt-B)
E1169 Error en la secuencia de cambio de parámetros del servo. (Código XX)
E1170 El esclavo no está listo.
E1171 La placa de comunicación CC-LINK no está instalada.
E1172 -636 La placa de comunicación de soldadura no está instalada.
E1173 Error de comunicación servo Jt XX.
E1174 La placa AD No.0 no está instalada.
E1175 Los datos de compensación de puesta a cero son valores ilegales (Robot XX)
E1176 (SSCNET) Error de descarga del parámetro del eje externo.
E1177 (SSCNET) El número conjunto no está asignado al canal.
E1178 Error de comunicación entre Arm Control y Arm I / F board.
E1179 La corriente bajo compensación de flexión es demasiado grande. (JtXX)
E1180 Error de descarga del parámetro del eje externo. (JtXX)
E1181 -1511 Encoder batería de baja tensión. [Servo (XX)]
E1182 Codificador de baja tensión de la batería. [Eje externo (XX)]
E1183 Debido a que JT5 no es de cero grados, no puede moverse a lo largo de la línea recta.
E1184 Configuración ilegal para el movimiento.
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E1185 JT1 y JT2 se interfieren en la ubicación de inicio.
E1186 JT1 y JT2 se interfieren en la ubicación final.
E1187 Se interfiere el comando actual entre Jt1 y Jt2.
E1188 (SSCNET) Error en la secuencia de cambio de parámetros del servo. (Código XX)
E1189 (SSCNET) Error regenerativo de JtXX. (Código XX)
E1190 (SSCNET) Error de velocidad de JtXX. (Código XX)
E1191 (SSCNET) Sobrecarga del motor de JtXX. (Código XX)
E1192 (SSCNET) Error de desviación de JtXX. (Código XX)
E1193
(SSCNET) La batería del codificador de JtXX es de bajo voltaje (código XX)
E1194 (SSCNET) Advertencia de parámetro de JtXX. (Código XX)
E1195 (Servo dual) Error de desviación entre la unión maestra y la unión esclava.
E1196 Mientras el levantador está bloqueado, no puede moverse.
E1197 La señal de compensación LS no está dedicada.
E1198 Error de secuencia de verificación del freno.
E1199 -1914 La función de verificación de frenos no es compatible con el servo software ver.
E1200 (Servo dual) No se puede compensar el error actual (desviación XX).
E1201 El tablero de verificación de interferencia no está instalado.
E1202 La grabadora de voz no puede parar.
E1203 La ubicación de LS no está registrada.
E1204 Tramo actual sobre el límite.
E1205 Estiramiento total por encima del límite.
E1207 El tipo de placa de E / S en la placa de identificación del brazo es incorrecta.
E1208 Error de descarga del servo parámetro. (JtXX)
E1209 Error de carga del parámetro servo. (JtXX)
E1210 -1080 No se puede ejecutar el programa porque no está protegido.
E1211 Debido a que la memoria estaba llena, no se pudo copiar el programa.
E1212 Como la memoria estaba llena, se suspendió la copia del programa.
E1213 JT4 y el brazo del robot interfieren durante el movimiento para comenzar a posar.
E1214 JT4 y el brazo del robot interfieren durante el movimiento para finalizar la pose.
E1215 El comando actual causa interferencia entre JT4 y el brazo del robot.
E1216 JT5 y JT6 interfieren durante el movimiento para comenzar a posar.
E1217 JT5 y JT6 interfieren durante el movimiento para finalizar la pose.
E1218 El comando actual causa interferencia entre JT5 y JT6.
E1219 Supera el número permitido de instrucciones de salida para la ruta.
E1220 El punto de salida de la señal está fuera de la ruta.
E1221 Se especifican demasiados números de señal.
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E1222 La instrucción de movimiento para el punto inicial / final de la ruta no está establecida.
E1223 No hay datos de pose en la última / siguiente instrucción de movimiento.
E1224 Varios puntos de salida de señal detectados en el mismo punto.
E1225 Falta la instrucción de finalización de corrección.
E1228 El valor JT4 en el punto inicial no es 0 grados.
E1229 El valor JT4 en el punto objetivo no es 0 grados.
E1230 La brida mira hacia la dirección de la esfera superior en el punto de inicio.
E1231 La brida enfrenta la dirección de la esfera superior en el punto objetivo.
E1232 La placa de CPU opcional no está instalada.
E1233 IJoint / IL Señal lineal no especificada.
E1234 Señal IJoint / ILinear no detectada.
E1235 -1265 La placa de E / S de control independiente no está instalada.
E1236 La distancia es demasiado larga para corregir.
E1237 Error de reconocimiento de visión.
E1238 Error de comunicación visual.
E1239 No se pueden usar estas instrucciones en el modo de corrección de cuadros.
E1240 MARCO BASE no se envía desde la unidad de visión.
E1241 Parámetro incorrecto para FN481.
E1242 No se puede crear más de 99 BASE FRAME.
E1243 No se puede ejecutar porque la cámara XX está desconectada.
E1244 JT1 y JT2 y el piso interfieren durante el movimiento para comenzar a posar.
E1245 JT1 y JT2 y el piso interfieren durante el movimiento para finalizar la pose.
E1246 El comando actual causa interferencia entre JT1, JT2 y el piso.
E1247 No se completa el cálculo de los datos absolutos del codificador. (JtXX)
E1248 El indicador de acceso EEPROM en el codificador está ocupado. (JtXX)
E1249 La temperatura en el codificador está por encima del límite. (JtXX)
E1250 La velocidad de rotación del codificador está por encima del límite. (JtXX)
E1251 Se produjo un error de acceso a EEPROM en el codificador. (JtXX)
E1252 Los datos de rotación del codificador (interno) son anormales (jtXX)
E1253 Error de coincidencia entre la solicitud y la respuesta en el codificador. (JtXX)
E1254 El MC de un grupo XX está apagado, no puede funcionar.
E1255 Se encendió la potencia del motor del robot no elegido.
E1256 Válvula interna, sensor y error de reinicio Falta placa I / F.
E1257 El MC del grupo XX se apagó durante la operación de repetición individual.
E1258 MC apagado durante la operación.
E1259 Estructura no válida de la instrucción de paletizado.
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E1260 No se puede ejecutar la instrucción durante el movimiento de paletizado.
E1261 Movimiento de paletizado abortado.
E1262 La velocidad de rotación del codificador superó el límite (jtXX)
E1263 La temperatura del codificador superó el límite (jtXX)
E1264 Error de envolvente de velocidad en eje de rotación sin fin. (JtXX)
E1267 La configuración inicial de Encoder es anormal. (jtXX)
E1268 Rotura en la línea del codificador o configuración defectuosa de la velocidad de transmisión del codificador.
(jtXX)
E1269 El programa es para otro robot.
E3800 -1453 JTXX eje amp servo amplificador calefacción
E3801 -1457 Disminución de la fuente de alimentación del circuito principal del amplificador de eje JTXX
E3802 -1510 Encoder arnés desconectado jtXX
E3803 -1455 Error de control de velocidad del amplificador del eje JTXX
E3804 Error de realimentación de velocidad del amplificador del eje JTXX
E3805 -1456 error de envolvente de posición del amplificador del eje jtXX
E3806 -1484 El amplificador de eje JTXX servo ready no se enciende
E3807 Eje JTXX amplificador IPM sobrecalentado.
E3808 Apagado del motor (EXT_EMG).
E3809 -1472 Error de señal de liberación del freno
E3810 -1481 Secuencia de potencia lista
E3811 El valor del comando de amplificador de eje JTXX cambió repentinamente.
E3900 No coinciden los datos de la herramienta móvil y los datos de la herramienta seleccionada.
E4000 -507 Error de comunicación de datos.
E4001 -543 Error de lectura de datos.
E4002 -544 Error de escritura de datos.
E4003 -546 Error inesperado en el acceso al archivo.
E4004 -580 Error de reintento de comunicación.
E4005 -581 El proceso de comunicación se detuvo.
E4006 -583 No recibir datos después de la solicitud.
E4007 -584 La recepción de datos es demasiado larga (MAX = 255 caracteres).
E4008 -585 Datos anormales (EOT) recibidos en la comunicación.
E4009 -586 Error de tiempo de espera de comunicación.
E4010 -596 Terminal ya en uso.
E4011 -597 Puerto de comunicación ya en uso.
E4012 -599 Esperando entrada de PROMPT. Conecte el dispositivo de entrada.
E4013 -2200 TELNET) ENVIAR error. CÓDIGO = XX
E4014 -2201 TELNET) Error de RECV. CÓDIGO = XX
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E4015 -2202 TELNET) IAC recibe error. CÓDIGO = XX
E4016 -2203 TELNET) Falla de cierre. CÓDIGO = XX
E4017 -2204 TELNET) Falla de cierre del zócalo principal. CÓDIGO = XX
E4018 -2205 TELNET) Error del sistema. CÓDIGO = XX
E4019 -2206 TCPIP) Error de apertura de socket. CÓDIGO = XX Dst.IP = XX.XX.XX.XX
E4020 -2207 TCPIP) Error de cierre de socket. CÓDIGO = XX Dst.IP = XX.XX.XX.XX
E4021 -2208 TCPIP) Error de comunicación. CÓDIGO = XX Dst.IP = XX.XX.XX.XX
E4022 -2209 TCPIP) El mensaje es demasiado largo.
E4023 -2210 TCPIP) No se puede llegar al host.
E4024 -2211 TCPIP) Tiempo de espera de comunicación. Dst.IP = XX.XX.XX.XX
E4025 -2212 TCPIP) Conexión interrumpida.
E4026 -2213 TCPIP) Sin espacio de búfer.
E4027 -2214 TCPIP) Socket incorrecto.
E4028 -2216 FTP) Error de recepción de datos. (Código = XX)
E4029 -2217 FTP) Error de envío de datos. (Código = XX)
E4030 -2218 FTP) El servidor no reconoce el comando. (Código = XX)
E4031 -2219 FTP) No se pudo desconectar con el servidor FTP. (Código = XX)
E4032 -2220 FTP) Sistema operativo no registrado detectado.
E4033 -2221 FTP) No se pudo conectar con el servidor. (Código = XX)
E4034 -2222 FTP) Error al recibir la información del SO HOST (código = XX)
E4035 -2224 FTP) TCP / IP no inicializado.
E4036 -2225 FTP) El servicio FTP está ocupado ahora.
E4037 -2226 FTP) Error al guardar automáticamente.
E4050 -4206 No hay respuesta de la placa del controlador FDD / PC_CARD.
E4051 No hay comunicación con la placa de controlador FDD / PC_CARD.
E4052 [FDD / PC_CARD] Error al establecer la función de verificación. Por favor, configurar de nuevo.
E4053 -1075 Error de canal
E4054 TCPIP) No se puede ejecutar porque la placa Ethernet no está instalada.
E4055 -2239 TCP) No se puede crear un socket.
E4056 -2231 TCP) Este puerto no está en ESCUCHAR (SOCK).
E4057 -2232 TCP) ID de socket ilegal.
E4058 Error al descargar en la placa del controlador FDD / PC_CARD.
E4059 Error de recepción de comunicación ASCYCLE (CÓDIGO: XX)
E4060 [TARJETA DE CONTROL DEL BRAZO] Recibir comunicación ASCYCLE
error (CÓDIGO: XX)
E4061 -882 Los datos del agujero del medidor recibido exceden el rango permitido.
E4062 -883 Los datos maestro / esclavo no están registrados.
A-23
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E4063 -884 Los datos del punto de referencia no están registrados.
E4064 -887 Los modos de calibración / medición 3D están activados.
E4065 -889 Variable no registrada especificada para recibir datos.
E4066 -890 La variable especificada para recibir datos está rota.
E4067 -891 Los datos recibidos están rotos.
E4068 -892 El código de inicio no es correcto.
E4069 -893 El código final no es correcto.
E4070 -894 No de grupo de cámaras 3D no especificado.
E4071 -895 Grupo de cámaras 3D incorrecto
E4072 Error de tiempo de espera de inicio de comunicación.
E4073 No hay señal de servo apagado de la placa ARM I / F.
E4500 -3003 ANYBUS) Tiempo de espera de solicitud EN EL ÁREA. XX
E4501 -3006 ANYBUS) OUT / FB.CTRL timeout de liberación. XX
E4510 -3050 DN) Estado maestro. XX
E4511 -3051 DN) Estado del nodo. XX
E4512 -3008 ABM-DN) Error de buzón.
E4520 -3066 ABMA-PDP) Estado STOP. XX
E4521 -3067 ABMA-PDP) Estado OFFLINE. XX
E4522 -3056 ABMA-PDP) Datos de E / S Error de comunicación. XX
E4523 -3057 ABMA-PDP) Envío de datos de E / S con tiempo de espera agotado. XX
E4524 -3058 ABMA-PDP) Tiempo de espera para recibir datos de E / S. XX
E4525 -3059 ABMA-PDP) Tiempo de espera para enviar el mensaje. XX
E4526 -3060 ABMA-PDP) Tiempo de espera para recibir mensaje. XX
E4527 -3061 ABMA-PDP) Verifique los datos de configuración. XX
E4528 -3062 PROFIBUS) Se detectó una respuesta de error de esclavo. XX
E4529 -3063 PROFIBUS) Respuesta estadística de error de contador detectada. XX
E4530 DN) El cable DeviceNet está desconectado.
E4531 CC-LINK) La comunicación se ha desconectado. XX
E4532 CC-LINK) La configuración de la condición inicial es incorrecta.
E4533 CC-LINK) Error de tiempo de espera del perro guardián.
E4534 CC-LINK) Error de configuración de parámetros. XX
E4535 CC-LINK) Tiempo de espera en el parámetro de configuración.
E4536 CC-LINK) La placa maestra es anormal. XX
E4537 CC-LINK) Error de inicialización en la placa maestra. XX
E5000 -603 La señal de permiso conectada no se ha activado.
E5001 -648 El tipo RWC no es el tipo de control de proceso.
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E5002 -649 La placa 1GS no es del tipo de control de proceso.
E5003 -611 Señal de salida de extensión (retracción) ilegal.
E5004 -615 Señal de finalización de soldadura ya ingresada.
E5005 -620 (Soldadura por puntos) Los datos de configuración del programa de soldadura son anormales.
E5006 -635 CLAMP SPEC no está configurado como PULSE.
E5007 -641 La pistola de servo soldadura no está conectada o la pistola está mal conectada.
E5008 -643 La medición del desgaste de la punta (ETAPA1) no se ejecutó.
E5009 -644 La señal de detección de trabajo (señal táctil gun_tip) no está configurada.
E5010 -646 El parámetro mecánico de la pistola servo de soldadura no está configurado.
E5011 -647 Este número de abrazadera ya está configurado para el eje de la pistola de servo soldadura.
E5012 -689 No se puede cambiar la pistola porque los datos de desplazamiento son anormales.
E5013 -691 No se pueden cambiar varias pistolas en el mismo paso.
E5014 -692 No se puede ejecutar, arma conectada a otra articulación.
E5015 -695 Los datos del estado de la pistola no están de acuerdo con la condición de la abrazadera.
E5016 -696 Los datos de SRVPRESS son incorrectos.
E5017 -1912 Los datos base de desgaste no están registrados.
E5018 -610 No se ha detectado la señal de finalización de soldadura.
E5019 -612 Se detecta señal de falla de soldadura.
E5020 -613 Retraer pos. error de monitor
E5021 -614 Extender pos. error de monitor
E5022 -616 La posición actual de retracción del arma difiere de un destino.
E5023 -617 El desgaste es anormal, no puede tomar medidas.
E5024 -618 Presurización comp. La señal no ha sido detectada.
E5025 -619 Arma de apertura comp. La señal no ha sido detectada.
E5026 -624 (Soldadura por puntos) Error RWC. XX
E5027 -630 Robot parado en soldadura.
E5028 -631 No se puede lograr la fuerza establecida.
E5029 -632 Punta de pistola atascada.
E5030 -633 El desgaste de la placa de cobre excede el límite. paso = XX
E5031 -638 La señal de finalización de soldadura no está apagada.
E5032 -642 La calibración no terminó normalmente.
E5033 -645 No se puede soldar debido a un grosor anormal.
E5034 El desgaste de la punta excede el límite. (MOVIMIENTO LATERAL)
E5035 El desgaste de la punta excede el límite. (LADO FIJO)
E5036 -602 Datos de estado de pistola incorrectos.
E5037 -660 El desgaste de la punta excede el límite. XX:
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E5038 -973 La señal de detección de arco no se apagó.
E5039 -1273 No hay respuesta de la placa de comunicación I / F RWC.
E5040 No se puede conectar la pistola porque la pistola ya está conectada.
E5041 No se puede desconectar la pistola porque la pistola ya está desconectada.
E5042 La pistola No no está definida o el tipo de pistola no es servo pistola.
E5043 Error de comunicación en soldador. (código XX)
E5044 Error al obtener datos de soldadura. (temporizador XX)
E5045 Error al cambiar los datos de soldadura. (temporizador XX)
E5046 Se ha producido un error de soldadura.
E5047 Recibiendo artículos de soldadura ahora, espere hasta que finalice.
E5048 El controlador de soldadura no está conectado o no se reciben elementos de soldadura. (Temporizador
XX)
E5049 Error de señal de número de serie.
E5050 Este soldador no tiene trazabilidad.
E5051 No se puede calibrar porque el eje de cambio de herramienta está desconectado.
E5052 El valor de medición de la potencia de presurización es anormal.
E5053 El sensor de potencia de presurización se desconecta o se rompe.
E5500 -1750 La placa de visión no está instalada.
E5501 -2751 (Visión) Cámara no conectada.
E5502 -2710 (Visión) Parámetro incorrecto.
E5503 -2711 (Visión) Símbolo incorrecto.
E5504 -2712 (Visión) Nombre incorrecto.
E5505 -2713 (Visión) Memoria de imagen incorrecta.
E5506 -2715 (Visión) Datos de histograma incorrectos.
E5507 -2716 (Visión) Modo incorrecto.
E5508 -2717 (Visión) Densidad incorrecta (/ color).
E5509 -2718 (Visión) Asignación de entrada de cámara incorrecta.
E5510 -2719 (Visión) Número de canal de cámara incorrecto.
E5511 -2720 (Visión) Ventana incorrecta No.
E5512 -2722 (Visión) Datos de coordenadas incorrectos.
E5513 -2723 (Visión) Número incorrecto.
E5514 -2726 (Visión) Código de imagen incorrecto (binario / múltiple).
E5515 -2728 (Visión) Umbral incorrecto.
E5516 -2729 (Visión) PROTO (/ PLANTILLA) no registrado o ya existe.
E5517 -2745 (Visión) Cal. datos no registrados
E5518 -2746 (Visión) El cursor gráfico no está inicializado.
E5519 -2747 (Visión) Demasiadas muestras del objeto PROTO.
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E5520 -2748 (Visión) Se detectaron demasiados objetivos.
E5521 -2754 (Visión) Comando de visión no iniciado.
E5522 -2768 (Visión) Sistema registrado con datos anormales.
E5523 -2770 (Visión) Error al procesar imágenes.
E5524 -2771 (Visión) Puerto de sonido asignado otra función.
E5525 -2749 (Visión) Falta de área de almacenamiento de datos.
E5526 -2752 (Visión) Sincronización incorrecta. modo.
E5527 -2753 (Visión) Procesamiento de visión ahora.
E5528 -2766 (Visión) Error de captura de imagen.
E5529 -2767 (Visión) Tiempo de espera o desbordamiento de búfer.
E5530 -2769 (Visión) Error al escribir en la memoria flash.
E5531 -2772 (Visión) Datos de protocolo anormales, así inicializados.
E5532 -2774 (Visión) Falla de detección de trabajo.
E5533 -2797 (Visión) Error de inicialización. Código = XX
E5534 -2799 (Visión) Error del sistema de visión.
E5535 -2744 (Visión) El modo de movimiento especificado es incorrecto.
E5536 -2732 (Visión) Parámetros inapropiados de cámara / proyector.
E5537 -2721 (Visión) Asignación incorrecta del interruptor de cámara.
E5538 -2727 (Visión) Este plano está asignado a otra cámara.
E5539 -2755 (Visión) Edge no se encontró.
E5540 -2761 (Visión) Datos de HSI inapropiados.
E5541 -2762 (Visión) El ancho del rango de datos H es superior a 128.
E5542 -2731 (Visión) La unidad de entrada de imagen de distancia no está configurada para la cámara.
E5543 -2758 (Visión) No se pueden calcular los puntos de borde establecidos.
E5544 -2760 (Visión) Verifique el tipo de tabla de conversión de color en la configuración establecida.
E5545 -2725 (Visión) Tamaño de área incorrecto.
E5546 -2756 (Visión) La imagen de hendidura no existe.
E5547 -2724 (Visión) Incorrecto no. de vectores de correlación.
E5548 -2759 (Visión) Datos de vectores inapropiados.
E5549 -2775 (Visión) El entorno X-Fit no se configuró.
E5550 -2776 (Visión) El mouse no está inicializado.
E5551 -2777 (Visión) La placa del conmutador de la cámara no está instalada.
E6000 -2100 El colgante de enseñanza a prueba de explosiones no está conectado.
E6001 -2140 El paso posterior a XD (2) START debe ser LMOVE o HMOVE.
E6002 -2141 Condición de señal ya ingresada.
E6003 -2143 La señal de detección de puerta abierta no está dedicada.
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E6004 -2145 No se detectaron datos de ubicación.
E6005 -2173 Ajuste incorrecto de la unidad de barrera.
E6006 -2142 Señal no detectada.
E6007 -2103 La muñeca ya no se puede enderezar (punto singular 1).
E6008 -2104 La muñeca ya no se puede doblar (punto singular 2).
E6009 -2171 El flujo de aire de purga es insuficiente.
E6010 -2105 Área fuera de movimiento XYZ.
E6011 -2172 La presión dentro del recinto es baja.
E6012 -2146 La distancia relativa entre las pistolas está demasiado cerca.
E6013 -2147 No hay memoria libre en la cola del programa.
E6014 -2148 No hay memoria libre en la cola de inicio diferido.
E6015 -1074 La señal especial no es especializada.
E6016 -2120 Brazo del robot que se extiende (Singular Point 3).
E6017 -2121 Fuera de los límites de movimiento mecánico XYZ.
E6018 Error del tablero de control del equipo de pintura. (código XX)
E6019 El tablero de control del equipo de pintura no está instalado.
E6020 La supervisión del ID del robot está duplicada.
E6021 Los robots no especifican la identificación del otro.
E6022 Duplicar identificaciones de espera mutua.
E6023 Error de comunicación en Mutual-Wait.
E6500 -999 Sin placa de interfaz de soldadura.
E6501 -998 No.2 placa de interfaz de soldadura no encontrada.
E6502 -900 Falla de arco.
E6503 -901 Alambre atascado.
E6504 -904 Falla de inicio de arco.
E6505 -948 Defecto de aislamiento de soldadura por arco.
E6506 -1610 Interferencia de antorcha.
E6507 -984 Datos de interpolación ilegal.
E6508 -949 Sin placa D / A para control de relación de polaridad.
E6509 -910 No se detectó trabajo.
E6510 -911 Dirección de detección indefinida.
E6511 -912 Núm. Insuficiente de puntos de detección.
E6512 -913 Trabajo indefinido de madre o hija.
E6513 -914 Demasiados puntos de detección.
E6514 -915 Especificación de trabajo incorrecta.
E6515 -916 Punto de detección incorrecto especificado.
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E6516 -917 Falla de verificación del cable
E6517 -920 Número de condición de soldadura incorrecto.
E6518 -921 Sin conjunto de datos de condición de soldadura.
E6519 -922 Los datos de la condición de soldadura están fuera de rango.
E6520 -923 Se ha excedido el valor de seguimiento del sensor láser.
E6521 -924 Más allá de la capacidad de seguimiento del sensor láser.
E6522 -925 El sensor láser no puede detectar la junta de soldadura.
E6523 -926 Los datos de calibración entre la antorcha y la cámara no están listos.
E6524 -927 Error en los datos calculados con el sensor láser.
E6525 -929 No se puede detectar la unión de soldadura, el sensor láser ya está configurado.
E6526 -936 No hay respuesta del controlador del sensor láser.
E6527 -937 Error de comunicación del sensor láser. El código es XX.
E6528 -938 Punto de inicio no encontrado por el sensor láser.
E6529 -939 Punto final no encontrado por el sensor láser.
E6530 -941 No se puede usar la circular circular. con función de sensor láser.
E6531 -942 No se puede encender el láser porque el motor está apagado.
E6532 -943 Sin placa de comunicación con el sensor láser.
E6533 -951 Sin placa RTPM.
E6534 -960 Demasiados puntos enseñados para RTPM.
E6535 -961 Error del sensor de arco RTPM.
E6536 -964 Error de desviación actual de RTPM.
E6537 -962 El valor de seguimiento de RTPM está fuera de rango.
E6538 -963 Más allá de la capacidad de seguimiento RTPM.
E6539 -969 El valor de seguimiento de AVC está fuera de rango.
E6540 -971 Más allá de la capacidad de seguimiento AVC.
E6541 -967 Sin placa AVC.
E6542 -972 Error de desviación de voltaje AVC.
E6543 -968 Demasiados puntos enseñados para AVC.
E6544 -990 El valor de seguimiento de Hyper Arc está fuera de rango.
E6545 -991 Más allá de la capacidad de seguimiento de Hyper Arc.
E6546 -993 No se encuentra el extremo del talón.
E6547 -994 Fin final no se encuentra.
E6548 -995 Revolución Hyper Arc más allá de la desviación normal.
E6549 -996 Error de calibración de la antorcha Hyper Arc.
E6550 -997 Error de índice de fase Hyper Arc Z
E6551 -985 Sin tablero Hyper Arc.
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E6552 -986 Error de placa Hyper Arc. El código es XX.
E6553 -987 Error de sensor de corriente Hyper Arc.
E6554 -988 Error de sensor de voltaje Hyper Arc.
E6555 -989 Error de desviación actual de Hyper Arc.
E6556 -992 Error de amplificador Hyper Arc. El código es XX.
E6557 -945 Sin alimentación de alambre Tablero de control.
E6558 -946 Error de control de alimentación de alambre, el código es XX.
E6559 -947 Error de desviación de velocidad de alimentación de alambre.
E6560 -965 No se puede volver a calibrar la soldadura en progreso.
E6561 -966 No se puede soldar, recalibración en progreso.
E6562 -902 Poste eléctrico atascado.
E6563 Error del sistema de seguimiento KHITS. (código = XX)
E6564 -977 La secuencia de instrucciones de soldadura por arco es incorrecta.
E6565 La placa de interfaz de soldadura por arco (1LN) no está instalada (robot XX
E6566 -2800 Instrucciones FN no ejecutadas en el orden correcto.
E6567 -2801 Error del sistema de seguimiento de KLS. (Código = XX)
E6568 -2802 No se pudo ejecutar el comando al sistema de seguimiento. (Cmd = XX)
E6569 -2803 Los datos enseñados exceden el límite de inclinación para la compensación.
E6570 -906 No se puede ejecutar porque la soldadura ahora.
E6571 -906 No se puede ejecutar porque el alambre avanza lentamente / se retrae ahora.
E6572 Falta el punto de enseñanza para el movimiento circular.
E6573 La máquina de soldar es anormal. (Código = XX)
E7000 Pistola de soldadura servo desconectada.
E7001 Los datos de ubicación incluyen datos de estado de armas liberados.
E7002 El destino está lejos del punto objetivo.
E7003 La distancia de separación de gunXX se establece en 0 mm.
E7004 Cambio de desgaste de la punta de la pistola por encima del límite. (MOVIMIENTO LATERAL)
E7005 Cambio de desgaste de la punta de la pistola por encima del límite. (LADO FIJO)
E7006 El número de la abrazadera o el número de la pistola no es una pistola servo soldada.
E7007 1267 No se pueden cambiar los datos base de la punta en 1 Stg. porque la tasa de desgaste de la punta no está establecida.
E7008 El control independiente de armas no se ha completado.
E7500 -1496 Se detecta colisión JtXX.
E7501 -1497 JtXX Se detectó un choque inesperado.
E7502 -1806 Error de proceso de falla de CA = XX
E7503 -1485 SECUENCIA DE POTENCIA datos de configuración incorrectos.
E7504 -673 El ángulo entre JTXX está fuera de rango en la ubicación de inicio.
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E7505 -674 El ángulo entre JTXX está fuera de rango en la ubicación final.
E7506 -1017 El ángulo entre JTXX está fuera de rango.
E7507 -3219 Se requiere instrucción SC1MOVE o SC2MOVE después de SC1MOVE.
E7508 -3220 Se requiere instrucción SC1MOVE antes de SC2MOVE.
E7509 -3221 No se puede ejecutar, no se cumplen las condiciones de interpolación.
E7510 -3222 No se puede mover con la postura actual.
E8200 No en modo cooperativo.
E8201 Desata el total de la instrucción de movimiento en modo cooperativo.
E8202 Paso inigualable de instrucción de movimiento en modo cooperativo.
E8203 No se pueden usar estas instrucciones en modo cooperativo.
E8204 Grupo cooperativo inválido No.
E8205 No hay robot JMASTER.
E8206 TouchSensing en modo cooperativo no es compatible.
E8207 El robot JMASTER ya existe.
E8208 El robot WSLAVE ya existe.
E8209 El movimiento de punto fijo en modo cooperativo no es compatible.
E8210 No hay robot WSLAVE.
E8211 No sincronizado
E8212 No se puede continuar la instrucción no cooperativa en modo cooperativo.
E8400 Servohand abierto en abrazadera EN el paso. (CLAMP = XX)
E8401 La posición de sujeción de la mano del servo es un error (CLAMP = XX)
E8402 No se puede lograr la fuerza establecida de JtXX.
E8403 -2602 La señal de bloqueo de las articulaciones NC no está apagada.
E8404 -984 La interpolación que no sea conjunta int. no está disponible.
E8405 Intenta mover el eje Matehan con el eje bloqueado.
E8600 -1951 （FSJ） Error de condición de procesamiento. XX
E8601 -1952 La brecha estaba sobre la posición inferior. límite.
E8602 -1953 Alcanzó la profundidad de penetración en un tiempo de procesamiento mínimo.
E8603 -1954 No pudo alcanzar la profundidad de penetración establecida dentro de los
período.
E8604 -1958 Cable de presión desconectado.
E8605 -382 Ingrese dos presiones de ajuste o más.
E8606 -383 Ingrese los datos en orden ascendente.
E8607 -80 ALARMA DE CONTADOR FSJ. XX
E8608 -252 (FSJ) Los datos de configuración del horario de FSJ son anormales.
E8609 -251 El ajuste de la fuerza de la punta está por encima del límite.
E8610 -253 El ajuste de la velocidad de rotación está por encima del límite.
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E8800 -1034 El valor del comando casi supera la valla de seguridad virtual (SphereXX,
LineXX)
ZUpper)
ZLower)
E8803 -1034 El valor del comando casi invade el espacio restringido. (SphereXX, Part.XX
LineXX)
E8804 -1034 El valor del comando casi invade el espacio restringido (SphereXX, Parte XX
ZUpper)
E8805 -1034 El valor del comando casi invade el espacio restringido. (SphereXX, Part.XX
ZLower)
E8806 -1034 El valor del comando casi supera la valla de seguridad virtual (ToolBox,
LineXX)
ZUpper)
ZUpper)
E8809 -1034 El valor del comando casi invade el espacio restringido. (ToolBox, Part. XX)
E8810 -1034 El valor del comando casi supera la valla de seguridad virtual. (LinkXX,
LineXX)
ZUpper)
ZLower)
E8813 -1034 El valor del comando casi invade el espacio restringido. (LinkXX, Part.XX
LineXX)
ZUpper)
ZLower)
E8820 -1035 El valor actual excedió la valla de seguridad virtual. (SphereXX, LineXX)
E8821 -1035 El valor actual excedió la valla de seguridad virtual. (SphereXX, ZUpper)
E8822 -1035 El valor actual excedió la valla de seguridad virtual. (SphereXX, ZLower)
E8823 -1035 El valor actual invadió el espacio restringido (SphereXX, Part.XX LineXX)
E8824 -1035 El valor actual invadió el espacio restringido (SphereXX, Part.XX ZUpper)
E8825 -1035 El valor actual invadió el espacio restringido (SphereXX, Part.XX ZLower)
E8826 -1035 El valor actual excedió la valla de seguridad virtual. (ToolBox, LineXX)
E8827 -1035 El valor actual excedió la valla de seguridad virtual. (ToolBox, ZUpper)
E8828 -1035 El valor actual excedió la valla de seguridad virtual. (ToolBox, ZLower)
E8829 -1035 El valor actual invadió el espacio restringido. (ToolBox, Part. XX)
E8830 -1035 El valor actual excedió la valla de seguridad virtual. (LinkXX, LineXX)
E8831 -1035 El valor actual excedió la valla de seguridad virtual. (LinkXX, ZUpper)
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E8832 -1035 El valor actual excedió la valla de seguridad virtual. (LinkXX, ZLower)
E8833 -1035 El valor actual invadió el espacio restringido (LinkXX, Part.XX LineXX)
E8834 -1035 El valor actual invadió el espacio restringido (LinkXX, Part.XX ZUpper)
E8835 -1035 El valor actual invadió el espacio restringido (LinkXX, Part.XX ZLower)
E8850 Deshabilitado movimiento del robot.
E8851 Área detectada interferencia.
E8852 Se detectó interferencia en el brazo.
E8853
No se pudo predecir la trayectoria.
E8854 Detectado punto muerto.
E8855 No hay respuesta del tablero de verificación de interferencia.
E8856 Error de comunicación entre el tablero de control de interferencia y el BRAZO
Tabla de control.
E8857 El número de robots es demasiado.
E8858 [TABLERO DE CONTROL DE INTERFERENCIA] Tiempo de procesamiento terminado.
E8859 [TABLERO DE CONTROL DE INTERFERENCIA] No se pueden recibir datos de
TARJETA CTRL DEL BRAZO.
E8860 [ARM CTRL BOARD] No se pueden recibir datos de INTERFERENCIA
Tablero de control.
E8861 Error de comunicación entre el servidor IL y el CONTROL DE BRAZO
tablero.
E8900 El par detectado para presencia de carga es anormal.
E8901 El par detectado por ausencia de carga es anormal.
E8902 Se detuvo porque se introdujo una señal de limitación de movimiento.
D0001 -1100 Error de CPU. (PC = XX)
D0002 -1101 Error del BUS de CPU principal. (PC = XX
D0003 -1102 Error de BUS VME. (PC = XX)
D0004 -4238 [TARJETA DE CONTROL DEL BRAZO] Error de CPU (PC = XX)
D0005 -4239 [TARJETA DE CONTROL DEL BRAZO] Error de BUS de CPU. (PC = XX)
D0006 [TARJETA DE CONTROL DEL BRAZO] Error de CPU del software de servocontrol.
(PC = XX código XX)
D0900 -1003 Los datos de enseñanza están rotos.
D0901 -1025 AS Error de comprobación de suma de memoria flash.
D0902 -1026 Error de comprobación de suma de memoria Servo Flash.
D0903 -1028 Error de memoria de la placa IP (XX).
D0904 -1805 La memoria está bloqueada debido a AC_FAIL.
D1000 -4201 Error de lectura del software de servo control.
D1001 -4202 Error de descarga del software de servocontrol.
D1002 -4204 En eso. error de servo software.
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D1003 -4205 En eso. error del software de servo control.
D1004 -1300 [ARM CTRL BOARD] Error de perro guardián del software de servocontrol.
D1005 -1306 Error de comando de la placa servo. (XX)
D1006 -1407 Error del sistema servo.
D1007 -1567 Tiempo regenerativo terminado. [XX]
D1008 -1568 PN baja tensión. [XX]
D1009 -1569 PN de alto voltaje. [XX]
D1010 -1570 Resistencia regenerativa sobrecalentada. [XX]
D1011 -1903 As o servo software no es compatible con el modelo de robot.
D1012 -1909 El tipo de servo no coincide. Verifique la configuración.
D1013 -4236 El condensador PN no está descargado.
D1014 -4267 Error del sistema servo. (Código = XX)
D1015 -4274 El archivo de datos de servo no existe.
D1016 -4275 Los datos aplicables al modelo de robot no están en el archivo de datos servo.
D1017 -4276 Error de descarga de servo datos.
D1018 La versión del software del servo no coincide.
D1019 [TARJETA DE CONTROL DEL BRAZO] Error de vigilancia en la CPU integrada del temporizador
para servocontrol.
D1020 [TARJETA DE CONTROL DEL BRAZO] Error síncrono entre CPU.
D1021 Datos de configuración del servo FPGA no encontrados.
D1022 Error de configuración en servo FPGA. (Código XX)
D1023 Desajuste actual entre m-plexer y software JtXX
D1024 [TARJETA DE CONTROL DEL BRAZO] Servo FPGA detectado Error de perro guardián
en el software ARMSC.
D1500 -1517 Error de lectura incorrecta del codificador JtXX.
D1501 -1564 Conexión defectuosa del cambiador de pistola o comunicación del codificador. error.
D1502 -1401 Amp sobrecorriente JtXX.
D1503 -1420 ¡El tipo de detector de corriente (XX) no coincide!
D1504 -1424 Abn. retroalimentación actual XX. (Fallo de amplificador, desconexión del arnés pwr)
D1505 -1501 Arnés del motor desconectado o amplificador sobrecalentado. (XX)
D1506 -1559 Error del módulo de potencia JtXX.
D1507 -1800 Energía primaria AC apagada.
D1508 -1801 La fuente de alimentación de 24 V CC es demasiado baja.
D1509 -1802 La fuente de energía primaria es demasiado alta.
D1510 -1803 La fuente de energía primaria es demasiado baja.
D1511 -1804 + 12VDC o -12VDC es anormal.
D1512 -4208 Error de línea de freno para jtXX.
A-34
Página 194


D1513 -4209 La potencia de frenado es anormal. (XX)
D1514 -4222 El fusible de E / S de 24 V está abierto.
D1515 -4223 No coinciden en la configuración del circuito de seguridad como simple / doble.
D1516 -4224 No coinciden los ajustes de hardware / software para el tiempo de copia de seguridad HOLD.
D1517 -4225 Fusible quemado en la línea de emergencia del circuito de seguridad.
D1518 -4226 No coinciden en el Emer. Condición de parada en el circuito de seguridad.
D1519 -4227 No coinciden en las condiciones del circuito de seguridad LS.
D1520 -4228 Falta de coincidencia en el circuito de seguridad ENSEÑAR / REPETIR condición.
D1521 -4229 Falta de coincidencia en la condición del cercado de seguridad del circuito de seguridad.
D1522 -4230 No coinciden en cond. del dispositivo habilitador de circuito de seguridad.
D1523 -4231 No coinciden en cond. del circuito de seguridad dispositivo de habilitación ext.
D1524 -4232 Funcionamiento incorrecto del relé de seguridad.
D1525 -4233 Operación incorrecta de MC (K1).
D1528 -4237 La temperatura del controlador está fuera de rango.
D1529 -4244 Arnés de señal desconectado o error de alimentación del codificador.
D1530 Límite de corriente anormal de JtXX.
D1531 Disipador de calor en el bloque de alimentación sobrecalentado.
D1532 (SSCNET) Error de comunicación del codificador. (JtXX) (código XX
D1533 (SSCNET) Se borra la posición absoluta de JtXX. (Código XX)
D1534 (SSCNET) Error de parámetro de JtXX. (Código XX)
D1535 (SSCNET) Alarma de JtXX. (Código XX)
D1536 JtXX no se mueve normalmente.
D1537 [Pequeño amperio] Fallo del relé rectificador de freno.
D1538 [Amplificador pequeño] DC 24V es anormal.
D1539 El circuito de alimentación para la salida de señal PWM no funciona correctamente.
D1540 -1501 El amplificador se sobrecalienta. (XX)
D2000 -928 No hay respuesta del Comm. placa para sensor láser.
D2001 -1209 Error de inicialización de la placa RI / O o C-NET.
D2002 -1220 No hay respuesta de la placa de identificación del brazo.
D2003 -1229 No hay datos en el tablero de identificación del brazo.
D2004 -1230 Datos no coincidentes en la placa de identificación del brazo.
D2005 -1266 La versión del software CC-LINK no coincide.
D2006 -2174 Error de perro guardián en el tablero de comunicación para TP a prueba de explosión.
D2007 -1207 No hay respuesta de la placa de secuencia incorporada.
A-35
Página 195


D2008 -1224 El imán es Contactor del grupo XX está atascado.
D2009 -2170 El sensor para detectar la presión en el recinto es anormal.
D2010 -4200 Sincronización error entre usuario I / F y placa de control de armado.
D2011 -4203 Error de descarga de parámetros entre placas de control I / F de usuario y armado.
D2012 -677 Error de amortiguador suave. Apague y encienda la alimentación de control.
D2013 -687 Cambiar error de ganancia. Apague y encienda la alimentación de control.
D2014 -1226 Error de inicialización de la red del robot.
D2016 -4207 No hay respuesta del panel de control del brazo.
D2017 -4240 No hay respuesta de la placa I / F del usuario.
D2018 -4241 [ARM CTRL BOARD] sin respuesta.
D2019 -4242 El servo software [ARM CTRL BOARD] no responde.
D2020 -4243 El software de servo control [ARM CTRL BOARD] no responde.
D2021 -4246 No se encuentra el archivo de datos de armado.
D2022 -4247 No se encontraron datos de armado.
D2023 -4248 Error al cargar los datos del brazo.
D2024 -4250 [ARM CTRL BOARD] Error en la configuración del tipo de robot.
D2025 Los códigos de robot configurados en el software y la placa ctrl Arm no coinciden.
D2026 Códigos establecidos en software y curr. El sensor I / F no coincide.
D2027 Los códigos establecidos en el software y el bloque de alimentación no coinciden.
D2028 (SSCNET) Error de inicialización. (código XX)
D2029 Los códigos de motor en software y control de brazo no coinciden. (Jt-A)
D2030 Códigos establecidos en software y curr. sensor I / F b'd no coincide. (Jt-A)
D2031 Los códigos establecidos en el software y en el bloque adicional pwr no coinciden. (Jt-A)
D2032 Los códigos de motor configurados en el software y Arm ctrl no coinciden. (Jt-B)
D2033 Códigos establecidos en software y curr. sensor I / F b'd no coincide. (Jt-B)
D2034 Los códigos establecidos en el software y en el bloque adicional pwr no coinciden. (Jt-B)
D2035 Error de ejecución del programa.
D2036 (SSCNET) Se produjo un error del sistema en la placa 1LP I / F. (código XX)
D2037 -1343 El circuito de la unidad de seguridad es anormal.
D2038 (SSCNET) La placa de interfaz no está instalada.
D2039 (SSCNET) Error de comunicación de JtXX en la inicialización.
D2040 (SSCNET) Error de inicialización de JtXX. (Código XX)
D2041 La conexión del arnés de señal es incorrecta.
D2042 El servoamplificador y el brazo del robot no coinciden.
D2043 La placa de armado I / F detecta falla de CA.
D2044 [TARJETA DE CONTROL DEL BRAZO] No hay respuesta de Servo FPGA
software.
A-36
Página 196


D2045 [TARJETA DE CONTROL DEL BRAZO] Error de verificación del dispositivo. (código XX)
D2046 Error de relé en el tablero de control de purga. (relé XX)
D2047 Error de configuración del puente o falla del relé de seguridad en la placa de la CPU del servo.
D2048 Error de fuente de voltaje DC 12V en el tablero de control de purga.
D2049 Error de sobrecorriente en el circuito de transmisión del relé de enclavamiento (1) para control de purga
tablero.
D2050 Error de sobrecorriente en el circuito de transmisión del relé de enclavamiento (2) para control de purga
tablero.
D2051 Error de comunicación en el tablero de control de purga.
D3800 -1076 Error de memoria de la placa de comunicación. (XX)
D3801 -1465 Error de interfaz de amplificador de eje JTXX 1
D3804 -1450 Error del elemento de potencia del amplificador del eje JTXX
D3805 -1463 Error del detector de corriente del amplificador de eje JTXX
D3806 El voltaje del circuito principal del amplificador de eje JTXX no coincide
D3807 -1461 Error de memoria del amplificador del eje JTXX (error EEPROM)
D3808 -1499 Error de amplificador de eje JTXX dentro de RAM
D3809 -1460 Error del servo procesador del amplificador de eje JTXX
D3810 -1462 Error de parámetro de amplificador de eje JTXX
D3811 -1498 Error de procesamiento inicial del amplificador de eje JTXX
D3812 -1468 Error de indefinición de amplificador de eje JTXX1
D3813 -1473 Error de verificación inicializada de la placa I / F de comunicación de amplificador (XX)
D3814 -1474 Error de indefinición de la placa I / F de comunicación de amplificador (XX)
D3815 -1475 No es posible comunicarse con el amplificador de eje JTXX
D3816 -1476 Error de recepción de trama de comunicación del amplificador de eje JTXX
D3817 -1477 Tiempo de espera de recepción de trama de comunicación del amplificador de eje JTXX
D3818 -1478 Error de datos del banco de comunicación del amplificador del eje JTXX
D3819 -1483 Eje JTXX amp init timeout
D3820 -1479 Error de indefinición de comunicación del amplificador de eje JTXX
D3821 -1494 El punto de conexión del arnés del motor es un error.
D3822 -1599 El parámetro del motor no es consistente con el controlador. JTXX
D3823 VENTILADOR NO. XX en el controlador está fuera de servicio.
D3824 Fusible NO. XX en el tablero IO NO.1 está abierto.
D3825 Fusible NO. XX en el tablero IO NO.2 está abierto.
D3826 Error de voltaje de CC del robot.
D3828 Error de tipo de controlador.
A-37
Page 197


D3829 -1338 K1 y / o K2 funcionan mal.
D3830 -1488 PN error de alto voltaje
D3831 -1489 PN error de baja tensión
D3832 -1491 Error de registro con el tiempo
D3833 Resistencia de descarga sobrecalentada.
D3834 El circuito de conmutación de la placa de alimentación es anormal.
D3835 El circuito limitador de corriente de entrada de la placa de alimentación es anormal.
D3836 El voltaje de alimentación de CC es anormal (código XX)
D3837 -1454 Error de fuente de alimentación de control del amplificador de eje JTXX
D3838 La placa de alimentación es anormal.
D3839 -1334 Error de línea de servocontrol.
D3840 VENTILADOR NO. XX en el tablero de alimentación está fuera de servicio.
D3841 Falta el amplificador servo Robot XX.
D3842 La fuente de alimentación de control para un dispositivo de alimentación es anormal.
D4500 -3000 No se detecta la placa de interfaz de bus de campo.
D4501 -3055 ABMA-PDP) Error de módulo I / F. XX XX
D4502 -3001 FIELD-BUS-INIT) Respuesta de error. XX
D4503 -3002 FIELD-BUS-INIT) Tiempo de espera de respuesta. XX
D4504 -3005 ANYBUS) Tiempo de espera de solicitud OUT / FB.CTRL. XX
D6000 Error de sobre temperatura en la unidad de barrera.
A-38
Página 198
Controlador serie D Apéndice 2 Lista de idiomas AS

APÉNDICE 2 COMO LISTA DE IDIOMAS (ORDEN ALFABÉTICO)
La abreviatura de cada idioma AS se puede cambiar sin previo aviso.
Los alfabetos después de la función representan lo siguiente:

M: comandos de monitor, E: comandos de editor, P: instrucciones de programa, S: interruptores,
F: funciones, O: operadores, K: otras palabras clave.
Nombre Abreviatura Función Formato (parámetro) Página Sec.
ABORTAR AB Detiene la ejecución. M ABORT 5.4 5-41
Cambia la articulación del codo a

ENCIMA AB P ARRIBA 6.4 6-32
posición anterior
abdominales abdominales Devuelve el valor absoluto F ABS (valor real) 9.3 9-47
Permite el uso de absoluto

ABS. VELOCIDAD ABS. VELOCIDAD S ... ABS. VELOCIDAD ... 7.0 7-20
velocidad
ACCEL ACCE Establece la aceleración P ACCEL aceleración SIEMPRE 6.2 6-20
EXACTITUD ACCU Establece el rango de precisiónP PRECISIÓN distancia SIEMPRE 6.2 6-19
Establece cómo comienzan los temporizadores

AFTER.WAIT.TMR AF S ... AFTER.WAIT.TMR ... 7.0 7-21
en programas de bloque de pasos
Alinea el eje Z de la herramienta con
ALINEAR Alabama P ALINEAR 6.1 6-11
eje de coordenadas base
ALLERESET ALLERE Restablece el error de todos losMrobots

ALLERESET 5.6 5-74
Cambia la velocidad del monitor

ALLROB_SPSET S ALLROB_SPSET ON / OFF 7.0 7-22
en todos los robots
Y Y Y lógico O .... Y .... 8.3 8-4
ASC ASC Devuelve el valor ASCII F ASC (cadena, número de caracteres) 9.1 9-11
Devuelve el arcotangente
ATAN2 ATAN2 F ATAN2 (valor real1, valor real2) 9.3 9-47
valor
Inicia el programa de PC
AUTOSTART.PC AUTOENCENDIDO. S ... AUTOSTART.PC ... 7.0 7-9
automáticamente
AUTOSTART2.PC AUTOSTART2. S ... AUTOSTART2.PC ... 7.0 7-9
automáticamente
AUTOSTART3.PC AUTOSTART 3. S ... AUTOSTART3.PC ... 7.0 7-9
automáticamente
automáticamente
automáticamente
AVE_TRANS (valores de transforamtion1,
AVE_TRANS AVE TRANS Devuelve el valor promedio F 9.2 9-41
valores de transformación 2)
BANDA BANDA Binario Y O ... BANDA ... 8.4 8-6
Define base
BASE licenciado en Letras Valores de transformación M BASE 5.6 5-59
valores de transformación
Define base
BASE licenciado en Letras Valores de transformación P BASE 6,9 6-95
Base de devoluciones
BASE BASE BASE F 9.2 9-42
A-39
Page 199

Habilita / deshabilita
LOTE MURCIÉLAGO batería de baja tensión M BATCHK 5.6 5-79
cheque
Cambia la articulación del codo a
ABAJO SER P ABAJO 6.4 6-32
debajo de la posición
BITS número de inicio, número de señales =
BITS BI Establece señales de salida METRO 9.1 9-5
valor
BITS número de inicio, número de señales =
BITS BI Establece señales de salida PAG 5.7 5-91
valor
BITS (número de señal de inicio, número
BITS BITS Devuelve el estado de la señal F 6.7 6-64
de señales)
BITS32 número de inicio, número de señales
BITS32 BITS32 Establece señales de salida METRO 9.1 9-6
= valor
BITS 32 número de inicio, número de
BITS32 BITS32 Establece señales de salida PAG 5.7 5-93
señales = valor
BITS32 (número de señal de inicio,
BITS32 BITS32 Devuelve el estado de la señal F 6.7 6-65
número de señales)
BOR BOR O binario O ... BOR ... 8.4 8-6
Detiene el movimiento del robot.

FRENO SOSTÉN P FRENO 6.2 6-21
inmediatamente
Provoca un descanso en la PC
DESCANSO BRE P DESCANSO 6.2 6-21
movimiento
BSPEED BSP Establece la velocidad del bloque

P BSPEED velocidad 6.2 6-22
BXOR BX XOR binario O ... BXOR ... 8.4 8-6
SHIFT (trans BY X shift, Y shift, Z

POR POR Cantidad de turno K 9.2 9-40
cambio)
Cambia el programa a
C C Nombre del programa CE, número de paso 5.1 5-4
editar
Circular interpolada Nombre de variable de pose C1MOVE, abrazadera
C1MOVE C1 PAG 6.1 6-14
movimiento número
Circular interpolada C2MOVE pose nombre de variable, abrazadera
C2MOVE C2 PAG 6.1 6-14
movimiento número
LLAMADA California Subrutina de llamadas P CALL nombre del programa 6.5 6-37
Copia programas en PC CARD_COPY nuevo nombre del programa =

CARD_COPY CARD_COP METRO 5.2 5-22
tarjeta nombre del programa fuente + ...
CARD_FDEL CARD_FDEL Elimina datos en la tarjeta de PC M CARD_FDEL nombre de archivo, ... 5.2 5-19
Muestra nombres de
CARD_FDIR CARD_FDIR programa / variable en PC M CARD_FDIR 5.2 5-16
tarjeta
TARJETA_FORMA
CARD_FORMAT Formatos de tarjeta de PC M CARD_FORMAT 5.3 5-28
T
Carga el contenido de la PC
CARD_LOAD CARD_LOAD tarjeta en robot M CARD_LOAD / Q nombre de archivo 5.3 5-34
memoria
CARD_RENAM Programa de cambios CARD_RENAME nuevo nombre del programa

CARD_RENAME METRO 5.2 5-20
mi nombre = nombre del programa existente
Historias
CARD_SAVE CARD_SA programa / variable en un CARD_SAVE / SEL filename = programa
METRO 5.3 5-29
nombre,...
Tarjeta de PC
A-40
Página 200

CARD_SA / ELO Almacena el registro de errores en un

CARD_SAVE / ELOG M CARD_SAVE / ELOG nombre de archivo 5.3 5-31
sol Tarjeta de PC
CARD_SAVE / Almacena datos en una PC TARJETA_SAVE (/ P) (/ L) (/ R) (/ S) (/ A)

TARJETA_SA / P METRO 5.3 5-31
P, L, R, S, A tarjeta / SEL nombre de archivo = nombre del programa, ...
Almacena datos del robot en un
CARD_SAVE / ROB CARD_SA / ROB M CARD_SAVE / ROB nombre de archivo 5.3 5-31
Tarjeta de PC
Almacena datos del sistema en
CARD_SAVE / SYS CARD_SA / SYS M CARD_SAVE / SYS nombre de archivo 5.3 5-31
una tarjeta de PC
ENCIENDE / APAGA
TARJETA_VERIFICAR TARJETA_VERIFICAR M Modo CARD_VERIFY 5.2 5-19
función de verificación
CASO índice variable DE ...
CASO CASO Estructura del caso PAG 6.6 6-56
VALOR ... CUALQUIERA ... FIN
Devuelve el centro de
CCENTER CCENTER F CCENTER (pose1, pose2, pose3) 9.2 9-45
el arco
Habilita o deshabilita
entrada de comandos
VERIFICAR. CH desde el teclado S .... COMPROBAR. 7.0 7-3
cuando HOLD / RUN es
en la bodega
Devuelve ASCII
$ CHR $ CHR F $ CHR (valor real) 9.4 9-50
caracteres
CHSUM CH restablecimiento de anormal M CHSUM 5.6 5-83
comprobar error de suma
Controles abiertos / cerrados ABRAZADERA abrazadera número 1,…, abrazadera
ABRAZADERA ABRAZADERA PAG 6.7 6-78
señales de pinza numero 8
CERCA CERCA Cierra la mano de la abrazaderaP CLOSE número de pinza 6.3 6-26
CLOSEI CLOSEI Cierra la mano de la abrazaderaP CLOSEI número de pinza 6.3 6-26
Enciende / apaga cerrar

CIERRE CIERRE P CIERRE el número de pinza 6.3 6-28
señal de pinza
COM COM Complemento binario O ... COM ... 8.4 8-6
SEGUIR ESTAFA Reanuda la ejecución M CONTINUAR SIGUIENTE 5.4 5-42
Copias de programas en COPIAR nuevo nombre del programa = fuente

COPIAR POLICÍA METRO 5.2 5-22
memoria robot nombre del programa + ...
Devuelve el coseno
COS COS F COS (valor real) 9.3 9-47
valor
Camino continuo (CP)
CP CP S ..... CP ..... 7.0 7-3
función
INICIO DEL CICLO
CS CS Interruptor S (CS) 7.0 7-11
cambiar el estado de encendido / apagado
Devuelve el desplazado CSHIFT (pose1, pose2, pose3, objeto
CSHIFT CSHIFT F 9.2 9-45
actitud pose por cantidad de turno)
Detiene el ciclo con
CYCLE.STOP CY S .... CICLO. PARADA .... 7.0 7-4
HOLD externo
re re Elimina los pasos del programa.

ED cuenta de pasos 5.1 5-7
$ FECHA $ FECHA Fecha del sistema de devoluciones

F $ FECHA (formulario de fecha) 9.4 9-58
DECEL Engaño Establece la desaceleración P DECEL desaceleración SIEMPRE 6.2 6-20
$ DECODE (variable de cadena, separador

$ DECODE $ DECODE Extrae personajes F 9.4 9-53
personaje, modo)
A-41
201

DECOMPOSE matriz variable

Extrae componentes
DESCOMPONER DECO PAG nombre {número de elemento} = pose pose 6,9 6-94
de pose variable
nombre
Pantallas y cambios
DEFSIG DEF software dedicado M SALIDA / ENTRADA DE DEFSIG 5.6 5-68
señales
Detiene al robot por un
RETRASAR DEL P TIEMPO DE RETARDO 6.1 6-4
tiempo dado
Elimina datos en
ELIMINAR DEL M BORRAR (/ P) (/ L) (/ R) (/ S) datos, ... 5.2 5-18
memoria
Elimina datos en
ELIMINAR DEL P BORRAR (/ P) (/ L) (/ R) (/ S) datos, ... 6.1 6-104
memoria
Devuelve el destino en
#DEST #DEST F #DEST 9.2 9-31
Devuelve el destino en
DEST DEST F DEST 9.2 9-31
Devoluciones especificadas DEXT (pose nombre variable, elemento
DEXT DEXT F 9.1 9-10
elemento de pose dada número)
Cambia la pantalla.
DISPIO_01 DIS S .... DISPIO_01 .... 7.0 7-17
modo de comando IO
DISTANCIA (valor de transformación,
DISTANCIA DISTANCIA Distancia de devoluciones F 9.1 9-8
valor de transformación)
Señales de salida después
DLYSIG DL M DLYSIGNAL señal número tiempo 5.7 5-90
retrasar
Señales de salida después
DLYSIG DL P DLYSIGNAL número de señal tiempo 6.7 6-62
retrasar
Ejecuta un solo
HACER HACER Instrucción del programa M DO 5.4 5-44
instrucción del programa
Ejecuta un solo
HACER HACER P DO instrucción del programa 6.6 6-52
instrucción del programa
DIBUJAR X traducción, Y traducción, Z
Mueve el robot por un
DIBUJAR DRA PAG traslación, rotación X, rotación Y, Z 6.1 6-9
cantidad dada
velocidad de rotación
DRIVE número de articulación, desplazamiento,
CONDUCIR DRI Mueve una sola articulación PAG 6.1 6-8
velocidad
Cambios de muñeca
DWRIST DW P DWRIST 6.4 6-33
configuración
Devuelve X
DX DX F DX (valor de transformación) 9.1 9-9
componente
Devuelve Y
DY DY F DY (valor de transformación) 9.1 9-9
componente
Devuelve Z
DZ DZ F DZ (valor de transformación) 9.1 9-9
componente
mi mi Sale del modo de edición EE 5.1 5-10
EDITAR ED Entra en modo edición M EDITAR número de programa, número de paso 5.1 5-3
MÁS EL Estructura IF P SI ... OTRO ... FIN 6.6 6-48
Establece el rango de desviación de

ENCCHK EMG ENCCHK E M ENCCHK EMG 5.6 5-80
pose de robot en la parada de emergencia
Conjuntos aceptables
ENCCHK PON ENCCHK P valor del codificador del robotM ENCCHK PON 5.6 5-80
posar en la parada de emergencia
Devuelve la cadena creada
$ ENCODE $ ENCODE F $ ENCODE (datos de impresión, datos de impresión)9.4 9-55
por datos de impresión
A-42
Página 202
FINAL EN PARA estructura, etc. P PARA ... FIN, CASO ... FIN 6.6 6-54
Establece hardware
DATOS ENV ENV M DATOS ENV 5.6 5-82
datos ambientales
Establece software
DATOS ENV2 ENV2 M DATOS ENV2 5.6 5-82
datos ambientales
ERESET ANTES DE Restablece la condición de error
M ERESET 5.6 5-74
Detiene a todos los robots cuando

ERR_ALLROBSTOP S ERR_ALLROBSTOP ON / OFF 7.0 7-22
se produce un error
ERRLOG ERRAR Muestra el registro de errores M ERRLOG 5.6 5-63
ERROR ERROR Estado de error del programa Interruptor S (ERROR) 7.0 7-13
Devuelve el error del programa

ERROR ERROR F ERROR 9.1 9-20
estado
$ ERROR $ ERROR Devuelve mensajes de error F $ ERROR (código de error) 9.4 9-57
$ ERRORES $ ERRORES Devuelve mensajes de error F $ ERRORES (código de error) 9.4 9-57
Ejecuta programa de PC
ERRSTART.PC ERRS S ... ERRSTART.PC ... 7.0 7-10
cuando ocurre un error
Ejecuta un robot EJECUTAR nombre del programa, ejecución
EJECUTAR EX METRO 5.4 5-39
programa ciclos, número de paso
Comprueba si la variable
EXISTCHAR EXISTCHAR existe o no (cadena F EXISTCHAR (nombre de variable de cadena） 9.1 9-27
variables)
EXISTINTEGE Comprueba si la variable

EXISTINTEGER (variable entera
EXISTINTEGER existe o no (entero F 9.1 9-27
R nombre)
variables)
EXISTJOINT （desplazamiento articular
EXISTENTE EXISTENTE existe o no (articulación F 9.1 9-25
nombre de variable de valor）
valores de desplazamiento)
Comprueba si el programa
EXISTPGM EXISTPGM F EXISTPGM (nombre del programa) 9.1 9-28
existe o no
EXISTREAL EXISTREAL existe o no (real F EXISTREAL (nombre de variable real) 9.1 9-26
variables)
EXISTTRANS (valor de transformación
EXISTENTES EXISTENTES existe o no F 9.1 9-26
nombre de la variable)
(valores de transformación)
Programa de llamadas seleccionado
EXTCALL EX P EXTCALL 6.7 6-67
por señales
F F Busca una cadena Cadena de caracteres EF 5.1 5-7
FALSO FALSO Devuelve valor FALSO F ... FALSO ... 9.1 9-12
FD_COPY nuevo nombre del programa = fuente

FD_COPY FD_COP Copias de programas en FD M 5.2 5-22
nombre del programa + ...
FD_FDEL FD_FDEL Elimina datos en FD M Nombre de archivo FD_FDEL, ... 5.2 5-19
Muestra nombres de
FD_FDIR FD_FDIR programa / variable en M FD_FDIR 5.2 5-16
FD
FD_FORMAT FD_FOR Formatos de disquete M Tipo de formato FD_FORMAT 5.3 5-28
Carga el contenido de FD
FD_LOAD FD_LOAD M FD_LOAD / Q nombre de archivo 5.3 5-34
en la memoria del robot
Programa de cambios FD_RENAME nuevo nombre del programa =
FD_RENAME FD_RENAME METRO 5.2 5-20
nombre nombre del programa existente
A-43
203 de 1189.

Historias
FD_SAVE / SEL filename = programa
FD_SAVE FD_SA programa / variable en un METRO 5.3 5-29
nombre,...
disco flexible
Almacena el registro de errores en
FD_SAVE / ELOG FD_SA / ELOG M Nombre de archivo FD_SAVE / ELOG 5.3 5-31
disco flexible
Almacena datos en disquete FD_SAVE (/ P) (/ L) (/ R) (/ S) (/ A) / SEL
FD_SAVE / P, L, R, S, A FD_SA / P, ... METRO 5.3 5-31
disco nombre de archivo = nombre del programa, ...
Almacena datos del robot en
FD_SAVE / ROB FD_SA / ROB Nombre de archivo M FD_SAVE / ROB 5.3 5-31
disco flexible
FD_SAVE / SYS FD_SA / SYS M FD_SAVE / SYS nombre de archivo 5.3 5-31
disco flexible
ENCIENDE / APAGA
FD_VERIFY FD_VERIFY M Modo FD_VERIFY 5.2 5-19
función de verificación
Cambia el caudal
TASA DE FLUJO TASA DE FLUJO S ... FLUJO ... 7.0 7-19
modo de control
FOR loop = inicio a fin PASO paso
PARA PARA Para estructura PAG 6.6 6-54
valor
Devuelve el
MARCO MARCO valores de transformación MARCO F (x1, x2, y, origen) 9.2 9-32
para coordenadas de cuadro
Muestra tamaño de libre
GRATIS FR M GRATIS 5.6 5-56
memoria
IR VAMOS Salta a la etiqueta P Etiqueta GOTO SI condición 6.5 6-35
PISTOLA PISTOLA APAGA las señales de la pistola P PISTOLA Número de pistola, distancia 6.3 6-29
PISTOLA Controla la salida de la pistola

GUNOFFTIMER P PISTOLA Número de pistola, hora 6.3 6-30
R Tiempo de apagado
GUNON GUNON P pistola número de pistola, distancia

Enciende las señales de la pistola 6.3 6-29
Controla la salida de la pistola

GUNONTIMER GUNONTIMER P GUNONTIMER número de pistola, hora 6.3 6-30
Tiempo de encendido
DETENER DECIR AH Detiene la ejecución. P MEDIO 6.5 6-43
Muestra una lista de AS

AYUDA HEL comandos y M AYUDA 5.6 5-76
instrucciones
Muestra una lista de
AYUDA / HACER HEL / DO M AYUDA / HACER 5.6 5-76
funciones
AYUDA / F HEL / F M AYUDA / F 5.6 5-76
supervisar comandos
AYUDAME TIMÓN comandos utilizables con M AYUDA / M 5.6 5-76
Instrucciones MC
AYUDA / MC HEL / MC instrucciones utilizables M AYUDA / MC 5.6 5-76
con comando DO
AYUDA / P AYUDA M AYUDA / P 5.6 5-76
instrucciones del programa
AYUDA / PPC HEL / PPC instrucciones utilizables en M AYUDA / PPC 5.6 5-76
Programas de PC
AYUDA / SW HEL / SW M AYUDA / SW 5.6 5-76
interruptores del sistema
AQUÍ ÉL Registra la pose actual M AQUÍ plantean el nombre de la variable 5.5 5-46
A-44
204 de 1189.

AQUÍ ÉL Registra la pose actual P AQUÍ plantean el nombre de la variable 6,9 6-91
Devoluciones conjuntas
#AQUÍ #AQUÍ valores de desplazamiento F # AQUÍ 9.2 9-36
para la pose actual
AQUÍ Transformación de devoluciones
F AQUÍ 9.2 9-36
AQUÍ
valores para la pose actual
Se mueve en híbrido Nombre de variable de pose HMOVE, abrazadera
HMOVE HM PAG 6.1 6-11
movimiento número
SOSTENER HO Detiene la ejecución. M HOLD 5.4 5-41
Permite la visualización de
HOLD.STEP HOLD.STEP paso en ejecución cuando S .... HOLD.STEP .... 7.0 7-18
el programa se lleva a cabo
HOGAR HO Se mueve a la pose de casa P HOME número de pose de casa 6.1 6-7
#HOGAR #HOGAR valores de desplazamiento F #HOME (número de pose de casa) 9.2 9-44
para la pose de casa
HSENSE Sin resultado variable, señal
Lee HSENSESET variable de estado, valor de desplazamiento articular
HSENSE HSENSE METRO 5.7 5-101
datos variable, variable de error, memoria
variable restante
HSENSE Sin resultado variable, señal
Lee HSENSESET variable de estado, valor de desplazamiento articular
HSENSE HSENSE PAG 6.7 6-80
datos variable, variable de error, memoria
variable restante
Comienza el monitoreo de HSENSESET No = señal de entrada
HSENSESET HSENSESET METRO 5.7 5-100
señal número, número de señal de salida
Comienza el monitoreo de HSENSESET No = señal de entrada
HSENSESET HSENSESET PAG 6.7 6-79
señal número, número de señal de salida
Asigna número de señal
HSETCLAMP HS M HSETCLAMP 5.6 5-66
para operar abrazaderas
yo yo Inserta nuevos pasos EI 5.1 5-6
Muestra la versión
CARNÉ DE IDENTIDAD CARNÉ DE IDENTIDAD ID M 5.6 5-77
información
Salta a la etiqueta cuando
SI SI P SI condición Etiqueta GOTO 6.5 6-36
la condición está establecida
SI SI Estructura IF P SI ... ENTONCES ... OTRO ... FIN 6.6 6-48
Muestra cadena en IFWPRINT ventana, fila, columna,

IFPWPRINT IFPWPRINT ventana de cadena establecida METRO
por color de fondo, color de etiqueta = 5.8 5-106
aux. función "cadena de caracteres", …
Muestra cadena en IFWPRINT ventana, fila, columna,
IFPWPRINT IFPWPRINT ventana de cadena establecida por
PAG color de fondo, color de etiqueta = 6.8 6-86
aux. función "cadena de caracteres", …
Cancelar ON u ONI
IGNORAR YO G P IGNORE número de señal 6.7 6-72
instrucción
Software dedicado
ENTRADA yo K DEFSIG INPUT 5.6 5-68
señales de entrada
Devuelve el resultado de INRANGO (pose variable, articulación
EN EL RANGO EN EL RANGO F 9.1 9-23
control de rango de movimiento valores de desplazamiento)
Devuelve el inicio
INSTR INSTR punto del especificado F INSTR (punto de partida, cadena 1, cadena 2) 9.1 9-14
cuerda
A-45
205 de 1189.

Devuelve el entero
EN T EN T valor de numérico F INT (expresión numérica) 9.1 9-16
expresión
IO IO Muestra estados de señal M IO / E número de señal 5.6 5-55
Muestra el pico de corriente

IPEAKCLR IPEAKCLR M IPEAKCLR 5.6 5-85
valor para cada articulación
Muestra el pico de corriente
IPEAKLOG IPEAKLOG M IPEAKLOG 5.6 5-85
registro de valores
Enfoques plantean en
JAPPRO JA articulación interpolada P JAPPRO pose nombre variable, distancia 6.1 6-5
movimiento
Se retira de
JDEPART JD pose actual en conjunto P JDEPART distancia 6.1 6-6
movimiento interpolado
Inicia articulación interpolada Nombre de variable de pose de JMOVE, abrazadera
JMOVE JM PAG 6.1 6-3
movimiento número
Inicializa el programa.
MATAR KI M KILL 5.4 5-43
apilar
Selecciona el anterior
L L EL 5.1 5-5
paso
Enfoques plantean en
LAPPRO LA lineal interpolado P LAPPRO pose nombre variable, distancia 6.1 6-5
movimiento
Se retira de
LDEPART LD pose actual en lineal P LDEPART distancia 6.1 6-6
movimiento interpolado
Devuelve el extremo izquierdo
$ IZQUIERDA $ IZQUIERDA F $ IZQUIERDA (cadena, número de caracteres) 9.4 9-51
caracteres
Cambios a la izquierda
IZQUIERDO LE P IZQUIERDO 6.4 6-32
configuración
Devuelve el número de
LEN LEN F LEN (cadena) 9.1 9-11
caracteres
Muestra datos o
LISTA LI LISTA M (/ P) (/ L) (/ R) (/ S) prog / data, ... 5.2 5-17
listado de programas
Establece el límite inferior de
LLIMITO LL M LLIMIT valores de desplazamiento articular 5.6 5-58
movimiento robot
LLIMITO LL P LLIMIT valores de desplazamiento articular 6,9 6-97
movimiento robot
Comienza lineal LMOVE pose nombre variable, abrazadera
LMOVE LM PAG 6.1 6-3
movimiento interpolado número
Carga el contenido de la PC
CARGA LO M CARGAR / Q nombre de archivo 5.3 5-34
en la memoria del robot
BLOQUEAR LO Prioridad de cambios Prioridad P BLOQUEO 6.5 6-42
Muestra el registro Número de paso LSTRACE: registro

LSTRACE LSTRACE METRO 5.2 5-25
datos número
METRO METRO Modifica caracteres EM / personajes existentes / personajes nuevos 5.1 5-8
Devuelve el más grande

MAXINDEX (cadena de caracteres,
MAXINDEX MAXINDEX elemento en el F 9.1 9-16
número de dimensión)
dimensión especificada
Devuelve el más grande MAXVAL (valor real1, valor real 2,
MAXVAL MAXVAL F 9.1 9-15
valor ...)
A-46
206 de 1189.

Ejecuta monitor
MC METRO comandos desde PC Comandos de monitor P MC 6,9 6-101
programas
MENSAJES YO S ..... MENSAJES ...... 7.0 7-4
salida terminal
Registra la pose actual MHERE pose nombre variable 1, pose
ESTOY AQUÍ METRO 5.5 5-48
de cada robot nombre de variable2, ......
Registra la pose actual MHERE pose nombre variable 1, pose
ESTOY AQUÍ PAG 6,9 6-91
de cada robot nombre de variable2, ......
$ MID (cadena, valor real, número de
$ MID $ MID Devuelve caracteres F 9.4 9-52
caracteres)
Devuelve el más pequeño.
MININDEX (cadena de caracteres,
MININDEX MININDEX elemento en el F 9.1 9-18
número de dimensión)
dimensión especificada
Devuelve el más pequeño. MINVAL (valor real1, valor real 2,
MINVAL MINVAL F 9.1 9-15
valor ...)
MM / MIN MM / M Milímetros por minuto K ... MM / M 6.2 6-17
MM / S MM / S Milímetros por segundo K ... MM / S 6.2 6-17
MODIFICACIÓN MODIFICACIÓN Recordatorio O ... MOD ... 8.1 8-2
Devuelve el actual
MSPEED MSPEED F MSPEED 9.1 9-22
monitor de velocidad
Devuelve el actual
MSPEED2 MSPEED2 F MSPEED2 9.1 9-22
monitor de velocidad
Ejecuta un solo robot. Nombre del programa MSTEP, ejecución
MSTEP SRA METRO 5.4 5-40
movimiento ciclos, número de paso
Espera hasta el momento
MVWAIT MVWAIT P Valor MVWAIT 6.5 6-40
o se alcanza la distancia
NCHOFF NCHOF Desactiva el filtro de muesca P NCHOFF 6,9 6-99
NCHON NCHON ENCIENDE el filtro de muesca P NCHON 6,9 6-99
SIGUIENTE norte Salta al siguiente paso K CONTINUAR SIGUIENTE 5.4 5-42
Carga archivos al robot NLOAD / IF / ARC número de dispositivo = archivo

DESCARGAR DESCARGAR PAG 6.1 6-106
memoria nombre + nombre de archivo + ・・・, variable de estado
NO NO NO lógico O NO ... 8.3 8-4
Devuelve nulo
NULO NULO F NULL 9.2 9-35
Coloca el cursor en
O O EO 5.1 5-10
línea actual
Apaga el sistema
APAGADO DE Nombre del interruptor M, ... OFF 9.1 9-12
interruptores
Apaga el sistema
APAGADO DE Nombre del interruptor P, ... OFF 5.6 5-65
interruptores
APAGADO APAGADO Devuelve valor FALSO F ... OFF ... 6,9 6-98
Enciende el sistema
EN EN M cambiar nombre, .... ENCENDIDO 9.1 9-12
interruptores
Establece interrupción Número de señal de modo ON LLAMADA
EN EN PAG 5.6 5-65
condición nombre del programa, prioridad
Establece interrupción Número de señal de modo ON Etiqueta GOTO,
EN EN PAG 6.7 6-69
condición prioridad
Enciende el sistema
EN EN P cambiar nombre, .... ON 6.7 6-69
interruptores
A-47
207 de 1189.

EN EN F ..... ON .....
Devuelve el valor VERDADERO 6,9 6-98
Llamadas especificadas
UNO UNO programa cuando error Nombre del programa P ONE 6.5 6-45
ocurre
Establece interrupción Número de señal del modo ONI CALL
ONI ONI PAG 6.7 6-69
condición nombre del programa, prioridad
Establece interrupción Número de señal del modo ONI Etiqueta GOTO,
ONI ONI PAG 6.7 6-69
condición prioridad
Operación de pantallas
OPEINFO OPEINFO Número de robot M OPEINFO: número de junta 5.6 5-86
información
Restablece la operación
OPEINFOCLR OPEINFOCLR M OPEINFOCLR 5.6 5-86
información
ABIERTO ABIERTO Abre abrazaderas P ABRIR número de pinza 6.3 6-25
OPENI OPENI Abre abrazaderas P Número de pinza OPENI 6.3 6-25
ENCIENDE / APAGA abierto

ABRE ABRE P ABRE número de pinza 6.3 6-28
señal de pinza
Muestra el historial de
OPLOG OP M OPLOG 5.6 5-63
operaciones
O O O lógico O ... O ... 8.3 8-4

OUTDA OUTDA Tensión de salida en el set P Voltaje de salida, puerto No. 6.8 6-89
condiciones
Software dedicado
SALIDA O K DEFSIG OUTPUT 5.6 5-69
señales de salida
Establece el tiempo de
OX.PREOUT BUEY Señal de salida S .... OX.PREOUT .... 7.0 7-5
Generacion
PAG PAG Muestra los pasos del programa EP count count 5.1 5-5
Detiene la ejecución.
PAUSA Pensilvania P PAUSA 6.5 6-42
temporalmente
Detiene la ejecución de PC
PCABORT PCA M Número de programa de PC PCABORT: 10.0 10-4
programa
Detiene la ejecución de PC
PCABORT PCA P PCABORT Número de programa de PC: 10.0 10-4
programa
Reanuda la ejecución de PCCONTINUE Número de programa de PC:
PCCONTINUAR PCC METRO 10.0 10-6
Programa de PC SIGUIENTE
Detener la ejecución de la PC PCEND Número de programa de PC: tarea
PCEND PCEN METRO 10.0 10-5
programa número
Detener la ejecución de la PC PCEND Número de programa de PC: tarea
PCEND PCEN PAG 10.0 10-5
programa número
PCEXECUTE Número de programa de PC,
PCEXECUTE PCEX Ejecuta programa de PC METRO
nombre del programa, ciclo de ejecución, paso 10.0 10-3
número
PCEXECUTE Número de programa de PC,
PCEXECUTE PCEX Ejecuta programa de PC PAG nombre del programa, ciclo de ejecución, paso 10.0 10-3
número
Inicializa el programa de PC
PCKILL PCK M Número de programa de PC PCKILL: 10.0 10-4
apilar
Establece el tiempo de ciclo para PC
PCSCAN PCSC P PCSCAN time 10.0 10-8
ejecución del programa
Muestra el estado de la PC
PCSTATUS PCSTA M Número de programa de PC PCSTATUS: 10.0 10-2
programa
A-48
Page 208

Ejecuta un solo paso de PCSTEP Número de programa de PC: programa

PCSTEP PCSTE METRO 10.0 10-7
un programa de PC nombre, ciclos de ejecución, número de paso
Pi Pi Devuelve la constante pi F PI 9.3 9-47
Devuelve el valor de entrada

PLCAIN PLCAIN F PLCAIN (número de datos) 9.1 9-21
datos en número entero
Establece un número real dado
PLCAOUT PLCAOUT Número de datos M PLCAOUT = valor real 5.6 5-84
valor al número de datos
Establece un número real dado
PLCAOUT PLCAOUT P Número de datos de PLCAOUT = valor real 6.9 6-101
valor al número de datos
Enciende / apaga el ciclo
PNL_CYCST PNL_CYCST Interruptor S (PNL_CYCST) 7.0 7-14
interruptor de arranque
Enciende / apaga el error
PNL_ERESET PNL_ERESET Interruptor S (PNL_ERESET) 7.0 7-15
interruptor de reinicio
Enciende / apaga el motor
PNL_MPOWER PNL_MPOWER Interruptor S (PNL_MPOWER) 7.0 7-15
poder
PUNTO pose nombre variable = pose
PUNTO correos Define pose variable METRO 5.5 5-48
valores, valores de desplazamiento articular
PUNTO pose nombre variable = pose
PUNTO correos Define pose variable PAG 6,9 6-92
Asigna el valor de Nombre de la variable de transformación POINT / 7
PUNTO / 7 PO / 7 METRO 5.5 5-50
articulación 7 = valores de transformación
Asigna el valor de Nombre de la variable de transformación POINT / 7
PUNTO / 7 PO / 7 PAG 6,9 6-93
articulación 7 = valores de transformación
Asigna un componente PUNTO / Un nombre de variable de transformación
PUNTO / A PO / A METRO 5.5 5-50
valor = valores de transformación
Asigna un componente PUNTO / Un nombre de variable de transformación
PUNTO / A PO / A PAG 6,9 6-93
Asigna componente O Nombre de variable de transformación POINT / O
PUNTO O PO / O METRO 5.5 5-50
Asigna componente O Nombre de variable de transformación POINT / O
PUNTO O PO / O PAG 6,9 6-93
Asigna O-, A- y T Variable de transformación POINT / OAT
PUNTO / AVENA PO / AVENA METRO 5.5 5-50
valores de componentes nombre = valores de transformación
Asigna O-, A- y T Variable de transformación POINT / OAT
PUNTO / AVENA PO / AVENA PAG 6,9 6-93
Asigna componente T Nombre de variable de transformación POINT / T
PUNTO / T MACETA METRO 5.5 5-50
Asigna componente T Nombre de variable de transformación POINT / T
PUNTO / T MACETA PAG 6,9 6-93
Asigna componente X Nombre de variable de transformación POINT / X
PUNTO / X VIRUELA METRO 5.5 5-50
Asigna componente X Nombre de variable de transformación POINT / X
PUNTO / X VIRUELA PAG 6,9 6-93
Asigna componente Y Nombre de variable de transformación POINT / Y
PUNTO / Y PO / Y METRO 5.5 5-50
Asigna componente Y Nombre de variable de transformación POINT / Y
PUNTO / Y PO / Y PAG 6,9 6-93
Asigna componente Z Nombre de variable de transformación POINT / Z
PUNTO / Z PO / Z METRO 5.5 5-50
Asigna componente Z Nombre de variable de transformación POINT / Z
PUNTO / Z PO / Z PAG 6,9 6-93
FUERZA DE MOTOR
PODER PODER Interruptor S (POWER) 7.0 7-11
A-49
Página 209

#PPOINT #PPOINT F #PPOINT (jt1, jt2, jt3, jt4, jt5, jt6) 9.2 9-39
valores de desplazamiento
PREFETCH.SIGINS PR procesamiento temprano de E /SS.... PREFETCH.SIGINS .... 7.0 7-5
señales
Configura para el programa Programa PRIME, ciclos de ejecución, paso
PRINCIPAL REMILGADO METRO 5.4 5-38
ejecución número
Muestra datos en el
IMPRESIÓN PRIN M IMPRIMIR número de dispositivo: imprimir datos, ...
5.8 5-103
terminal
Muestra datos en el
IMPRESIÓN PRIN P IMPRIMIR número de dispositivo: imprimir datos, ...
6.8 6-83
terminal
Prioridad de devolución
PRIORIDAD PRIORIDAD F PRIORIDAD 9.1 9-21
número
Muestra el mensaje en
Número de dispositivo PROMPT: carácter
RÁPIDO PASEO terminal y espera PAG 6.8 6-84
cadena, variables
entrada
Enciende la señal para un
LEGUMBRES PU M PULSO número de señal, hora 5.7 5-90
período de tiempo dado
Enciende la señal para un
LEGUMBRES PU P PULSE número de señal, hora 6.7 6-62
período de tiempo dado
Transformación de herramientas
QTOOL Q S .... QTOOL .... 7.0 7-6
durante la enseñanza en bloque
R R Reemplaza personajes Cadena de caracteres ER 5.1 5-9
Devuelve al azar
ALEATORIO ALEATORIO F ALEATORIO 9.3 9-47
número de 0 a 1
REC ACEPTA REC REGISTRO / PROGRAMA M REC_ACCEPT 5.6 5-81
Una función de CAMBIO
APAGA la abrazadera
RELAJARSE RELAJARSE señales (cerca y P Número de abrazadera RELAX 6.3 6-27
abierto)
APAGA la abrazadera
RELAXI RELAXI señales (cerca y P Número de abrazadera RELAXI 6.3 6-27
abierto)
Enciende / apaga la abrazadera
RELAJES RELAJES P Número de abrazadera RELAXS 6.3 6-28
señal (cerrada y abierta)
Programa de cambios NOMBRAR nuevo nombre del programa =
REBAUTIZAR REN METRO 5.2 5-20
nombre nombre del programa existente
Establece si el ciclo de repetición es
REP_ONCE REPS hecho una vez o S ... REPETIR UNA VEZ ... 7.0 7-8
continuamente
ENSEÑAR / REPETIR
REPETIR REPETIR Interruptor S (REPETIR) 7.0 7-13
Apaga todo externo
REINICIAR RES M RESET 5.7 5-88
señales de salida
Apaga todo externo
REINICIAR RES PREESTABLECIDO 6.7 6-61
señales de salida
Libera el conjunto de memoria
RESTRACE RESTRACE M RESTRACE 5.2 5-24
aparte por SETTRACE
Vuelve a la persona que llama
REGRESO JUBILADO P RETORNO 6.5 6-37
programa
Vuelve al paso después
DEVOLUCIÓN DEVOLUCIÓN P RETURNE 6.5 6-46
el error
A-50
Página 210

Interruptor servo
RGSO RGSO Interruptor S (RGSO) 7.0 7-12
Estado de encendido / apagado
Devuelve el más a la derecha
$ DERECHO $ DERECHO F $ DERECHA (cadena, número de caracteres) 9.4 9-51
caracteres
Cambios a la mano derecha
DERECHO Rhode Island P DERECHO 6.4 6-32
configuración
Programa de llamadas seleccionado
RPS RP S .... RPS .... 7.0 7-7
por señales
Interruptor HOLD / RUN
CORRER CORRER Interruptor S (RUN) 7.0 7-14
estado
Número de inicio de RUNMASK, número de
RUNMASK RU Señales de máscaras PAG 6.7 6-63
señales
RX RX Rotación sobre el eje X F RX (ángulo) 9.2 9-38
RY RY Rotación sobre el eje Y F RY (ángulo) 9.2 9-38
RZ RZ Rotación sobre el eje Z F RZ (ángulo) 9.2 9-38
S S Selecciona el paso del programa

Número de paso ES 5.1 5-4
Historias
SAVE / SEL filename = programa
SALVAR SA programa / variable en un METRO 5.3 5-29
nombre, ...
ordenador personal
Almacena el registro de errores en
GUARDAR / ELOG SA / ELOG M SAVE / ELOG nombre de archivo 5.3 5-31
ordenador personal
GUARDAR (/ P) (/ L) (/ R) (/ S) (/ A) / archivo SEL
GUARDAR / P, L, R, S, A SAVIA,... Almacena datos en la PC METRO 5.3 5-31
nombre = nombre del programa, ...
Almacena datos del robot en
GUARDAR / ROBAR SA / ROB M SAVE / ROB nombre de archivo 5.3 5-31
ordenador personal
SAVE / SYS SA / SYS M SAVE / SYS nombre de archivo 5.3 5-31
ordenador personal
SCALL SCA Salta a subrutina Expresión de cadena P SCALL, variable 6.5 6-44
SCASE variable de índice OF ...

SCASE SCASE Estructura SCASE PAG 6.6 6-58
SVALUE ... CUALQUIERA ... FIN
Señal de contador de salidas Número de señal del contador SCNT = recuento
SCNT SCN cuando el valor del contador esMETRO 5.7 5-94
señal ascendente, señal de cuenta regresiva, contador
alcanzado señal clara, valor de contador
Señal de contador de salidas Número de señal del contador SCNT = recuento
SCNT SCNT cuando el valor del contador esPAG señal ascendente, señal de cuenta regresiva, contador
6.7 6-73
alcanzado señal clara, valor de contador
Restablece el contador interno
SCNTRESET SCNTR M Número de señal del contador SCNTRESET 5.7 5-95
valor
Restablece el contador interno
SCNTRESET SCNTR P Número de señal del contador SCNTRESET 6.7 6-74
valor
Terminal de control
PANTALLA CAROLINA DEL SUR S .... PANTALLA .... 7.0 7-7
monitor
SET2HOME SET2 Define la pose de casa 2 M SET2HOME precisión, AQUÍ 5.6 5-62
SET2HOME SET2HOME Define la pose de casa 2 P SET2HOME precisión, AQUÍ 6,9 6-96
ESTABLECER EL HOGAR SETH Define la pose de casa 1 Precisión M SETHOME, AQUÍ 5.6 5-62
ESTABLECER EL HOGAR ESTABLECER EL HOGAR

Define la pose de casa 1 Precisión de SETHOME, AQUÍ 6,9 6-96
Establece salida analógica SETOUTDA puerto No. = LSB, No. de

SETOUTDA SETOUTDA METRO 5.8 5-108
ambiente bits, lógica, máx. voltaje, min. voltaje
Establece salida analógica SETOUTDA puerto No. = LSB, No. de
SETOUTDA SETOUTDA PAG 6.8 6-88
ambiente bits, lógica, máx. voltaje, min. voltaje
A-51
Página 211

Establece el tiempo para comenzar a sujetar

SETPICK SETPICK M SETPICK time1, ..., time8 5.7 5-99
control cercano
SETPICK SETPICK P SETPICK time1, ..., time8 6.7 6-77
control cercano
SETPLACE SETPLACE M SETPLACE time1, ..., time8 5.7 5-99
control abierto
SETPLACE SETPLACE P SETPLACE time1, ..., time8 6.7 6-77
control abierto
Reservas necesarias
SETTRACE SETTRACE M SETTRACE recuento de pasos 5.2 5-24
memoria para registrar datos
Enciende / apaga la señal
SFLK SFLK M Número de señal SFLK = tiempo 5.7 5-95
en un tiempo de ciclo dado
Enciende / apaga la señal
SFLK SFLK P Número de señal SFLK = tiempo 6.7 6-74
en un tiempo de ciclo dado
Enciende / apaga la señal Señal de salida SFLP = señal de ajuste
SFLP SFLP METRO 5.7 5-96
usando la señal set / reset expresión, expresión de señal de reinicio
Enciende / apaga la señal Señal de salida SFLP = señal de ajuste
SFLP SFLP PAG 6.7 6-75
usando la señal set / reset expresión, expresión de señal de reinicio
Devoluciones desplazadas SHIFT (trans BY X shift, Y shift,
CAMBIO CAMBIO F 9.2 9-40
valores de transformación Cambio Z)
Devuelve lógico AND
SIG SIG F SIG (número de señal, ...) 9.1 9-4
de estados de señal
SEÑAL SI Enciende / apaga las señales M SIGNAL número de señal, .... 5.7 5-89
SEÑAL SI Enciende / apaga las señales P SEÑAL número de señal, .... 6.7 6-61
PECADO PECADO Devuelve el valor senoidal SIN (valores reales) 9.3 9-47
Carga archivos al robot SLOAD / IF / ARC número de dispositivo = archivo

SLOAD SLOAD PAG 6.1 6-107
memoria nombre, variable de estado
Establece la velocidad de repetición en
REPETICIÓN LENTA SL M REPETICIÓN LENTA 5.6 5-81
modo de repetición lenta
Habilita o deshabilita el
COMIENZO LENTO COMIENZO LENTO S ... SLOW_START ... 7.0 7-21
función de inicio lento
Señales de salida cuando Número de señal SOUT = señal
SUR ENTONCES METRO 5.7 5-97
la condición está establecida expresión
Señales de salida cuando Número de señal SOUT = señal
SUR ENTONCES PAG 6.7 6-76
la condición está establecida expresión
$ ESPACIO $ ESPACIO Devuelve espacios en blanco F $ SPACE (número de espacios en blanco) 9.4 9-50
VELOCIDAD SP M VELOCIDAD velocidad del monitor

Establece la velocidad del monitor 6.2 6-17
VELOCIDAD velocidad del monitor, velocidad de rotación

VELOCIDAD SP PAG
Establece la velocidad del monitor 5.4 5-37
SIEMPRE
SQRT SQRT Devuelve la raíz cuadrada F SQRT (valores reales) 9.3 9-47
Mantiene el movimiento del robot para

ESTABLE STA un tiempo dado P tiempo estable 6.1 6-4
ESTADO STA Muestra el estado del sistema M ESTADO 5.6 5-53
Ejecuta un solo paso Nombre del programa STEP, ciclos de ejecución,

PASO STE METRO 5.4 5-40
de un programa número de paso
Señal del temporizador STIM = señal de entrada
STIM ITS Enciende la señal del temporizador M 5.7 5-98
número, tiempo
Señal del temporizador STIM = señal de entrada
STIM ITS Enciende la señal del temporizador P 6.7 6-77
número, tiempo
Termina la ejecución
DETENER STO P STOP 6.5 6-43
ciclo
A-52
Página 212

Establece la ejecución como

STP_ONCE ST un paso a la vez o S ... STP_ONCE ... 7.0 7-8
continuo
STPNEXT STP Ejecuta el siguiente paso M STPNEXT 5.4 5-43
Devuelve el valor de
STRTOPOS STRTOPOS F STRTOPOS (pose nombre de variable) 9.1 9-28
variable de pose especificada
Devuelve el valor de
ESTRATO ESTRATO F STRTOVAL (nombre de variable real) 9.1 9-29
variable real especificada
Espera por deseado
SWAIT SO Número de señal P SWAIT, ..... 6.7 6-66
estado de señal
CAMBIAR SO Nombre del interruptor M SWITCH, ... = ON (= OFF) 9.1 9-19

Establece interruptores del sistema
Interruptor de sistema de devoluciones

CAMBIAR CAMBIAR INTERRUPTOR F (nombre del interruptor) 5.6 5-64
estado
SYSDATA SYSDATA Devuelve parámetros F SYSDATA (palabra clave, opt1, opt2) 9.1 9-24
SYSINIT SYS Inicializar sistema M SYSINIT 5.6 5-75
Permite la enseñanza por

T T Nombre de variable ET 5.1 5-13
TP en modo editor
Ejecución de devoluciones
TAREA TAREA TAREA F (número de tarea) 9.1 9-20
estado del programa
Mueve el robot por un Traducción TDRAW X, traducción Y, Z
TDRAW TD cantidad dada de la PAG traslación, rotación X, rotación Y, Z 6.1 6-9
coordenadas de herramienta velocidad de rotación
Interruptor TEACHLOCK
TEACH_LOCK ENSEÑAR BLOQUEO Interruptor S (BLOQUEO DE ENSEÑANZA) 7.0 7-12
SI expresión lógica ENTONCES ... OTRO ...
LUEGO LUEGO Estructura IF K 6.6 6-48
FINAL
Establece y muestra la fecha
HORA TI M TIEMPO aa-mm-dd hh: mm: ss 5.6 5-57
y tiempo
Fecha del sistema de devoluciones
$ TIEMPO $ TIEMPO F $ TIEMPO 9.4 9-58
y tiempo
TEMPORIZADOR TI Establece temporizador P TEMPORIZADOR número de temporizador = tiempo

9.1 9-7
TEMPORIZADOR TEMPORIZADOR Devuelve valores del temporizador

F TIMER (número de temporizador) 6,9 6-97
A A Para estructura K PARA ... A ... FIN 6.6 6-54
Define herramienta
HERRAMIENTA HERRAMIENTA Valores de transformación M TOOL 5.6 5-61
Define herramienta
HERRAMIENTA HERRAMIENTA P TOOL valores de transformación 6,9 6-95
Herramienta de devoluciones
HERRAMIENTA HERRAMIENTA F HERRAMIENTA 9.2 9-42
Enciende / apaga una tecla
TPKEY_A TPKEY_A Interruptor S (TPKEY_A) 7.0 7-16
en TP
Enciende / apaga la tecla S
TPKEY_S TPKEY_S Interruptor S (TPKEY_S) 7.0 7-16
en TP
Enciende el TP
TPLIGHT TPLIGHT M TPLIGHT 5.6 5-84
iluminar desde el fondo
Enciende el TP
TPLIGHT TPLIGHT P TPLIGHT 6,9 6-102
iluminar desde el fondo
Registros y rastros
RASTRO RASTRO Número de pasos M TRACE: ON / OFF 5.2 5-23
programas
Registros y rastros
RASTRO RASTRO Número de paso P TRACE: ON / OFF 6.1 6-105
programas
A-53
Page 213

Devuelve la suma de
COMERCIO COMERCIO eje transversal y F TRADD (valores de transformación) 9.2 9-43
Transformación de devoluciones
TRANS TRANS F TRANS (X, Y, Z, O, A, T) 9.2 9-37
valores
Interruptor de disparo
DESENCADENAR DESENCADENAR Interruptor S (GATILLO) 7.0 7-10
Devuelve la diferencia
TRSUB TRSUB del eje transversal y F TRSUB (valores de transformación) 9.2 9-43
CIERTO CIERTO F ... VERDADERO ...

Devuelve el valor VERDADERO 9.1 9-12
Espera un periodo determinado

TWAIT TW P TWAIT time 6.5 6-39
de tiempo
Muestra datos en el
TIPO TY Número de dispositivo M TYPE: datos de impresión, ...5.8 5-103
terminal
Muestra datos en el
TIPO TY Número de dispositivo TIPO P: datos de impresión, ...6.8 6-83
terminal
ULIMIT UL M ULIMIT valores de desplazamiento articular 5.6 5-58
movimiento robot
ULIMIT UL P ULIMIT valores de desplazamiento articular 6,9 6-97
movimiento robot
HASTA Naciones Unidas Estructura DO P DO ... HASTA la expresión lógica 6.6 6-52
UTIMER @timer variable = timer

UTIMER UTIMER PAG
Establece el temporizador de usuario 9.1 9-22
valor
Devuelve usuario actual
UTIMER UTIMER F UTIMER (@timer variable) 6,9 6-98
valores de temporizador
Cambios de muñeca
UISTRA UW P UBRISTA 6.4 6-33
configuración
VAL VAL Devuelve valor real F VAL (cadena, código) 9.1 9-13
Espera por especificado

ESPERE Washington Condición P WAIT 6.5 6-38
condición
PESO NOSOTROS M PESO masa de carga, x, y, z

Establece datos de masa de carga 5.6 5-78
PESO NOSOTROS P PESO masa de carga, x, y, z

Establece datos de masa de carga 6,9 6-100
Muestra el robot actual

DÓNDE W M DONDE modo de visualización 5.6 5-54
actitud
Devuelve el número de tarea de
Tarea Tarea F WHICHTASK cadena de caracteres 9.1 9-19
programa especificado
MIENTRAS WH Estructura DO P MIENTRAS ... HACER ... FIN 6.6 6-50
Cambia la soldadura.
WS.ZERO WS.ZERO S ... WS.ZERO ... 7.0 7-19
Procesando
Cambia la salida
WS_COMPOFF WS_COMPOFF S ... WS_COMPOFF ... 7.0 7-18
sincronización de la señal WS
Corta el paso y pega
XD XD E XD recuento de pasos 5.1 5-11
el búfer
Nombre del programa de destino XFER, paso
Copias y transferencias
XFER XF METRO
número 1 = nombre del programa fuente, paso 5.2 5-21
pasos
número 2, recuento de pasos
Se mueve hasta la señal. Nombre de pose del modo XMOVE Señal TILL
XMOVE X PAG 6.1 6-12
cambios número
XOR XOR OR lógico exclusivo O XOR 8.3 8-4

A-54
Página 214

Inserta contenido de
XP XP EXP 5.1 5-12
pegar tampón
Inserta contenido de
XQ XQ pegar el buffer en reversa E XQ 5.1 5-12
orden
Muestra el contenido de
XS XS E XS 5.1 5-13
pegar tampón
Copias de pasos y pastas
XY XY E XY recuento de pasos 5.1 5-11
en el búfer
Establece el número de
ZSIGSPEC ZSIG M ZSIGSPEC 5.6 5-66
señales instaladas
CERO ZZ M ZERO
Establece datos de puesta a cero 5.6 5-72
- - Sustracción O .... - ... 8.1 8-2
Resta de
- - O .... - ... 8.5 8-7
** ** Multiplicación O ..... * ..... 8.1 8-2
// // División O .... / ... 8.1 8-2
＾ ^ Poder O ..... ＾ ..... 8.1 8-2
+ + Adición O .... + ... 8.1 8-2
Además de
+ + O .... + ... 8.5 8-7
+ + Combinación de cuerdas O .... + ... 8.6 8-9
< < Menos que O .... <... 8.2 8-3
<= <= Menos que o igual a O .... <= ... 8.2 8-3
<> <> No igual a O .... <> ... 8.2 8-3
=< =< Menos que o igual a O .... = <... 8.2 8-3
== == Igual a O .... = ... 8.2 8-3
Mayor que o igual

=> => O .... => ... 8.2 8-3
a
> > Mas grande que O ....> ... 8.2 8-3
Mayor que o igual

>= >= O ....> = ... 8.2 8-3
a
A-55
Page 215
Controlador serie D Apéndice 3 Códigos ASCII

APÉNDICE 3 CÓDIGOS ASCII
ASCII Hexa-
Octal Decimal Descripción
personaje decimal
NULO 000 00 00 Nulo
SOL 001 01 01 Comienzo de rumbo
STX 002 02 02 Inicio de texto
ETX 003 03 03 Fin del texto
EOT 004 04 04 Fin de la transmisión
ENQ 005 05 05 Investigación
ACK 006 06 06 Reconocer
BEL 007 07 07 Campana
BS 010 08 08 Retroceso
HT 011 09 09 Tabulación horizontal
LF 012 10 0A Linea de alimentación
Vermont 013 11 0B Tabulación vertical
FF 014 12 0C Alimentación de formulario
CR 015 13 0D Retorno de carro
ENTONCES 016 14 0E Desplazar fuera
SI 017 15 0F Desplazar en
DLE 020 dieciséis 10 Enlace de datos de escape
DC1 021 17 11 Control de dispositivo 1
DC2 022 18 años 12 Control de dispositivo 2
NAK 025 21 15 Reconocimiento negativo
SYN 026 22 dieciséis Inactivo síncrono
ETB 027 23 17 Fin del bloque de transmisión
LATA 030 24 18 años Cancelar
EM 031 25 19 Fin de medio
SUB 032 26 1A Sustituir
ESC 033 27 1B Escapar
FS 034 28 1C Separador de archivos
GS 035 29 1D Separador de grupo
RS 036 30 1E Separador de registros
NOSOTROS 037 31 1F Separador de la unidad
SP 040 32 20 Espacio
A-56
Page 216

ASCII Hexa- ASCII Hexa-
Octal Decimal Octal Decimal
personaje decimal personaje decimal
040 32 20 00 060 48 30
! 041 33 21 1 061 49 31
" 042 34 22 2 062 50 32
## 043 35 23 3 063 51 33
PS 044 36 24 44 064 52 34
% 045 37 25 55 065 53 35
Y 046 38 26 66 066 54 36
' 047 39 27 77 067 55 37
( 050 40 28 8 070 56 38
) 051 41 29 99 071 57 39
** 052 42 2A : 072 58 3A
+ 053 43 2B ; 073 59 3B
' 054 44 2C < 074 60 60 3C
- 055 45 2D = 075 61 3D
. 056 46 2E > 076 62 3E
// 057 47 2F ? 077 63 3F
A-57
Página 217

ASCII Hexa- ASCII Hexa-

Octal decimal Octal Decimal
personaje decimal personaje decimal
@@ 100 64 40 140 96 60 60
UN 101 sesenta y cinco41 un 141 97 61
si 102 66 42 si 142 98 62
C 103 67 43 C 143 99 63
re 104 68 44 re 144 100 64
mi 105 69 45 mi 145 101 sesenta y cinco
F 106 70 46 F 146 102 66
sol 107 71 47 sol 147 103 67
H 110 72 48 h 150 104 68
yo 111 73 49 yo 151 105 69
J 112 74 4A j 152 106 6A
K 113 75 4B k 153 107 6B
L 114 76 4C l 154 108 6C
METRO 115 77 4D metro 155 109 6D
norte 116 78 4E norte 156 110 6E
O 117 79 4F o 157 111 6F
PAG 120 80 50 pag 160 112 70
Q 121 61 51 q 161 113 71
R 122 62 52 r 162 114 72
S 123 63 53 s 163 115 73
T 124 64 54 t 164 116 74
U 125 sesenta y cinco55 tu 165 117 75
V 126 76 56 v 166 118 76
W 127 77 57 w 167 119 77
X 130 78 58 X 170 120 78
Y 131 79 59 y 171 121 79
Z 132 80 5A z 172 122 7A
[ 133 81 5B 173 123 7B
¥ 134 82 5C 174 124 7C
] 135 83 5D 175 125 7D
136 84 5E 176 126 7E
- 137 85 5F DEL 177 127 7F
A-58
Page 218
Controlador serie D Apéndice 4 Limitación de números de señal

APÉNDICE 4 LIMITACIÓN DE NÚMEROS DE SEÑAL
No M, P, F * Señales de salida Señales de entrada Señales internas
1 BITS METRO
1 a maxsig ** ------ 2001 a 2256
PAG
2 BITS F 1 a maxsig ** 1001 a maxsig ** 2001 a 2256
3 DEFSIG M 1 a maxsig ** 1001 a maxsig ** ------
4 DLYSIG METRO
1 a 64 *** ------ 2001 a 2256
PAG
5 ON, ONI PAG ------ 1001 a 1064 *** 2001 a 2256
6 PULSO METRO
1 a 64 *** ------ 2001 a 2256
PAG
7 RUNMASK P 1 a 64 *** ------ 2001 a 2256
8 SEÑAL METRO
1 a maxsig ** ------ 2001 a 2256
PAG
9 SIG F 1 a maxsig ** 1001 a maxsig ** 2001 a 2256
10 SWAIT P 1 a maxsig ** 1001 a maxsig ** 2001 a 2256
11 XMOVE PAG ------ 1001 a 1064 *** 2001 a 2256
12
13
NOTA * M = comando de monitor, P = instrucción de programa, F = función
NOTA ** maxsig: número de señales externas instaladas

32 (estándar), 64 (opción), 96 (opción), 128 (opción)
NOTA *** 64 (1064): el número máximo que se puede especificar es 32 (1032) si el

El módulo estándar de E / S está instalado.
A-59
Page 219
Controlador serie D Apéndice 5 Ángulos OAT de Euler

APÉNDICE 5 EULER'S O, A, T ANGLES
UN
T
X
O Y′
UN O
X' T Y
X" X
La postura de un sistema de coordenadas Σ （x, y, z） con respecto al sistema de coordenadas base Σ

（X, Y, Z） generalmente se expresa utilizando los ángulos OAT de Euler. Como se muestra en la figura anterior,
Los tres ángulos se pueden definir de la siguiente manera. En la figura anterior, los dos sistemas de coordenadas.
Σ （x, y, z） y Σ （X, Y, Z） comparten el mismo origen.
O: el ángulo entre el plano Zz y el plano XZ

A: el ángulo entre el eje z y el eje Z
T: el ángulo entre el eje xy el eje X ″
El eje X ″ está en el plano Zz y el ángulo entre este eje y el eje z es de 90 °.
También se puede decir que estos tres ángulos representan los ángulos de rotación necesarios para la base
sistema de coordenadas Σ (X, Y, Z) para que coincida con el sistema de coordenadas Σ (x, y, z). El orden de
la rotación no debe cambiarse, o de lo contrario resultará de manera diferente.
1. O rotación del sistema de coordenadas Σ (X, Y, Z) alrededor del eje Z. (Esto mueve Σ (X, Y, Z) a
Σ (X ′, Y ′, Z).)
2. Una rotación del sistema de coordenadas Σ (X ', Y', Z) alrededor del eje Y '. (Esto mueve Σ (X ′, Y ′, Z) a
Σ (X ″, Y ′, z).)
3. Rotación en T del sistema de coordenadas Σ (X ″, Y ′, z) alrededor del eje z. (Esto mueve Σ (X ″, Y ′, z) a
Σ (x, y, z).)
Además, esto puede considerarse en términos de valores de coordenadas polares. Cuando el punto P, que es
en el eje z a la distancia de d desde el origen, se escribe como (d, A, O), luego O y A en estos
los valores de coordenadas son iguales a O y A descritos anteriormente. La dirección del eje z se expresa
por estos dos valores.
A-60
Page 220
Controlador serie D Apéndice 6 Comandos del monitor con robot

Manual de referencia del lenguaje Kawasaki Robot AS Número para el controlador de la serie Multi D
APÉNDICE 6 COMANDOS DE MONITOR CON NÚMERO DE ROBOT PARA MULTI D

CONTROLADOR DE SERIE
Cuando utilice los siguientes comandos de monitor en el controlador de la serie Multi D configurado con más
de un robot, inserte el número de robot (parámetro n, donde n = 1,2, ...) después de la palabra clave, como
se muestra en el ejemplo a continuación.
Ejemplo: DO 1: INICIO
Nombre Abreviatura Función Formato (parámetro)
ABORTAR AB Detiene la ejecución. ABORT robot no .:
Establece el cambio de velocidad de la punta

ACCFLOW1 - 4 ACCFLOW1 - 4 robot no .: ganancia
ganancia de salida
N. ° robot ARMIOSET: N. ° de señal OX, número de
ARMIOSET Establece IO para la placa de identificación del brazo
Señales OX, número de señal IX, número de señales IX
Define la transformación base
BASE licenciado en Letras
valores BASE robot no .: valores de transformación
COLINIT Inicializa umbral COLINIT robot no .:
SEGUIR ESTAFA Reanuda la ejecución CONTINUAR SIGUIENTE robot no .:
ELIMINAR DEL Elimina datos en la memoria. BORRAR (/ P) (/ L) (/ R) (/ S) robot no .: datos, ...
Ejecuta un solo programa

HACER HACER DO robot no .: instrucción del programa
instrucción
ENCCHK_EMG ENCCHK_EMG robot no .:

ENCCHK_E Establece el rango de verificación de errores
ENCCHK_PON ENCCHK_P Establece el rango de verificaciónENCCHK_PON

de error robot no .:
ENV_DATA ENV Establece datos ambientales ENV_DATA robot no .:
ERESET ANTES DE Restablece la condición de error ERESET robot no .:
EJECUTAR robot no .: nombre del programa, ejecución

EJECUTAR EX Ejecuta un programa de robot.
ciclos, número de paso
AQUÍ ÉL Registra la pose actual AQUÍ no robot: pose nombre variable
SOSTENER HO Detiene la ejecución. HOLD robot no .:
MATAR KI Inicializa la pila de programas. MATAR robot no .:
Establece el límite inferior del robot

LLIMITO LL Nº de robot LLIMIT: valores de desplazamiento articular
movimiento
MNTREC Registra datos de mantenimiento MNTREC robot no .:
MNTLOG (/ N) robot no .: número de datos, número de

MNTLOG Muestra datos de mantenimiento.
datos
Ejecuta un solo robot. MSTEP robot no .: nombre del programa, ejecución
MSTEP
movimiento ciclos, número de paso
A-61
Page 221
Controlador serie D Apéndice 6 Comandos del monitor con robot

OPSIGSET Establece las señales de registro de operación OPSIGSET robot no .:
Establece el rango de repetición para movimiento

OUTLLIMIT OUTLLIMIT robot no .:
límite de movimiento (límite inferior)
Establece el rango de repetición para movimiento
OUTULIMIT OUTULIMIT robot no .:
límite de movimiento (límite superior)
PUNTO número robot: pose nombre variable = pose
PUNTO correos Define pose variable
PUNTO / 7 robot no .: nombre de la variable de transformación
PUNTO / 7 PO / 7 Asigna el valor de la articulación 7
= valores de transformación
POINT / A robot no .: nombre de variable de transformación
PUNTO / A PO / A Asigna un valor de componente
PUNTO / O robot no .: nombre de la variable de transformación
PUNTO O PO / O Asigna el valor del componente O
Asigna O-, A- y T POINT / OAT robot no .: variable de transformación
PUNTO / AVENA PO / AVENA
POINT / T robot no .: nombre de variable de transformación
PUNTO / T MACETA Asigna el valor del componente T
PUNTO / X robot no .: nombre de la variable de transformación
PUNTO / X VIRUELA Asigna el valor del componente X
PUNTO / Y robot no .: nombre de la variable de transformación
PUNTO / Y PO / Y Asigna el valor del componente Y
PUNTO / Z robot no .: nombre de la variable de transformación
PUNTO / Z PO / Z Asigna el valor del componente Z
PREESTABLECIDO Programa de reinicios PRESET robot no .:
PRIME robot no .: programa, ciclos de ejecución, paso
PRINCIPAL REMILGADO Se configura para la ejecución del programa.
número
VELOCIDAD SP Establece la velocidad del monitorVELOCIDAD robot no .: velocidad del monitor
ESTADO STA Muestra el estado del sistema. ESTADO robot no .:
Ejecuta un solo paso de un STEP robot no .: nombre del programa, ciclos de ejecución,
PASO STE
programa número de paso
STPNEXT STP Ejecuta el siguiente paso STPNEXT robot no .:
Define la transformación de la herramienta.

HERRAMIENTA HERRAMIENTA HERRAMIENTA robot no .: valores de transformación
valores
Establece el límite inferior del robot
ULIMIT UL ULIMIT robot no .: valores de desplazamiento articular
movimiento
PESO NOSOTROS Establece datos de masa de carga PESO robot no .: masa de carga, x, y, z
DÓNDE W Muestra la posición actual del robot DONDE el robot no .: modo de visualización
CERO ZZ Establece datos de puesta a cero ZZERO robot no .:
A-62
222 de 1189.
Controlador serie D Apéndice 7 Interruptores del sistema con robot

APÉNDICE 7 INTERRUPTORES DEL SISTEMA CON NÚMERO DE ROBOT PARA LA SERIE MULTI D
CONTROLADOR
Al usar los siguientes interruptores del sistema en el controlador de la Serie Multi D configurado con más
de un robot, inserte el número de robot (parámetro n, donde n = 1,2, ...) después de la palabra clave, como
se muestra en el ejemplo a continuación.
Ejemplo CHECK.HOLD 1: ON
AFTER.WAI.TIMER AF Establece el tiempo para iniciar los temporizadores AFTER.WAI.TIMER robot no .: ON / OFF
Habilita o deshabilita la entrada de

comandos desde el teclado
VERIFICAR. CH CHECK.HOLD robot no .: ON / OFF
cuando HOLD / RUN está en
SOSTENER
CP CP Función de trayectoria continua (CP) Número de robot CP: ON / OFF
Interruptor de INICIO DE CICLO

CS CS cambiar robot no .: (CS)
Detiene el ciclo con Externo
CYCLE.STOP CY CYCLE.STOP robot no .: ON / OFF
SOSTENER
ERROR Muestra el número de robot del interruptor de estado de error del programa: (ERROR)
Establece el tiempo de SALIDA

OX.PREOUT BUEY OX.PREOUT robot no .: ON / OFF
generación de señal
Interruptor POWER MOTOR
PODER interruptor robot no .: (POWER)
PREFETCH.SIGINS PR Habilita o deshabilita temprano PREFETCH.SIGINS robot no .: ON / OFF
procesamiento de señales de E / S
Transformación de herramienta durante
QTOOL Q QTOOL robot no .: ON / OFF
enseñanza en bloque
Interruptor TEACH / REPEAT
REPETIR cambiar el robot no .: (REPETIR)
Se establece si se repite el ciclo
REP_ONCE REPS REP_ONCE robot no .: ON / OFF
una vez o continuamente
Interruptor de servo ON / OFF
RGSO cambiar robot no .: (RGSO)
estado
CORRER Interruptor HOLD / RUN estado del interruptor número de robot: (RUN)
Interruptor TEACHLOCK
TEACH_LOCK cambiar el número de robot: (ENSEÑAR BLOQUEO)
Interruptor de encendido / apagado
DESENCADENAR cambiar el robot no .: (GATILLO)
estado
A-63
Página 223
Controlador serie D Apéndice 7 Interruptores del sistema con robot

MEMORÁNDUM
A-64
Página 224
Controlador de robot Kawasaki serie D

COMO MANUAL DE REFERENCIA DE IDIOMA
Agosto de 2002: primera edición
Octubre de 2007: quinta edición
Publicación: KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.
90209-1017DEE
Todos los derechos reservados. Copyright © 2007 KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

Part 2 Kawasaki Robot As Idioma Manual de Referencia

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Part 2 Kawasaki Robot As Idioma Manual de Referencia

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Página 1

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

Número de señal SWAIT, ......

Señal interna 2001-2256

La instrucción SWAIT en ejecución se puede omitir usando el comando CONTINUE NEXT.

Se puede obtener el mismo resultado utilizando la instrucción WAIT.

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

Llama al programa seleccionado por la señal de entrada externa.

La instrucción EXTCALL se procesa como se muestra en el siguiente procedimiento:

1. Emite la señal JUMP-ST, permitiendo la entrada en un programa externo.

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

Esta instrucción se puede omitir ingresando el comando CONTINUAR SIGUIENTE al esperar

Si el modo RPS está desactivado, esta instrucción se ignora.

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

Monitorea la señal de entrada externa especificada o la señal interna y al ingresar la señal,

Si el número es positivo, se supervisa el flanco ascendente de la señal o el cambio de OFF a ON.

3. Nombre del programa

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

ingresado como el destino.

Si la instrucción RETURN se ejecuta en la subrutina llamada, la ejecución vuelve al

La supervisión de la señal se cancela en cualquiera de los siguientes casos:

1. Al monitorear el borde ascendente y posterior de la señal, el programa solo se bifurca

3. El monitoreo comienza tan pronto como se ejecuta la instrucción ON (ONI). Ya que en el AS

4. Las señales no se controlan mientras el programa no se ejecuta.

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

Retardo de llamada de prueba ON Monitorea la señal asignada a la variable "prueba". Si la señal

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

IGNORE número de señal

Cancela el monitoreo de las señales establecidas por las instrucciones ON u ONI.

IGNORE 1005 Cancela el monitoreo de la señal de entrada externa (Canal 5).

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

1. Número de señal del contador

3. Cuenta regresiva de señales

4. Señales claras contrarias

Ver 5.7 también comando del monitor SCNT.

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

Número de señal del contador SCNTRESET

Número de señal del contador

Ver también 5.7 Comando del monitor SCNTRESET.

Enciende / apaga (parpadea) la señal especificada en el ciclo de tiempo especificado.

El proceso de ENCENDIDO / APAGADO se considera un ciclo, y el ciclo se ejecuta en el tiempo especificado.

Consulte también el comando de monitor SFLK de 5,7.

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

Señal de salida SFLP = establecer expresión de señal, restablecer expresión de señal

2. Establecer expresión de señal

3. Restablecer la expresión de la señal

Ver también 5.7 Comando de monitor SFLP.

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

Número de señal SOUT = expresión de señal

Emite la señal especificada cuando se establece la condición especificada.

SUR 1 = (1001 Y 1002) O 1003 1002

SOUT -1 = 1001 o SOUT 1 = -1001 o 1001 1

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

Señal del temporizador STIM = número de señal de entrada, tiempo

1. Señal del temporizador

2. Número de señal de entrada

Ver también 5.7 Comando de monitor STIM.

SETPICK tiempo1, tiempo2, tiempo3, tiempo4, … , tiempo8

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa

ABRAZADERA abrazadera número 1 , abrazadera número 2 , abrazadera número 3 ,

Al ejecutar el programa anterior, el robot se moverá de la siguiente manera:

Cierra la abrazadera 2, 3 segundos antes de alcanzar la pose a.

Controlador serie D 6. Instrucciones del programa