TEORIA DE CONTROL I

PRÁCTICA (SISTEMA TIPO PÉNDULO)

Resuelva los siguientes problemas aplicando los conceptos dados en clase.

1. Considere el sistema del péndulo accionado por resorte de la figura. Suponga que la
fuerza del resorte que actúa sobre el péndulo es cero cuando está vertical, o bien 𝜃 = 0.
Suponga también que la fricción involucrada es insignificante y que el ángulo de
oscilación 𝜃 es pequeño. Obtenga un modelo matemático del sistema.

2. En la figura se muestran dos péndulos suspendidos de pivotes sin fricción y conectados

en sus puntos centrales por un resorte. Supóngase que cada péndulo se puede
representar por medio de una masa M en el extremo de una barra sin masa de longitud
L. Supóngase también que el desplazamiento es pequeño y que se pueden usar
aproximaciones lineales para sin 𝜃 y cos 𝜃. Cuando 𝜃1 = 𝜃2 , el resorte colocado en el
centro no está estirado y está colocado a una distancia de L/2. La fuerza de entrada se
representa por f(t) y la salida 𝜃2 (𝑡). Determínese la función de transferencia del
sistema.
 TEORIA DE CONTROL I

3. Dado el siguiente sistema eléctrico:

a) Escriba las ecuaciones diferenciales que lo describen.
b) Encuentre 𝐺(𝑠) = 𝐼1 (𝑠)/𝑉(𝑠).
c) Encuentre una representación del sistema mecánico análogo al circuito descrito.
d) Encuentre las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento traslacional del
sistema.
e) Encuentre 𝐺(𝑠) = 𝑋1 (𝑠)/𝐹(𝑠).
f) Del sistema mecánico análogo utilice la analogía Fuerza – corriente para obtener un
circuito análogo.