INGENIERÍA MECATRÓNICA

VIBRACIONES MECÁNICAS.

VIBRACIONES LIBRES DE SISTEMAS

DE UN GRADO DE LIBERTAD.

Presenta:
Ing. Heber Hernández Castro
 MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS
VIBRATORIOS LIBRES DE 1 GDL.
• Vibración libre: después de la perturbación inicial, se deja
que el sistema vibre “solo”, donde ninguna fuerza externa
actúa sobre del sistema.

• En otras palabras oscila bajo fuerzas inherentes al sistema.

Vibran a una o más de sus frecuencias naturales.

• Varios sistemas mecánicos y estructurales se pueden

idealizar como sistemas de un solo grado de libertad, donde
la masa está distribuida (para análisis simple se puede
considerar como una sola masa puntual); la elasticidad del
sistema (distribuida por todo el sistema) también se puede
idealizar como un solo resorte.
Modelado basado en la Segunda Ley de Newton:
 
•a)  Sistemas traslacionales:
Una sola coordenada x que mide el
desplazamiento de la masa respecto a un punto
de referencia es suficiente para especificar la
posición del sistema, ignorando la fricción y
suponiendo que el resorte está sin estirar cuando
x = 0.

Recordando que para un elemento restaurador la

fuerza es:
•y para
  un elemento inercial:

Como la fuerzas se opondrán en sentido, la ecuación de la

segunda ley de Newton quedará como:

Dividiendo entre la masa del sistema:

Se obtiene la ecuación característica del sistema.

•Al  ser una ecuación diferencial homogénea lineal de segundo
orden con coeficientes constantes, su solución es:
• 

Observamos que:

La cual depende sólo de la constante de resorte y masa del

sistema.
•Observamos
  que es la ecuación de la posición del sistema
vibratorio por lo que se puede obtener la ecuación de la
velocidad y aceleración del mismo, a partir de ella:

Si se sustituye t=0 en las tres ecuaciones se obtiene:

Por lo que, si despejamos las constantes, se tiene que:

• 

Sustituyendo los valores iniciales en la solución, tenemos:

Lo que nos da las condiciones iniciales del sistema vibratorio,

las cuales pueden ser:
• Si
  el sistema tiene un desplazamiento cero () desde la
posición de equilibrio del sistema, pero tiene una velocidad
inicial () debido a una perturbación externa:

Se obtiene un movimiento senoidal puro.

• Si el sistema tiene un cierto desplazamiento () desde la

posición de equilibrio del sistema y se suelta sin ninguna
velocidad inicial ():

Se obtiene un movimiento cosenoidal puro.

•Se  observa que el sistema masa-resorte origina un Movimiento
Armónico Simple (oscilador armónico), el cual se puede
representar por:

Donde:
•Por
  lo que se tiene:
b) Sistemas traslacionales: péndulo simple
(solución aproximada).
Un péndulo simple, consistente en una plomada de
masa m unida a una cuerda de longitud l, que tiene
la posibilidad de oscilar en un plano vertical.

En un tiempo dado t, la cuerda forma un ángulo θ

con la vertical. Las fuerzas que actúan sobre la
plomada son su peso y la fuerza de tensión
ejercida por la cuerda.
•Al  descompensar el vector ma de las componentes tangencial
y normal, con dirigida hacia la derecha, esto es, en la
dirección que corresponde a valores crecientes de θ y observar
que se escribe:
•Igualando
  a cero la ecuación y realizando el cambio de sen θ
por θ (aproximación):

Al ser una ecuación diferencial homogénea lineal de segundo

orden con coeficientes constantes, su solución es:
• 

Observamos que:

La cual depende sólo de la longitud de la cuerda y no de la

masa y ángulo del péndulo.
•Observamos
  que es la ecuación de la posición angular del
sistema vibratorio por lo que se puede obtener la ecuación de
la velocidad y aceleración del mismo, a partir de ella:

Si se sustituye t=0 en las tres ecuaciones se obtiene:

Por lo que, si despejamos las constantes, se tiene que:

• 

Sustituyendo los valores iniciales en la solución, tenemos:

Lo que nos da las condiciones iniciales del sistema vibratorio,

las cuales pueden ser:
• Si
  el sistema tiene un desplazamiento angular cero () desde
la posición de equilibrio del sistema, pero tiene una velocidad
angular inicial () debido a una perturbación externa:

Se obtiene un movimiento senoidal puro.

• Si el sistema tiene un cierto desplazamiento angular () desde

la posición de equilibrio del sistema y se suelta sin ninguna
velocidad inicial ():

Se obtiene un movimiento cosenoidal puro.

•Se  observa que el sistema origina un Movimiento Armónico
Simple (oscilador armónico), el cual se puede representar por:

Donde:
•b)  Sistemas rotacionales: péndulo torsional.
Una sola coordenada θ que mide el desplazamiento angular de
la masa (en radianes) respecto a un punto de referencia es
suficiente para especificar la posición del sistema, ignorando la
fricción.

Para un cuerpo rígido sometido a rotación, la 2ª. Ley de

Newton se presenta como:

Donde:
•Reacomodando
  la ecuación:

Sustituyendo el segundo término de la igualdad por el

producto de la constante de rigidez rotacional por el ángulo
de torsión (momento restaurador del sistema), se tiene:
•Podemos
  observar que obtenemos nuevamente la ecuación
característica del péndulo aproximado, por lo que su solución y
frecuencia natural serán:

Donde:
 Modelado basado en el método de Rayleigh
(Método de la energía)
• En un sistema conservativo*, la energía total es constante y la
ecuación diferencial de movimiento puede establecerse,
también, utilizando el principio de la conservación de la
energía.

• Para vibraciones libres de un sistema sin amortiguamiento, la

energía es en parte cinética (T) y en parte potencial (U).

• La energía cinética es almacenada en el elemento inercial en

virtud de su velocidad.

* Se dice que un sistema es conservador si no pierde energía debido a fricción o miembros

inelásticos que disipan energía.
• La
  energía potencial es almacenada en forma de energía de
elástica de deformación o trabajo realizado en un campo de
fuerza tal como la gravitacional.

• Al ser la energía constante, su tasa de cambio en el tiempo

es cero:

• Por el “Principio de Conservación de Energía” podemos

escribir esta relación como sigue:
• 

Donde los subíndices 1 y 2 representan dos instancias de

tiempo: 1 cuando la masa pasa por su posición de equilibrio y
2 al máximo desplazamiento que tiene la misma.

• Sabemos que cuando la masa pasa por su posición de

equilibrio estático, la energía cinética es máxima y la
potencial cero.

• Cuando la masa llega al máximo desplazamiento, la energía

potencial es máxima y la cinética cero.
•  Por lo tanto, reescribiendo la ecuación, se tiene que:

Al realizar la diferenciación de la ecuación, generando la

ecuación diferencial característica, conduce directamente al
cálculo de la frecuencia fundamental o natural del sistema.
•a)  Sistemas traslacionales:
• Partiendo de la posición de equilibrio estático, sabemos que la
energía cinética de la masa está dada por:

• Ahora bien, la energía potencial de un resorte que se deforma,

está dado por:
• Sustituyendo
  ambos valores en la ecuación de la energía,
tenemos:

Derivando:
• 

Obteniendo la ecuación característica del sistema vibratorio. Acá

no se dará solución, puesto que ya se realizó en el método de
fuerzas.

b) Sistemas rotacionales: Péndulo.

• El
  trabajo realizado por la lenteja (masa) del péndulo está dada
por el producto del peso por el desplazamiento vertical l por lo
que el trabajo es positivo. Acá se tiene la mayor energía
potencial (posición ):

Por lo que la energía cinética en éste punto es cero.

• La máxima energía cinética del sistema será cuando la masa

esté en el punto , en tanto que la energía potencial será cero.
La energía cinética tomará signo negativo debido a la gravedad,
si se toma como referencia el punto :
• Sustituyendo
  en la ecuación de la energía:
• 
• Reacomodando
  la ecuación, obtenemos la
ecuación característica:

c) Sistemas rotacionales: péndulo torsional.

• La energía cinética de la masa está dada por
el producto del momento polar de inercia y la
velocidad angular de la misma al cuadrado:
• La
  máxima energía potencial, se acumulará en la barra o
resorte torsional:

• Sustituyendo en la ecuación de la energía:

• 

*Analizar el problema 2.7 pág. 142 del libro “Vibraciones

mecánicas” de S. Rao.
Bibliografía:
• Rao, S.S. (2011).Vibraciones Mecánicas. 5ª ed. México: Pearson.
• Majewski, T. (2016). Vibraciones de sistemas físicos. México: Alfaomega.
• Thomson, W. T. (1982). Teoría de Vibraciones. México: Prentice Hall Hispanoamericana.
• Balachandran, B., & Magrab, E. B. (2006). Vibraciones. México: Thomson.
• Inge, V.A. (2016). Physics of oscillations and waves. Switzerland: Springer Nature AG.
• Beer, F.P. et al (2010). Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica. 9ª ed. México: McGraw
Hill.
• Bedford, A. & Fowler W. (2008). Mecánica para ingeniería: Dinámica. 5ª ed. México: Pearson.
• Hibbeler, R.C. (2010). Ingeniería mecánica: Dinámica. 12ª. Ed. México: Prentice Hall.
• Zill, D. G., Wright, W.S. (2011). Matemáticas avanzadas para ingenieros vol. 1: Ecuaciones
Diferenciales. México. McGraw Hill.
¡GRACIAS!