Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Dokumen - Tips Capitulo 2 Control Norman Nise
Dokumen - Tips Capitulo 2 Control Norman Nise
2. OBJETIVOS:
Generales: Resolver correctamente los ejercicios propuestos en el capítulo 2, y
que permitan reforzar los conocimientos adquiridos.
Específicos:
3. RESUMEN:
Este trabajo trata sobre la resolución de ejercicios de las funciones de
transferencia de una red eléctrica, de un sistema mecánico traslacional, de un
sistema mecánico rotacional, y de un sistema con engranes.
Abstrac:
This paper deals with solving exercises of the transfer functions of an electrical
network, a translational mechanical system, a rotational mechanical system, and a
system with gears.
4. MARCO TEÓRICO:
Función de transferencia:
Tabla 3. Relaciones de par velocidad angular, par desplazamiento angular e impedancia para resortes,
amortiguadores viscosos e inercia rotacional
5. DESARROLLO
PREGUNTAS DE REPASO
La función de transferencia.
La transformada de Laplace.
PROBLEMAS.
a) f ( t )=5 t 2 cos (3 t+ 45 °)
Código en Matlab
syms t
ang=45*pi/180
f=8*t^2*cos(3*t+ang);
pretty(f)
F=laplace(f);
F=simple(F);
pretty(F)
b) f ( t )=5 t e−2 t sin (4 t +60 °)
Código en Matlab
a=60*pi/180
f=5*t*exp(-2*t)*sin(4*t+a);
pretty(f)
F=laplace(f);
F=simple(F);
pretty(F)
Gzpk=zpk(Gtf)
Transfer function:
-----------------------------------------
Zero/pole/gain:
------------------------------------------------------
Código en Matlab
numg=[-10 -60];
deng=[0 -40 -50 (roots([1 7 100]))' (roots([1 6 90]))'];
[numg,deng]=zp2tf(numg',deng',1e4);
Gtf=tf(numg,deng)
G=zpk(Gtf)
[r,p,k]=residue(numg,deng)
19. Repita el problema 18. usando ecuaciones de nodos.
a)
Nodo a
Va ( S ) Vi ( S ) Va(S) Va ( S ) Vc ( S )
− + + − =0
2S 2S 1 3s 3s
( 5+6 S ) Va (S ) Vc ( S ) Vi ( S )
− =
6S 3s 2S
Nodo b
Vb ( S ) −0 Vb ( S )−Va (S)
+ =0
1 3S
1
S
2
−Va(S) SVb ( S ) Vb ( S )
+ + =0
3s 2 3S
−Va(S) 3 S2 +2
3s
+ (
6S )
Vb ( S )=0
( 5+6 S ) −1
[ ][ ][
Vi ( S )
6S 3S Va (S)
2S =
0 −1 2
3 S +2 Vb (S) ]
3S 6S
( 5+6 S ) 3 S 2 +2 1 15 S 2 +10+18 S 3+ 12 s 1
∆= × − 2= 2
− 2
6S 6S 9S 36 S 9S
6 S 3 +5 S 2+ 4 S+2
∆=
12 S 2
Vi ( S ) −1
Va ( S )=
[ 2S
0
6 S 3+5 S2 + 4 S +2
3S
3 S 2 +2
6S
] =
Vi ( s ) ( 3 S 2 +2 )
( 6 S3 +5 S2 + 4 S +2 )
12 S 2
( 5+6 S ) Vi ( S )
Vb ( S )=
[ 6S
−1
3S
3 2
6 S +5 S + 4 S +2
2S
0 ] =
2Vi ( s )
6 S +5 S 2 +4 S+ 2
3
12 S 2
V 0 ( s ) Va ( S )−Vb(S)
= =Vi ( s ) ¿ ¿
Vi ( s ) Vi ( s )
b)
S 2 +S +2 Vi( S)
( S )
Va ( S )−Vo ( S )=
S
nodo b
Vo ( S )−Va( S) Vo ( S )−Vi( S)
+ SVo ( S ) + =0
1 S
S 2+ S+1 Vi( S)
Va S +
( ) Vo( S)=
S S
Vi ( S ) S 2+ S+1
Va ( S )= − Vo ( S )
S S
S 2 +S +2 Vi ( S ) S2 + S+1 Vi( S)
( S )[ S
−
S ]
Vo ( S )−Vo ( S )=
S
S +2 S2 +2 S +1
S2
Vi S =
( ) [
S ]
Vo ( S )
Vo ( S ) S 2+2
= 3
Vi ( S ) S +2 S 2 +2
V o (s )
21. Encuentre la función de transferencia, G ( s)= , para cada uno de los
V i (s )
circuitos amplificadores operacionales que se ilustran en la figura.
a)
1
Z1 =500∗103 +
1∗10−6 s
106 5
Z1 =5∗10 +
s
5 106
Z2 =1∗10 +
s
106
1∗105+
V ( s ) −Z 2 ( s ) s
G ( s) = o = =
V i (s ) Z 1 ( s) 106
5∗105 +
s
105 s+ 106 1
− − s+1
s 10
G ( s) = =
5∗105 s +106 1
s+1
s 2
−1 s +10
G ( s) =
5 s +2
b)
106
5
Z1 =10 +
s
105∗106
s
Z eq=
10 6
105 +
s
1∗1011
s 1∗1011 106 10 6
Z eq= 5 = = =
10 s+106 105 s+10 6 s+10 s+10
s
5 106
Z2 =10 +
s+10
s+20
−105
−Z2 s+10
G ( s) = =
Z1 10 6
105 +
s
s +20
−
s +10 −s ( s+20 )
G ( s) = =
s+ 10 ( s+10 )2
s
−s ( s +20 )
G ( s) =
( s +10 )2
1 F (s )
X 1=
[
1 0
2
]
=
F (S )
2
→
X1
=
1
2
=
1
S+ S S+ S F ( S ) S +S S ( 1+ S )
2
F ( s ) = s +1 −1 ∗ X 1 ( s )
[ ][
0 ][ ]
−1 s2 +1 X 2 ( s )
∆=( s 4 +2 s 2+1 ) −1
∆=s4 + 2 s2
X2 (s ) 1
= 2 2
F ( s ) s ( s +2)
2+S 2 +3 S −(1+ S) X 1
[ ][ 0
F( S)
=
−(1+ S) 1+2 S +S 2 X 2 ][ ]
2
∆=( 2+ S2 +3 S ) ( 1+2 S +S 2 )−( 1+ S )
0 −( 1+S )
X 1=
[
4
F ( s ) 1+ 2 S+ S2
3 2
] =
F ( s ) (1+ S)
S +5 S +8 S +5 S+1 ( S +1 ) ( S 3+ 4 S2 + 4 S +1 )
X1 (1+ S) 1
→ = = 3
F (S ) ( S+1 ) ( S +4 S + 4 S+1 ) ( S + 4 S +4 S+1 )
3 2 2
27. Encuentre la función de transferencia G(s)=X3(s)/F(s), para el sistema
mecánico traslacional que se muestra en la figura P2.13.
0 s 2+ s +1 0 x1 ( s )
[ ][ ][ ]
−1
2
F ( s ) = −1 s + s+2 −s x2 ( s )
0 0 −s s 2+ s+ 1 x3 ( s )
∆=s6 + s5 +2 s 4 + s 4 +s 3 +2 s 2+ s 2+ s+ 2+ 2 s5 +2 s 4 + 4 s3 +2 s 4 +2 s 3 +4 s 2+2 s3
∆=s6 +3 s5 +6 s4 + 8 s 3+ 7 s 2+ 4 s+1
s 2+ s+1 0
[ ]
−1
−1 s 2+ s +2 F (s )
0 −s 0
x3 ( s) =
s6 +3 s5 +6 s 4 +8 s 3 +7 s 2 +4 s+1
( s2 + s2 +s ) F ( s )
x3 ( s) =
s6 +3 s5 +6 s 4 +8 s 3 +7 s 2 +4 s+1
x3 ( s ) ( s2 + s2 + s )
= 6
F ( s ) s + 3 s 5+ 6 s 4 +8 s3 +7 s2 +4 s+ 1
( S 2+2 S+1 ) T ( S )
θ 2=
[ −( 1+ S )
2
0 ] =
T ( S ) ( 1+S )
→
θ2
=
1
2 S ( S +2 S +1 ) 2 S ( S +1 ) ( S+ 1 ) T ( S ) 2 S ( S+1 )
[ ][
0
0
= −S
0
S+1 −1 θ 3
−1 S+1 θ 4 ][ ]
2
∆=S ( S +1 ) −[ S ( S +1 ) +S 2 ( S+1 ) ]
∆=S2 ( S +1 )2
S ( S +1 ) −S 10T ( S )
θ 4=
[ −S
0
2
S+1
−1
0
0
2
] =
S 10 T ( S ) 10 T ( S )
2
= 2
S ( S +1 ) S2 ( S +1 ) S ( S+ 1 )
θ4 10
→ =
T ( S ) S ( S +1 )2
50 θ 4
θL= =5 θ 4
10
10 50
θL=5 =
S ( S+1 ) S ( S+1 )2
2
6. ANÁLISIS DE RESULTADOS
7. CONCLUSIONES
Realizar las preguntas de repaso fue bastante enriquecedor para afianzar los
conocimientos de la materia respecto a los temas tratados en clase.
Se recordó la resolución de la transformada de Laplace y su utilización en
ejercicios de circuitos eléctricos y de movimiento mecánicos, recordando que
facilita el análisis de sistemas en el dominio s, mediante la utilización de las
funciones de transferencia.
Se realizó efectivamente los ejercicios propuestos demostrando que los temas
fueron asimilados correctamente.
Además se aprendió la utilización de ciertos comandos en Matlab, útiles a la
hora de trabajar con las funciones de transferencia de los sistemas.
8. BIBLIOGRAFÍA
Función de transferencia. (23 de Noviembre de 2014). Obtenido de
http://es.wikipedia.org/wiki/Funci%C3%B3n_de_transferencia
Nise, N. (2006). Sistemas de control para ingeniería (Tercera Edición ed.). México: Editorial
Continental.