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MODELOS EN VARIABLES DE ESTADO

CAPITULO 3

En el matemticos de sistemas se utilizo la transformada de Laplace para convertir las ecuaciones diferenciales que representan el sistema en una ecuacin algebraica expresada en trminos de la variable compleja s. Con esta ecuacin algebraica se obtuvo una representacin de la relacin entrada-salida como funcin de transferencia. En este capitulo se desarrollara la representacin de los sistemas de control en el dominio del tiempo y se ilustraran varios mtodos para la solucin de la respuesta del sistema en el tiempo.

INTRODUCCION capitulo anterior de modelos

LAS VARIABLES DE ESTADOS DE UN SISTEMA DINMICO


Las variables de estado describen la respuesta futura de un sistema, conocido el estado presente, las seales de excitacin y las ecuaciones que describen la dinmica. El estado de un sistema dinmico se describe en funcin de un conjunto de variables de estado [x1(t), x2(t),..,xn(t)]

Fig. 3.1 Sistema Dinmico.

SISTEMA RESORTE MASA - AMORTIGUADOR


Usando las variables de estado (x1,x2) donde: X1(t) -> posicin del bloque y(t) x2(t) -> velocidad de la masa dy(t)/dt
Fig 3.2
Sistema resorte - masa amortiguador.

Ecuacin diferencial del Sistema:


(3.1)

Sustituyendo en funcin de las variables de estado tenemos:


(3.2)

El comportamiento de un sistema resorte-masa amortiguador esta formado por un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden:

Siendo:

Escritas en forma matricial:


0 1 = 2 1 0 1 1 () 2 +

ECUACIN DIFERENCIAL DE ESTADO

(3.3)

El conjunto de ecuaciones diferenciales puede escribirse de forma matricial.

(3.4)

Vector de Estado:

1 2 . x= . .

(3.5)

Ecuacin Diferencial de Estados:


A: Matriz Cuadrada
nxn.

B: Matriz nxm. u: Vector de las


seales entrada. de

(3.6)

Ecuacin de Salida:
= (3.7)

EJEMPLO CIRCUITO RLC


Usando las variables de estado (x1,x2) donde: x1 -> voltaje vc(t) x2 -> corriente del inductor iL(t)
Fig. 3.3 Circuito RLC

Utilizando la ley de corriente de Kirchhoff en el nodo se obtiene:


(3.8)

Utilizando la ley de voltaje de Kirchhoff en el lazo derecho se obtiene:


(3.9)

La salida del sistema es:


Escribiendo las ecuaciones (3.8) y (3.9) en funcin de las variables de estado (x1,x2) tenemos:
(3.10)
(3.11)

La ecuacin de salida es:


(3.12)

De forma matricial:

La solucin de la ecuacin diferencial del vector de estado(Ecuacion 3.6) se la obtiene por un mtodo semejante a una ecuacin diferencial de primer orden.
X(t) y u(t) funciones escalares
de tiempo.

(3.13)

Se espera una solucin exponencial de la forma

Aplicando la transforma de Laplace a la ecuacin (3.13) tenemos:


0 = + (3.14)

La transformada inversa de Laplace es:

(3.15)

La funcin exponencial matricial se define como:

2 2 = exp = + + + + + , 2! !

(3.16)

Siendo la solucin de la ecuacin diferencial del vector de estado es:

= exp 0 +
0

exp .

(3.17)

Tomando la transformada de Laplace y reordenando para obtener:


=
=
1

0 + +

1 ()

(3.18)

= exp(At)

Entonces:

= 0 + ()

(3.19)

Matriz Fundamental o de Transicin de Estado

= (0) +
0

(3.20)

La solucin del sistema no forzado (es decir , cuando u=0) es simplemente:

(3.21)

MODELOS DE GRAFOS DE FLUJO DE SEAL Y DIAGRAMA DE BLOQUES


Es til desarrollar un modelo grafico del sistema y usar este modelo para relacionar el concepto de variable de estado con la representacin usual de funcin de transferencia. Si se esta interesado en la relacin entre voltaje de salida y el de entrada de la red de la Fig. 3.3 se puede obtener la funcin de transferencia.
(3.22)

Adoptando la forma:
, , , .

(3.23)

Los valores de , y se los determina por las ecuaciones diferenciales (3.10) y (3.11) que describen el circuito RLC.
(3.24) (3.25) (3.26)

Se muestra el grafo de flujo Fig. 3.4 que representa estas ecuaciones simultaneas
Donde: 1/s indica una integracin

Fig. 3.4

Se muestra el modelo del diagramas de bloques Fig. 3.5 correspondiente al circuito RLC.

Fig. 3.5

La funcin de transferencia resultante es:


(3.27)

Existen varias formas cannicas de la representacin en variables de esta una de ella es: La forma cannica de variable de fase En general se puede representar una funcin de transferencia como:
Donde: (3.28) n a,b son nmeros reales

Multiplicando por se obtiene:


(3.29)

La formula de Mason para la ganancia del grafo de flujo permiten: Reconocer los factores usuales de realimentacin en el denominador y Los factores de la trayectoria de avance en el numerador
(3.30)

Cuando todos los lazos de realimentacin se tocan y todas las trayectorias de avance tocan los lazos de realimentacin la ecuacin se reduce a:
(3.31)

ILUSTRACION DE LA DEDUCCION DEL MODELO DE ESTADO DE GRAFO DE FLUJO DE SENAL


Se considerara inicialmente la funcin de transferencia de 4to orden:
(3.32)

Sistema de 4to orden implica 4 variables de estado: x1, x2, x3, x4. Usando la formula de Mason podemos representar la funcin de transferencia por el grafo de flujo Fig. 3.6:

Fig. 3.6

Aplicando la transformada inversa de Laplace a la ec. (3.32) se obtiene la ecuacin diferencial del modelo:

En este caso la ecuacin diferencial de 4to orden puede escribirse de manera equivalente como 4 ecuaciones diferenciales de 1er orden.

Y la correspondiente ecuacin de salida es:

FORMA CANONICA CONTROLABLE O MODELO DE VARIABLE DE FASE


1 0 1 0 0 0 0 1 0 2 = 0 0 0 1 3 0 1 2 3 4 A 1 0 2 0 + 3 0 4 1 B = 0 1 = 0 1 2 0 0 0 3 4 C

Considerando la funcin de transferencia de 4to orden cuando el polinomio del numerador es un polinomio en s.

Multiplicando por:
4 4

:
(3.33)

Fig 3.7 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 = 0 0 0 1 + 0 0 1 2 3 1 A B

= 0

2 C

MODELO DE ENTRADA HACIA ADELANTE


Se multiplica por la potencia negativa mas alta del denominador al numerador y denominador. 1 = 2 + 3 3 1 2 = 3+ 2 2 1 3 = 4+ 1 1 1 4 = 0 0 1 3 2 = 1 0 1 0 0 0 A Fig. 3.8 = 1 = 1 0 0 0 C Vector de Estado 0 1 0 0 3 0 0 + 2 1 1 0 0 B

EJEMPLO DOS MODELOS DE VARIABLES DE ESTADO


Fig. 3.9

La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema de la Fig. 3.9 es:

Multiplicando al numerador y al denominador por 3 , :


(3.34)

El 1er modelo es el modelo de variable de fase que utiliza la realimentacin de variable de estado para proporcionar la variable de salida. Grafo de flujo de seal:

La ecuacin diferencial de estado es:

Fig. 3.10

(3.35)

Y la salida es:
(3.36)

El 2do modelo es el modelo que utiliza realimentacin de la variable de entrada conocido como el mtodo de la entrada hac adelante.

Fig. 3.11 8 1 0 = 160 1 6 0 0 A 2 + 8 6 B

= 1 = 1

0 0 C

Ecuacin de Salida

Vector de Estado

MODELOS ALTERNATIVOS DE GRAFOS DE FLUJO DE SENAL

Fig. 3.12

Diagrama de bloques de un control de motor de corriente continua en lazo abierto con la velocidad como salida.

Se desea seleccionar las variables fsicas como variables x1=y(t) Velocidad de salida de estado.
x2=i(t) Corriente de campo X3=(t) Voltaje de campo

Se pueden dibujar los modelos para estas variables fsicas como se muestra en la Fig. 3

Fig. 3.13

A este formato se lo denominara modelo de variables de estado fs

La funcin de transferencia para el controlador es:

La ecuacin diferencial de variable de estado o ecuacin de estado se obtiene directamente del grafo de flujo de seal de la Fig. 3.13.
(3.37)

(3.38)

FORMA DE REPRESENTACION DIAGONAL O DESACOPLADA


Se obtiene la funcin de transferencia total:

La respuesta transitoria tiene 3 modos dados por s1, s2 y s3. Expresados en fracciones parciales como: (3.39)

Forma Cannica de Jordn o Diagonal por Bloques

Fig. 3.14 Grafo de variables de estado


desacopladas.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE LAS ECUACIONES DINMICAS

Determinacin de la Funcin de transferencia G(s) de un sistem de una nica entrada y una nica salida (SISO). Ecuacin de Estado
u es la nica entrada. (3.40)

Ecuacin de Salida
y es la nica salida. (3.41)

La transformada inversa de Laplace:


B matriz mx1 (3.42) (3.43)

Reordenando la ecuacin sX(s) tenemos:

Sustituyendo X(S) en la ecuacin (3.43) se obtiene


(3.44)

Por lo tanto la funcin de transferencia G(s)=Y(s)/U(s) es:

(3.45)

EJEMPLO FUNCIN DE TRASFERENCIA DE UN CIRCUITO RLC


Vamos a determinar la funcin de transferencia G(s)=Y(s)/U(s) para el circuito RLC de la Fig. 3.3 Descrito por las ecuaciones diferenciales:

En este caso se tiene:

Por consiguiente, se obtiene:

Donde:

Por tanto la funcin de transferencia es:

RESPUESTA DE TIEMPO Y LA MATRIZ DE TRANSICIN DE ESTADO

La respuesta transitoria de un sistema puede tenerse fcilmente calculando la solucin de la ecuacin diferencial vectorial de estad
(3.46)
Respuesta Natural Respuesta Forzada

Calculo de la serie exponencial:


(3.47)

Valores iniciales (t)=0


X(t)=(t)X(0)

Sistema no Forzado
(3.48)

Para un sistema de 2do orden


1 () () = 11 2 () 21 () 12 () 1 (0) 22 () 2 (0)

(s) 11 = 1 () 1 (0)

2 0 =0

12

1 () = 2 (0)

1 0 =0

(0) = (0)

. =0

EVALUACIN DE LA MATRIZ DE LA TRANSICIN DE ESTADO


Se quiere evaluar (s) del circuito RLC:
R=2 L=1 C=1/2

1. Determinando la inversin de la matriz obtenemos (s)

2. Utilizando el diagrama de flujo y Mason parala ganancia de flujo de la seal. Para sacar (s) necesitamos lo siguiente:
(3.48)

La matriz inversa es: Donde:

(3.49)

El modelo de estado de flujo del sistema RLC se lo mostro en l Fig. 3.4. Donde las variables de estado x1=Vc y x2=iL. Condiciones iniciales: x1(0): Representan el voltaje inicial del condensador x2(0): La corriente del inductor respectivamente.

Grafo de flujo, incluyendo condiciones iniciales de las variab de estado.

Fig. 3.15
Grafo de flujo de la red

Para obtener (s) se hace U(s)=0, obtenindose el grafo de la Figura 3.16.

Fig. 3.16 Grafo


de flujo de la red RLC con U(s)=0.

Usando Mason para la ganancia obtenemos X1(s) en trminos de x1(0):


(s): Determinante grafico 1(s): Cofactor de la trayectoria.

(3.50)

Determinante grafico es: Cofactor de la trayectoria es:

El primer elemento de la matriz de transicin es:

El elemento 12(s) se obtiene de la relacin entre X1(s) y x2(s) Por lo tanto se obtiene:

Anlogamente 21(s) es:

Finalmente 22(s) es:

Por lo tanto la matriz de transicin de estado en forma de Laplace es:

Los factores de la ecuacin caracterstica son (s+1) (s+2) de forma que:


Entonces la matriz de transicin de estado es:

La respuesta temporal de la red RLC para varias condiciones iniciales y seales de entrada se calcula con la ecuacin (3.46). Por ejemplo:
Cuando: x1(0)=x2(0)=1 (t)=0

se tiene:

Fig. 3.17 Respuesta temporal de las variables de estado de la red RLC para x1(0)=1

Fig. 3.18 Respuesta temporal de las variables de estado de la red RLC para x2(0)=1

Fig. 3.19 Trayectoria del vector d estado en el plano x1 contra x2.

ANLISIS DE MODELOS DE VARIABLES DE ESTADO UTILIZANDO MATLAB


La principal unidad computacional en MATLAB es la matriz, la representacin en el espacio de estados se presta bien al entorno MATLAB. El mtodo en el dominio del tiempo utiliza una representacin en el espacio de estado del modelo del sistema dado por:
= +
x: Vector estado del sistema A: Matriz del Sistema constante nxn. B: Matriz de entrada constante nxm. C: Matriz de salida constante pxn. D: Matriz constante pxm. y y u no son matrices.

y = +

(3.51)

Los elementos principales de la ecuacin 3.51 son: El vector de estado x y Las matrices constantes (A, B , C , D)

EJEMPLO SISTEMA DE 3ER ORDEN


(3.52)
FUNCIONES DE MATLAB. ss: Se utiliza ara convertir una representacin en funcin de transferencia a una representacin en espacio de estados. Expm: Para calcular la matriz de transicin de estado. Lsim: Respuesta temporal del sistema.

Obtencin del espacio utilizando la funcin ss.

Ecuacin Diferencial de Estados en MATLAB:

8 = 4 0 2 = 0 0 = 1 = [0] 1

4 1.5 0 0 1 0

0.75

FUNCIN EXPONENCIAL MATRICIAL


Es la matriz de transicin de estado (t) donde: (t)=exp(At) Las condiciones iniciales son:
X1(0)=X2(0)=1. (t)=0. en t=0.2. t=dt.

Matriz de transicin de estados para un t=0.2 seg es:


= 0.9671 0.1484 0.2968 0.5219

La respuesta temporal del sistema (3.52) tambin se obtiene utilizando la funcin lsim en MATLAB.
Utilizando la funcin lsim se puede calcular la respuesta para La red RLC de la Fig. 3.3.