Laboratorio de Sistemas de Control

Práctica # 2

1. Título: Singularidades de la función de transferencia y estabilidad.

2. Duración: Dos sesiones.

3. Objetivos:
• Obtener el diagrama de polos y ceros de sistemas utilizando Matlab.
• Verificar la estabilidad de diversos sistemas.

4. Equipos y materiales
• Equipo de cómputo.
• Matlab versión 2015 en adelante con las toolboxes de control y simulink.

5. Referente teórico

a. Función de trasferencia y singularidades:

La función de transferencia 𝑯(𝒔) de un bloque funcional o de un sistema completo se define como
el cociente de la transformada de Laplace de la salida sobre la transformada de Laplace de la
entrada y corresponde con la transformada de Laplace de la respuesta al impulso del sistema.
En este sentido, es coherente pensar que la función de transferencia también define plenamente
las características dinámicas del bloque funcional a través de las singularidades de ésta.

La función de transferencia viene dada por una relación de dos polinomios en 𝒔 como se muestra
en la ecuación 1. Sus singularidades vienen dadas por las raíces de los polinomios del
numerador 𝑵(𝒔) y del denominador 𝑫(𝒔). Las raíces del polinomio del numerador corresponden
a los ceros de la función de transferencia mientras que las raíces del polinomio del denominador
corresponden a los polos.
𝑁(𝑠)
𝐻(𝑠) = (1)
𝐷(𝑠)

Se puede elaborar un diagrama ubicando estas raíces en el plano de la frecuencia compleja 𝒔 y

marcando cada cero con un círculo (Ο) y cada polo con una equis (Χ). En la Figura 1 se muestran
(𝑠+2)
las singularidades de la función de transferencia 𝐻(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+3)
. Allí se puede observar la raíz
del numerador ubicada en 𝑠 = −2 y las raíces del denominador ubicadas en 𝑠 = −3 y 𝑠 = −1.
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(𝑠+2)
Figura 1. Diagrama de polos y ceros de la función de transferencia 𝐻(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+3).

b. Funciones de Matlab asociadas al control

Matlab posee distintas funciones que sirven para evaluar las respuestas de un sistema, algunas
de las cuales se muestran en la Tabla 1. Se recomienda consultar la documentación de Matlab
para comprender el funcionamiento y la sintaxis de cada función.

Tabla 1. Algunos comandos asociados con el análisis de sistemas dinámicos.

Función Descripción
pole Calcula los polos de la función de transferencia
zero Calcula los ceros de la función de transferencia
pzplot Dibuja el diagrama de polos y ceros de la función de transferencia
rlocus Dibuja el lugar de las raíces de la función de transferencia
impulse Calcula/dibuja la respuesta al impulso de un sistema dinámico

6. Preguntas de preparación
Explique con sus propias palabras:
a. ¿Qué entiende por orden de un sistema y cómo se relaciona con la función de
transferencia?
b. ¿Cuál es la ecuación característica de un sistema?
c. ¿Qué entiende por estabilidad en un sistema?
d. ¿Cómo se analiza la estabilidad de un sistema usando el criterio de Routh Hurwitz?
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7. Procedimiento
Se tienen cuatro sistemas de control en lazo cerrado con realimentación unitaria cuyas funciones
de transferencia de trayectoria directa son:
1 16
𝐺1(𝑠) = 𝐺3(𝑠) = 2
𝑠+1 𝑠 + 2𝑠 + 16
𝑠+3 𝑠+1
𝐺2(𝑠) = 𝐺4(𝑠) =
𝑠2 − 1 𝑠6 + 5𝑠 5 + 4𝑠 4 + 6𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 1

a. Obtenga los polos de lazo abierto de cada sistema.

• Sin usar funciones de Matlab
• Empleando Matlab

b. Grafique el diagrama de polos y ceros de cada sistema.

c. Evalúe la estabilidad de cada sistema en lazo cerrado usando el criterio de Routh Hurwitz.

8. Comprobación de conceptos
a. ¿Cuál de los sistemas propuestos tiene más cambios de signos en la matriz de
Routh Hurwitz y qué indica esto?
b. ¿Cómo se puede verificar la estabilidad de un sistema usando Matlab?