LUGAR DE LAS RACES

El Lugar de las Races permite examinar la

ubicacin de las races del polinomio

caracterstico en funcin de un parmetro
variable (una ganancia, un cero del
controlador, etc.).

 Consideremos la ecuacin

1 K F ( s) 0
Y:

M (s)
F ( s)

D( s )

i 1
n

i 1

( s ci )

( s pi )

(1)

Donde K > 0; M(s) y D(s) tienen grados m y n

respectivamente. La solucin del problema del lugar

de las races requiere encontrar todos los puntos del
plano complejo que son soluciones de (1) para todos
los valores de K.

 CONDICIONES DE NGULO Y MAGNITUD.

Condicin de ngulo:

KF (s) 180 (2k 1),

Condicin de Magnitud:

KF (s) 1

(k 0, 1, 2, ...)

PASOS PARA CONSTRUIR EL LR

1. Dibujar los polos y ceros de F(s) (lazo
abierto).
2. Dibujar la parte del LR sobre el eje real.
3. Determinar el centroide y esbozar las
asntotas.
4. Determinar los puntos de bifurcacin.
5. Determinar los ngulos de salida/llegada.
6. Calcular los cruces con el eje imaginario.
7. Seleccionar uno o varios puntos de prueba
en una vecindad amplia del eje j y el
origen.- Se aplica la condicin del ngulo de
modo que la suma de ellos resulte 180.

8. Determinar los polos de lazo cerrado.- Existe un polo

de lazo cerrado, siempre y cuando el valor de K
satisface la condicin de magnitud, es decir:

producto de las longitudes entre el punto s y los polos

producto de las longitudes entre el punto s y los ceros

9. Dibujar el resto del LR.

1. Dibujar los polos y ceros a lazo abierto

2. Dibujar la parte del LR sobre el eje real.

Si hay un nmero impar de polos y ceros a lazo abierto a

la derecha de un punto en el eje real, entonces el punto
pertenece al LR.

3. Determinar el centroide y esbozar las asntotas.

centroide
.

asntotas

4. Determinar los puntos de bifurcacin.

Si K es real y positivo

5. Determinar los ngulos de salida/llegada.

ngulo de salida: En cada polo complejo sumar los ngulos i
desde los ceros al polo, luego restar los ngulos i desde los otros
polos al mismo:

ngulo de llegada: En cada cero, sumar los ngulos i desde los

polos al cero, y restar los ngulos i desde los otros ceros al
mismo:

6. Calcular los cruces con el eje imaginario.

Por prueba y error,

Por el criterio de Routh-Hurwitz,
Planteando la ecuacin caracterstica en s = j,

7. Dibujar el resto del LR.

Los ceros tienden a atraer las ramas del LR, mientras que los
polos las repelen.
Las funciones rlocus y rltool de MATLAB calculan el LR exacto.

SISTEMAS CON REALIMENTACIN

POSITIVA.
En este caso la ecuacin caracterstica tiene la forma:

1 KF (s) 0
Es decir:

KF (s) 1
Las condiciones del ngulo y de magnitud sern.

KF (s) 0 k 360 ,

KF (s) 1

(k 0, 1, 2, ...)

Modificaciones a las Reglas

La regla 2 se modifica a: Si el nmero total de de polos

reales a y ceros a la derecha de un punto de prueba sobre

el eje real es un nmero par, este punto de prueba se
encuentra en el lugar de las races.
La regla 3 se modifica del modo siguiente:
k 360
ngulo de las asntotas
nm
Donde:

(k 0, 1, 2, ...)

n = nmero de polos finitos de KF(s)

m = nmero de ceros finitos de KF(s).

.. Siguen las modificaciones

La regla 5 se modifica del modo siguiente: cuando se

calcula el ngulo de salida (o de llegada) a partir de un polo

complejo en lazo abierto (o un cero complejo), se deben
restar de 0 la suma de todos los ngulos de los vectores
que parten de todos los otros polos y ceros hacia el polo
complejo (o el cero complejo) en cuestin, incluyendo los
signos adecuados.

comandos de MATLAB