A partir del modelo no lineal se determina el punto de equilibrio, que será aquel en el

cual la altura permanece constante, es decir, la variación de altura será nula. Expresado
matemáticamente:

dh t 
h(t)=h0 → 0
dt

Y sustituyendo estos valores en la ecuación [1], se obtiene que el sistema estará en

equilibrio cuando los caudales de entrada y salida se igualen:

qe0 =qs0

Para un caudal de entrada constante qe0, de la ecuación [2]: qe0= k · ; con lo que la
altura de equilibrio h0 ,se calcula según la expresión:
2
q 
h0   e 0  [3]
 k 

A continuación se linealiza el sistema en el punto de equilibrio, obteniéndose las

siguientes ecuaciones:

q e  t   q s  t   A  h t  [4]
1
q e  t   k   h t  [5]
2  h0

En el sistema linealizado las variables son incrementales, referidas al punto de

equilibrio. Así, cuando se produzca una variación en el caudal de entrada y este pase de
qe0 a qs0, el sistema evolucionará hasta que se estabilice en un nuevo punto de equilibrio,
que para el sistema real vendrá dado, según la ecuación [3] , por:
2
q 
h1   e1 
 k 

Sin embargo, en el sistema linealizado las variables son incrementales, con lo que se
tendrá: ∆qe01= qe1-qe0. En el nuevo punto de equilibrio no habrá variaciones de altura, por
lo que, según [4] ∆qe=∆qs . Teniendo esto en cuenta, a partir de [5] se obtiene el nuevo
punto de equilibrio para el sistema linealizado:

2  h0
h01   q e 01 [6]
k
Con esta expresión se calculan las variaciones de altura con relación al punto de
funcionamiento. Para calcular la altura de líquido en el depósito hay que sumar la altura
en el punto de equilibrio h0, con lo que se obtiene:

h1  h0  h01 [7]