Problema A-4-7(Dinámica de Sistemas-Ogata).

Considérense el sistema de
nivel de líquido mostrado en la figura 4.34. la razón de flujo 𝑄 a través del orificio
es igual a 𝑐𝐴0 √2𝑔𝐻 = 𝐾√𝐻, donde 𝐴0 es el área del orificio, 𝑐 es el coeficiente de
descarga, 𝑔 es la constante de aceleración de la gravedad, 𝐻 es la altura sobre el
centro del orificio y 𝐾 = 𝑐𝐴0 √2𝑔. La capacitancia del tanque es constante y es
igual a 𝐶. Supónganse que en 𝑡 = 0 la altura es 𝐻0 a 𝐻1 (0 < 𝐻1 < 𝐻0 ), ambas
alturas medidas desde el centro del orificio.

Solución.
Supóngase que la razón de flujo 𝑄 está medida en metros cúbicos por segundo, la
capacitancia en metros cuadrados y la altura en metros. Entonces, el líquido
descargado desde el orificio en 𝑑𝑡 segundos es 𝑄 𝑑𝑡, el cual es igual a la
reducción en el volumen en el tanque durante los mismos 𝑑𝑡 segundos. Por tanto,
𝑄 𝑑𝑡 = −𝐶 𝑑𝐻
Y así;
𝐶 𝐶
𝑑𝑡 = − 𝑑𝐻 = − 𝑑𝐻
𝑄 𝐾√𝐻
Supongamos que 𝐻 = 𝐻1 en 𝑡 = 𝑡1 . Se infiere que:
𝑡1 𝐻1 𝐻1
−𝐶 𝐶 𝐻1 𝑑𝐻 𝐶 2𝐶
𝑡1 = ∫ 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝐻 = − ∫ = [− 2√𝐻] = − (√𝐻0 − √𝐻1 )
0 𝐻0 𝐾√𝐻 𝐾 𝐻0 √𝐻 𝐾 𝐻0 𝐾

Así pues, el tiempo necesario para abatir la altura de 𝐻0 metros de 𝐻1 metros es

2𝐶
( 𝐾 ) ∗ (√𝐻0 − √𝐻1 ) segundos.
Problema A-4-15. Considere el sistema de control de nivel de líquido de la figura.
Un controlador integral hidráulico maneja la válvula de entrada. Suponga que el
flujo de entrada en estado estable es 𝑄̅ y que el flujo de salida en estado estable
también 𝑄̅ , que la altura en estado estable es 𝐻 ̅ , que el desplazamiento de la
válvula piloto en estado estable es 𝑋̅ = 0, y que la posición de la válvula en estado
estable es 𝑌̅. Suponemos que el punto de ajuste 𝑅̅ corresponde a la altura en
estado estable 𝐻 ̅ . El punto de ajuste está fijo. Suponga también que el flujo de
entada de perturbación 𝑞𝑑 , que es una cantidad pequeña, se aplica al tanque del
agua en 𝑡 = 0. Esta perturbación provoca que la altura cambie de 𝐻 ̅a𝐻 ̅ + ℎ. Este
cambio provoca un cambio en el flujo de salida mediante 𝑞0 . A través del
controlador hidráulico, el cambio en la altura provoca una modificación en el flujo
de entrada de 𝑄̅ a 𝑄̅ + 𝑞𝑖 . (El controlador integral tiende a conservar la altura lo
mas constante posible en presencia de perturbaciones). Suponemos que todos los
cambios son de cantidades pequeñas. Suponiendo los siguientes valores
numéricos para el sistema, obtenga la respuesta ℎ(𝑡) cuando la entrada de
perturbación 𝑞𝑑 es una función de esclón unitario. Asimismo obtenga esta
respuesta ℎ(𝑡) con MATLAB.
𝑠𝑒𝑔
𝐶 = 2𝑚2 𝑅 = 0.5 𝑘𝑣 = 1𝑚2 /𝑠𝑒𝑔
𝑚2
𝑎 = 0.25 𝑏 = 0.75𝑚 𝑘1 = 4𝑠𝑒𝑔−1
Solución. Dado que el aumento de agua en el tanque durante 𝑑𝑡 segundos es
igual al flujo de entrada neto hacia el tanque durante los mismos 𝑑𝑡 segundos,
tenemos que;
𝐶 𝑑ℎ = (𝑞𝑖 − 𝑞0 + 𝑞𝑑 )𝑑𝑡
En donde;
ℎ
𝑞0 =
𝑅
Para el mecanismo de la palanca de realientación, tenemos que:
𝑎
𝑥= ℎ
𝑎+𝑏
Suponemos que la velocidad del pistón de potencia (la válvula) es proporcional l
desplazamiento de la válvula piloto 𝑥, o bien,
𝑑𝑦
= 𝐾1 𝑥
𝑑𝑡
En donde 𝐾1 es una constante positiva. También suponemos que el cambio en el
flujo de entrada 𝑞𝑖 es negativamente proporcional al cambio en la apertura de la
válvula y, o bien,
 𝑞𝑖 = −𝐾𝑣 𝑦
En donde 𝐾𝑣 es una constante positiva.
Ahora determinamos las ecuaciones para el sistema del modo siguiente. A partir
de las ecuaciones obtenemos;
𝑑ℎ ℎ
𝐶 = −𝐾𝑣 𝑦 − + 𝑞𝑑
𝑑𝑡 𝑅
A partir de las ecuaciones, tenemos que;
𝑑𝑦 𝐾1 𝑎
= ℎ
𝑑𝑡 𝑎 + 𝑏
Sustituyendo los valores numéricos determinados en las ecuaciones, obtenemos;
𝑑ℎ
2 = −𝑦 − 2ℎ + 𝑞𝑑
𝑑𝑡
𝑑𝑦
=ℎ
𝑑𝑡
Si tomamos la transformada de Laplace de las 2 ecuaciones anteriores y
suponemos condiciones iniciales de cero, obtenemos;
2𝑠𝐻(𝑠) = −𝑌(𝑠) − 2𝐻(𝑠) + 𝑄𝑑 (𝑠)
𝑠𝑌(𝑠) = 𝐻(𝑠)