Sistemas dinámicos

de primer orden
Isabel Cristina Amell Amell
Stefany Martinez Ribón
Luisa Ruiz Vergara
Farlys Villanueva Naranjo
Juan Ledesma
Dainer Salgado Acosta

Universidad de sucre
05/07/2022
CONTENIDO
01 Procesos

02 Funciones de transferencia y diagramas de

bloques

03 Tiempo muerto

04 Nivel en un proceso
 Introducción
El desarrollo de modelos simples de proceso, son necesarios
siempre que se requiere analizar los sistemas de control. El
sistema dinámico de 1 orden es un tipo de representación que
sirve para poder expresar de una forma matemática y muy simple
como se comporta un proceso o un sistema real a lo largo del
tiempo cuando se aplica algún estímulo en sus entradas. De
manera que se pueda hacer análisis para mejorar y optimizar el
sistema.
 Objetivos
- Interpretar las aplicaciones de los sistemas dinámicos de primer orden
en la simulación y control de procesos agroindustriales
- Comprender y analizar las expresiones matemáticas que permiten
englobar todo el contexto de sistemas automáticos lineales y de primer
orden en cuanto a funciones de transferencia y diagramas de bloques.
Concepto
Por definición son aquellos cuya salida y (t) es modelada mediante
Sistemas dinámicos de una ecuación diferencial de primer orden. Quiere decir que el máximo
primer orden orden de la derivada es orden 1. Considerando el caso de las
ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, con coeficientes
constantes y condición inicial cero, se tiene:
𝑑𝑦
𝑎1 +𝑎 0 𝑦 =𝑏𝑓 (𝑡 ) EC. 1
𝑑𝑡
Donde f(t) es la entrada (función forzada). Si es diferente de cero
entonces se escribirá:

𝑎1 𝑑𝑦 𝑏
+ 𝑦 = 𝑓 (𝑡 ) EC. 2
𝑎0 𝑑𝑡 𝑎0
Para hacer el modelo de los procesos industriales generalmente se comienza con el balance de
una cantidad que se conserva: masa o energía, este balance se puede escribir como:

Tasa de
Flujo de Flujo de
acumulación
masa/energía masa/energía
masa/energía
de entrada al de salida del
de salida en el
proceso proceso
proceso
 PROCESO TÉRMICO
Considérese el tanque con agitación continua
ilustrado en la figura 1, se tiene interés
en conocer la forma en que responde la
temperatura de salida, T(t), a los cambios en la
temperatura de entrada, Ti(t).

se supondrá que los flujos volumétricos de entrada

y salida, la densidad de los líquidos y la capacidad
Figura 1. Proceso térmico calorífica de los líquidos son constantes y que se
conocen todas estas propiedades. El líquido en el
tanque se mezcla bien y el tanque está bien
aislado, es decir, el proceso es adiabático.
PROCESO TÉRMICO
Aplicando la ecuación de balance de energía en estado dinámico
del tanque, se tienen:
𝑑 (𝑉 𝜌 𝑢 (𝑡 ))
𝑞 𝜌 𝑖 h𝑖 ( 𝑡 ) −𝑞 𝜌 h (𝑡 )= EC. 3
𝑑𝑡

0, en términos de la temperatura
𝑑 (𝑉 𝜌 𝐶𝑣 𝑇 ( 𝑡 ) )
𝑞 𝜌 𝑖 𝐶 𝑝𝑖 h 𝑖 ( 𝑡 ) − 𝑞 𝜌 𝐶 𝑝 h ( 𝑡 ) = EC. 4
𝑑𝑡
Donde:
, = densidad del líquido a la entrada y a la salida, respectivamente, en kg/m3
Cpi, Cp = capacidad calorífica a presión constante del líquido a la entrada y a la salida, respectivamente, en J/kg-C
Cv = capacidad calorífica a volumen constante del líquido, en J/kg-C
V = volumen del líquido en el tanque, .
hi, h = entalpia del líquido a la entrada y a la salida, respectivamente, J/kg
u = energía interna del liquido en el tanque, J/kg.
 PROCESO DE UN GAS
Considérese el recipiente de gas que se muestra en
la figura 2, el recipiente actúa como amortiguador
o tanque de compensación en un proceso. Se
supone que el proceso se desarrolla de manera Figura 2. Proceso de un gas
isotérmica, a una temperatura T, y que el flujo a
través de la válvula de salida se expresa mediante:
donde
∆ 𝑝 ( 𝑡 ) 𝑝 ( 𝑡 ) −𝑝 2 (𝑡 ) -Rv = resistencia al flujo en la válvula, psi/scfm.
𝑞0 ( 𝑡 ) = = EC. 5 Se tiene interés en conocer la manera en que la
𝑅𝑣 𝑅𝑣
presión en el tanque responde a los cambios en el
flujo de entrada, qi(t), y en la presión de salida de
la válvula, p2(t).
PROCESO DE UN GAS
Aplicando la ecuación de balance de energía en
estado dinámico del proceso, se tienen:
𝑑 𝑚( 𝑡 )
𝜌 𝑞𝑖 ( 𝑡 ) − 𝜌 𝑞 0 ( 𝑡 )= EC. 6
𝑑𝑡
1- ecuación ; 2- incognitas 
Donde: m(t)= masa del gas en el tanque, lb
𝜌= densidad del gas en condiciones estándar de
14,7 psia y 60°F, lb/pies3
Si la presión en el tanque es baja, la relación entre
la masa del gas y la presión se establece con la
ecuación de estado de los gases perfectos:
𝑅𝑇
𝑝 ( 𝑡 )= 𝑚(𝑡) EC. 7
𝑉𝑀
2- ecuación ; 3- incognitas 
Donde:
T = temperatura absoluta en el tanque, °R
V = volumen del tanque, pies3
M = peso molecular del gas
R = constante de los gases perfectos = 10.73
PROCESO DE UN GAS
Para obtener las variables de desviación y la función
A partir de la expresión que representa el flujo a de transferencia se sigue el mismo desarrollo que en
través de la válvula de salida, ecuación (5), se el ejemplo precedente. La escritura del balance de
obtiene otra ecuación: masa de estado estacionario de la siguiente
expresión:
𝑝 ( 𝑡 ) −𝑝 2 (𝑡 ) 𝜌 𝑞𝑖 − 𝜌 𝑞 0=0
𝑞0 ( 𝑡 ) =
𝑅𝑣
(𝑝 − 𝑝 2)
𝜌 𝑞𝑖 − 𝜌 =0
𝑅𝑣
Con la substitución de las ecuaciones (5) y (7) en
la ecuación (6) se tiene:
Se substrae la ecuación (9) de la (8) para obtener
𝑝 ( 𝑡 ) − 𝑝2 ( 𝑡 ) 𝑉𝑀 𝑑𝑝 ( 𝑡 )
𝜌 𝑞𝑖 ( 𝑡 ) − 𝜌 = (𝑡)EC. 8
𝑅𝑣 𝑅𝑇 𝑑𝑡 EC. 10
𝜌 𝑉𝑀 𝑑 (𝑝 (𝑡 ) − 𝑝)
𝜌(𝑞¿ ¿𝑖 ( 𝑡 ) −𝑞 𝑖 )∗ ([ 𝑝 ( 𝑡 ) −𝑝 ) ( 𝑝 2 ( 𝑡 ) − 𝑝2 ) ]= ¿
𝑅𝑣 𝑅𝑇 𝑑𝑡
 PROCESO DE UN GAS
Las variables de desviación se definen como: Donde:
𝑉𝑀 𝑅𝑣
𝜏= ,𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
𝑄 ( 𝑡 ) =𝑞𝑖 ( 𝑡 ) −𝑞 𝑖 𝑅𝑇 𝜌
𝐾 𝑖=𝑅 𝑣 , psia/ scfm
𝑃 ( 𝑡 )=𝑝 ( 𝑡 ) −𝑝
𝑃 2 ( 𝑡 )=𝑝 2 ( 𝑡 ) −𝑝 2
Se obtiene la transformada de Laplace, lo que da la
relación entre la respuesta o variable de salida P(t) y
Al substituir estas variables de desviación en la las funciones forzadas Qi(t) y P2(t):
ecuación (10) y reordenar la ecuación
algebraicamente, se tiene: EC. 12
𝐾𝑖 𝐾𝑖
𝑑 𝑃 (𝑡) 𝑃 ( 𝑠 )= 𝑄 ( 𝑠 )+ 𝑃 (𝑠)
𝜏 + 𝑃 ( 𝑟 )= 𝐾 𝑖 𝑄𝑖 ( 𝑡 )+ 𝑃 2 ( 𝑡 )EC. 11 𝜏 𝑠+1 𝑖 𝜏 𝑠 +1 2
𝑑𝑡
PROCESO DE UN GAS
A partir de la ecuación anterior se obtiene la
función de transferencia entre P(s) y Qi(s)

𝑃 (𝑠 ) 𝐾𝑖
=
𝑄 𝑖 ( 𝑠 ) 𝜏 𝑠+1

y entre P(s) y P2(s):

𝑃 (𝑠 ) 𝐾𝑖
=
𝑃 2 ( 𝑠 ) 𝜏 𝑠+1
Figura 3. Respuesta de la presión al cambio
escalón del flujo de entrada del gas
 FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA Y
DIAGRAMAS DE
BLOQUES
FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
se define como la relación de la transformada de
Laplace de la variable de salida sobre la
transformada de Laplace de la variable de entrada.
La función de transferencia se representa
generalmente por:
La función de transferencia define completamente
las características de estado estacionario y
dinámico, es decir, la respuesta total de un sistema
que se describe mediante una ecuación diferencial
lineal. Ésta es característica del sistema, y sus
términos determinan si el sistema es estable o
inestable y si su respuesta a una entrada no
oscilatoria es oscilatoria o no.

Donde:
G(s) = representación general de una función de transferencia.
Y(s) = transformada de Laplace de la variable de salida.
X(s) = transformada de Laplace de la variable de entrada.
K, aes y bes = constantes.
PROPIEDADES DE LAS
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

1. En las funciones de transferencia de los sistemas físicos reales, la potencia más

alta da s en el numerador nunca es mayor a la del denominador; en otras palabras, n m.

2 . La función de transferencia relaciona las transformadas de las variables de entrada

con las de salida, a partir de algún estado inicial estacionario; de lo contrario, las condiciones
iniciales que no son cero originan términos adicionales en la transformada de la variable de salida.

3. Para los sistemas estables, la relación de estado estacionario entre el cambio en

la variable de entrada y el cambio en la variable de salida se obtiene con:
DIAGRAMAS DE BLOQUES
En la teoría de control es una representación
gráfica del funcionamiento de cada uno de los
componentes que conforman un sistema dentro de
un proceso, dándonos nociones de las direcciones
y flujos que las diversas señales dentro del propio
sistema pueden tomar para alcanzar un
comportamiento predeterminado por el ingeniero o
operario del proceso.

En general, los diagramas de bloques constan de

cuatro elementos básicos: flechas, puntos de
sumatoria, puntos de derivación y bloques.
REGLAS DEL ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS A BLOQUES
EJEMPLO DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
1. Determínese la función de transferencia que
El diagrama de la figura 3-9a se puede reducir al
relaciona Y(s) con X1(s) y X2(s), a partir del
de la figura 3-9b mediante la regla 4;
diagrama de bloques de la figura 3-9u; es decir,
obténgase:

Figura 3-9b

después se puede reducir aún más, al diagrama

de la figura 3-9c, con la aplicación de la regla 2.

Figura 3-9c
Figura 3-9a
EJEMPLO DE DIAGRAMAS DE BLOQUES 2. En la figura 3-10 se ilustra el diagrama a
bloques del sistema típico de control por
Entonces: retroalimentación. A partir de este diagrama se
debe determinar:

a partir de la cual se pueden determinar las dos

funciones de transferencia que se desean:
EJEMPLO DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
Mediante la aplicación de las reglas 2, 3 y 5 se y, después de algún manejo algebraico, se tiene:
encuentra que:

EC. 3-40 EC. 3-42

También, al aplicar la regla 5 se obtiene: Ahora se obtiene las funciones individuales de

transferencia a partir de la ecuación (3-42):
EC. 3-41

De la substitución de la ecuación (3-41) en la (3-40)

resulta:
DIAGRAMAS DE BLOQUES EJEMPLO DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
3. Considérese otro diagrama a bloques típico,
como el de la figura 3-12; con este diagrama de
bloques se describe un sistema de control en
EC. 3-45 cascada. Determínense las siguientes funciones
de transferencia:

donde:
L = cantidad de trayectorias hacia adelante entre X(S) y Y(S).
J = cantidad de funciones de transferencia en cada trayectoria
hacia adelante entre X(S) y Y(S).
Gj = función de transferencia en cada trayectoria hacia adelante.
K = cantidad de circuitos combinados en el diagrama a bloques.
Z = cantidad de funciones de transferencia en cada circuito.
Gi = función de transferencia en cada circuito.
EJEMPLO DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

El primer paso es reducir el circuito interno; en la Mediante la ecuación (3-45) se pueden determinar
figura 3-13, se muestra este circuito por separado. las siguientes dos funciones de transferencia para este
circuito interno:

EC. 3,46

EC. 3,47

Al substituir en el diagrama de bloques original

estas dos funciones de transferencia, ecuaciones
(3-46) y (3-47), se obtiene un nuevo diagrama
de bloques reducido, como se ilustra en la figura
3-14.
EJEMPLO DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Con dicho diagrama de bloques y la ecuación (3-45)

se pueden determinar las funciones de transferencia
que se desean.
TIEMPO MUERTO
Se refiere a un periodo de tiempo durante el cual hay un cambio en la
variable manipulada pero que no produce NINGUN tipo de efecto en la
variable de proceso: el proceso aparece como “muerto ” por algún tiempo
antes de mostrar su respuesta.

Es decir, solo se le llamará tiempo muerto a aquellos tiempos que transcurren

durante un paro inesperado en la línea de producción o en la operación con
total normalidad.
TIEMPO MUERTO
Considérese el proceso que se muestra en la figura
3-16, que es esencialmente el mismo de la figura
3-1, ¡a diferencia consiste en que, en .este caso, lo
que interesa es conocer cómo responde T,(f) a los
cambios en la temperatura de entrada y ambiente.
Se hacen las siguientes suposiciones acerca del
conducto de salida entre el tanque y el punto:

● Primera, el conducto está bien aislado.

● segunda, el flujo del líquido a través del

conducto es altamente turbulento (flujo de
acoplamiento), de tal manera que básicamente
no hay mezcla de retorno en el líquido.
TIEMPO MUERTO En este ejemplo en particular. el tiempo muerto
puede calcularse de la siguiente manera:

donde:
t0 = tiempo muerto, segundos
Ap = área transversal del conducto, m2
L = longitud del conducto, m

El tiempo muerto es parte integral del proceso y,

consecuentemente, se debe tomar en cuenta en las
funciones de transferencia que relacionan T1(t) con
Ti(t) y Z”(t).

Figura 3-17. Respuesta del proceso térmico a un cambio escalón en la

temperatura de entrada.
TIEMPO MUERTO
La ecuación (2-9) expresa que la transformada de
Laplace de una función con retardo es igual
al producto de la transformada de Laplace de la
función, sin retardo, por el término .

Como lo que interesa es la respuesta de T1(t) a los

cambios en Ti(t) y T’(t), se deben multiplicar las
funciones de transferencia, ecuaciones (3-24) y
(3-25), por

Y
NIVEL EN UN PROCESO
Gran parte de la instrumentación industrial pasa
por la medición y el control del nivel,
especialmente necesario en los procesos
productivos lineales y continuos.
Su aplicación más frecuente es el volumen de
líquidos, aunque también se emplea en
almacenamiento de materiales sólidos.
Se considera el proceso que se muestra en la
figura 3-18, en éste se tiene interés en conocer
cómo responde el nivel, h(t), del líquido en el
tanque a los cambios en el flujo de
entrada, qi(t), y a los cambios en la apertura de la
válvula de salida, vp(t).

Algunos ejemplos de su utilidad son el control y la

medición para evitar que un líquido se derrame, la
medición de nivel de un depósito, el control de
contenido corrosivo, abrasivo, en altas presiones,
radiactivo, etc.
NIVEL EN UN PROCESO
El flujo de líquido a través de una válvula esta Para este proceso, la caída de presión a través de
dado por: la válvula esta dada por:

donde: donde:
Q(t) = flujo, gpm P = presión sobre el líquido, psia
CV = coeficiente de la válvula, gpm/(psi)^1/2 p = densidad del liquido, lbrn/pies^3
vp(t) = posición de la válvula. g = aceleración debida a la gravedad, 32,2 pies/seg^2
AP(t) = caída de presión a través de la válvula, psi gc = factor de conversión, 32.2 lbm-pies/lbf-seg^2
G = gravedad específica del líquido que fluye a través de la válvula, h(t) = nivel en el tanque, pies
sin dimensiones. P2 = presión de salida de la válvula hacia adelante, psia
NIVEL EN UN PROCESO
La relación que se desea es posible obtenerla a Si se supone que la densidad de entrada es igual a
partir de un balance de masa de estado la densidad de salida, se tiene:
dinámico alrededor del tanque:

EC,1

o La ecuación de la válvula proporciona la otra

ecuación que se requiere:

donde:
A = Área transversal del tanque; pies^2
7.48 = factor de conversión de gal a pies^3 EC,2
NIVEL EN UN PROCESO
A continuación se aplica la técnica la expansión
Con las dos ecuaciones anteriores se describe al
de series de Taylor, para linealizar el termino no
proceso. Para simplificar esta descripción se puede
lineal de la ecuación.
substituir la ecuación (2) en la (1):

EC,3

No es posible resolver esta ecuación de manera

analítica, a causa de la naturaleza no lineal del
segundo termino en el lado izquierdo de la rnisma.
La única forma de resolverla analíticamente es
linealizando el termino no lineal.
NIVEL EN UN PROCESO
Para simplificar la notación, sea Al substituir esta última ecuación en la ecuación
(3), se obtiene una ecuación diferencial lineal:

Ahora que se tiene una ecuación diferencial lineal,

se pueden obtener las funciones de transferencia
que se desean.

de manera que
o
NIVEL EN UN PROCESO
Al substraer esta ecuación de la anterior, Se
obtiene

y, al reordenar esta ecuación algebraicamente, se

Y se definen las siguientes variables de tiene:
desviación:

donde:
7 = 7.48 A/C^2, minutos
Se substituyen estas variables de desviación en la Kl = l/C2 pies/gpm
ecuación diferencial linealizada. K2 = C1/C2, pies/posición de la válvula
NIVEL EN UN PROCESO
Finalmente se obtiene la transformada de Laplace

a partir de la cual se obtienen las dos funciones de

transferencia:

o
 Thanks!
Gracias !

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