1.

Considérese la ecuación diferencial no lineal

donde X, Y, Z son funciones del tiempo.

Determinar:
a) La condición de equilibrio estacionario
b) La ecuación dinámica linealizada respecto del punto de equilibrio
2. La figura representa el sistema de control de nivel de un depósito, con el objetivo de regular la altura H del mismo, siendo R la
referencia. Como ecuaciones simplificadas se tomarán:

Se pide:
a) linealizar las ecuaciones en torno al punto de equilibrio dado por Q e = 0.02 m3/s y R = 7V.
b) Calcular la transformada de Laplace de la señal de salida en función de las de las entradas
c) Si R pasa a 8V en t = 0 y Qe = pasa a 0,04 m3/s en t = 50 representar gráficamente de forma
aproximada la salida H, Si la altura del depósito es de 2m ¿llega a rebalsar?
3. El sistema de la Figura muestra un sistema mecánico rotativo, que consiste en un disco de momento de
inercia J y un muelle de torsión de rigidez k, que se mueven en un medio viscoso con un coeficiente de
amortiguamiento b simbolizado en la figura por las aspas de un ventilador. Al aplicar un par T(t), el sistema
se desplaza un ángulo θ(t) . Encontrar la ecuación dinámica del sistema y su función de transferencia.

4. Considérese el tanque con agitación continua, mostrado en la figura. La temperatura del líquido de entrada
es Te(t) (en ºC) variable con el tiempo y la temperatura de salida es Ts(t) (en ºC). Se supone que el caudal
volumétrico, q (en m3/seg), de entrada y de salida es constante; asimismo, se consideran constantes la
densidad ρ (en kg/m3) y el calor específico Cc (en Kcal/Kg ºC) del líquido. El líquido en el tanque se mezcla
bien y el tanque, que tiene una capacidad calorífica C (Kcal/ ºC) está bien aislado; es decir, el proceso es
adiabático. Aplicando la ecuación del balance calorífico en el tanque, determinar la función de transferencia
entre la temperatura de salida y de entrada, Ts(s)/Te(s), suponiendo temperaturas iniciales nulas.