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Junio 2009
3. h.
Problema 1
dV (1)
V + VT = bu( t − 2)
dt
La temperatura T viene impuesta por el proceso anterior, pero la señal u puede ser
manipulada. Se sabe también que el sistema opera normalmente con un valor de u en
torno a 30% de su rango, valor para el cual, en condiciones estacionarias y con una
temperatura de entrada de 60ºC, la viscosidad vale 50, todo ello en el sistema de
unidades en que está expresada (1). (t tiempo en minutos)
T V
M
Figura 1.
Se pide:
Condensador
Vapor
Condensado
C
Examen de la Asignatura:
Junio 2009
1 h.
Cuestiones
(s − 2)e−5s
s2 + 4s + 1
Step R espons e
0.5
-0.5
Amplitude
-1
-1.5
-2
-2.5
0 5 10 15
Time (sec)
Solucion problema 1
Se conoce que:
V
dV
+ VT = bu VT = bu 50 . 60 = b 30 b = 100
dt
dV
V + VT − bu (t − 0.5) = 0
dt
dΔV dΔV
V0 + (T0 + )ΔV + V0 ΔT = 100Δu (t − 0.5)
dt dt 0
dΔV
50 + 60ΔV = 100Δu (t − 0.5) − 50ΔT
dt
10e − 0.5 s 5
V (s) = U ( s) − T ( s)
5s + 6 5s + 6
T
D(s)
U V(s)
G(s)
Diseño por Lopez con criterio MISE => porque quiero eliminar cambios en la
perturbación T(s), como no quiero errores estacionarios, un PI o un POD, y como quiero
minimizar errores grandes en el punto de trabajo: criterio MISE
d = 0.5
τ = 5/6 = 0.83
K= 10/6 = 1.6
τ
b b
⎛d ⎞
b
⎛d ⎞ Td ⎛d ⎞
K p K = a⎜ ⎟ = a⎜ ⎟ = a⎜ ⎟
⎝τ ⎠ Ti ⎝τ ⎠ τ ⎝τ ⎠
Para poder aplicar esto d/τ <1 => en nuestro caso: 0.5/0.83 = 0.6 <1 => se cumple
c) No es conveniente un feedforward => porque la salida del sistema afectado por las
perturbaciones es mucho más rápido que la función de transferencia del sistema G(S)
que tiene un retardo de 0.5 m.
T
D(s)
W U V(s)
PI G(s)
Error estacionario:
1 D(s)
e ss = lim sE (s) = lim s( W (s) - T (s))
→
s 0 →
s 0 1 + G (s)R (s) 1 + G (s) R (s)
− 5 /(5s + 6) 0.9663s
E (s) = − − 0. 5 s
T (S ) = T (s)
1 + 1 .6 e /(0.83s + 1) * 1.33(1 + 1 / 1.16 s ) 0.9663s + 1.16 s + 2.12e − 05 s + 2.4592e −0.5 s s
2
Amplitud = 2 * | F(jw) |
G ( s) R( s) D( s)
Y ( s) = W (s) + V (s)
1 + G ( s) R( s) 1 + G (s) R( s)
FT FC FF
LC
FC FT
LT
A TT
Condensador
TC TT
PC
TC LS TT
PT
FY FY
TT
Vapor FT
Condensado DC
LT LC
C DT
Problemas de la Asignatura “Control e Instrumentación de Procesos Químicos”
4º curso de Ingeniería Química
Problema 1
vapor
A B
Se pide:
1) diseñar un sistema de regulación que cumpla los objetivos propuestos, colocando los
transmisores, actuadores y controladores necesarios.
2) justificar el diseño realizado explicando los objetivos del mismo y su funcionamiento.
Solución:
FY vapo
PC
LC
LC PT
A B
LT LT
FT FT
FF FC TT TC
TC
C TT
LC LT
Como el caudal de salida de C está predeterminado, los controles de nivel LC en los tres
depósitos deben implementarse hacia atrás, manipulando la entrada a los depósitos. Podrían
diseñarse cascadas nivel-caudal, pero el nivel no es crítico y no parece necesario, por tanto.
Para mantener la proporción entre los caudales de entrada al depósito C, y teniendo en cuenta
que el caudal de salida de A lo determina el regulador de nivel de C, se mide dicho caudal y
se implementa un control ratio FF sobre el caudal de salida de B.
TC TT
Se pide:
1) Diseñar un regulador que no presente error estacionario frente a cambios en escalón en la
referencia, que no presente sobrepico ante los mismos y que se estabilice en un tiempo no
superior a 3 minutos. Justificar el diseño realizado.
2) Si la referencia del regulador varia en rampa de pendiente 5 ºC /min. ¿Presentará el
sistema error estacionario?. En caso afirmativo calcularlo.
3) Dibujar el lugar de las raíces correspondiente a variaciones de la ganancia del regulador y
comentarlo.
Solución:
K
G ( s) =
τs + 1
De acuerdo a los criterios de diseño, y teniendo en cuenta el tipo de modelo del proceso,
podemos escoger el método de sintonía denominado λ-tuning en el cual el criterio de diseño
es obtener un sistema que en lazo cerrado tenga una respuesta similar a la de la función de
transferencia:
1
λs + 1
El regulador, puesto que un sistema de primer orden como el de este proceso no tiene
integradores, deberá ser de tipo PI o PID. La tabla de sintonía de Rivera- Morari para un PI
mejorado proporciona los valores de los parámetros del regulador según:
2τ + d d
Kp = Ti = τ +
2K λ 2
2 .5 ºC
K= = −0.125
− 20 %
K − 0.125
G ( s) = =
τs + 1 1 .2 s + 1
y los parámetros del regulador resultan:
1.58
2.5
1.2
1
E (s ) = W (s )
1 + G (s) R (s )
1 T s+1 1.2s + 1
R (s ) = K p (1 + ) = Kp ( i ) = −12.8
Ti s Ti s 1.2s
de modo que:
1
E (s) = W (s )
1 + G( s) R (s)
1 5
=
(−0.125) (−12.8)(1.2s + 1) s 2
1+
1.2s + 1 1.2s
5
e ss = lim sE(s ) = = 2.14
s→ 0 1 + 1.33
1+ Kp G(s)R(s) = 0
En nuestro caso:
y el diagrama es:
s
Examen de la Asignatura:
Junio 2007
3.5 h.
Problema 1
Ti T
R
q
I
Amplificador
u
Se pide:
a) Calcular un modelo matemático del proceso que relacione las principales variables.
Se supondrá que el amplificador tiene una respuesta lineal y rápida.
b) Proponer un esquema de regulación con nomenclatura ISA y dibujar el
correspondiente diagrama de bloques indicando las funciones de transferencia.
c) Sintonizar un regulador de la temperatura de salida con el criterio de obtener una
respuesta ante cambios de referencia en salto sin error estacionario y con un tiempo
de asentamiento en lazo cerrado de 12min. en un entorno del punto de operación
antes indicado.
d) Si el caudal de entrada experimenta cambios sinusoidales como los de la figura 2,
(Tiempo en min.)¿Cómo evolucionará la temperatura de salida en lazo cerrado?
2.5
2.4
2.3
2.2
2.1
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Problema 2
Se pide:
Dibujar un diagrama de control del proceso, con la instrumentación adecuada y
nomenclatura ISA, y explicar su funcionamiento.
Aire
gas
Examen de la Asignatura:
Junio 2007
1 h.
Cuestiones
c) ¿Qué puedes decir sobre el tipo de respuesta ante un salto en escalón en la entrada
que presentaría un sistema cuya función de transferencia fuera:
( s + 2)e −3 s ?
s2 + s +1
a) Calcular un modelo matemático del proceso que relacione las principales variables.
Se supondrá que el amplificador tiene una respuesta lineal y rápida.
dT I 2R
V = q(Ti −T ) + con V, R, ρ, ce = cte.
dt ρce
8- 0
I= (um − 4) = 0.5(um − 4) con um en mA
20- 4
8 - 0 16
I= u = 0.08 u con u en %
20- 4 100
En estado estacionario:
42 R R
0 = 2(20− 28) + ⇒ = 16/ 16 = 1
ρce ρce
8−0
4= (u − 4) ⇒ u0 = 12 mA= 50 %
20− 4
por tanto:
dT
10 = q(Ti − T ) + 0.0064 u2 T en ºC u en %
dt
Ti T
TT
R
I
u
Amplificador TC
∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
(T −T0 ) + (T −T0 ) + (Ti −Ti0 ) + (q − q0 ) + (u − u0 ) = 0
∂T 0
∂T 0 ∂Ti 0
∂q 0
∂u 0
d ΔT
V = −q 0 ΔT + q 0 ΔTi + (Ti 0 − T0 )Δq + 0.0128 u 0 Δu
dt
V d ΔT (T − T ) 0.0128 u0
+ ΔT = ΔTi + i 0 0 Δq + Δu
q0 d t q0 q0
d ΔT
τ + ΔT = K1ΔTi + K 2 Δq + K 3 Δu
dt
d ΔT
5 + ΔT = ΔTi − 4Δq + 0.32Δu
dt
y tomando transformadas de Laplace resultan las funciones de transferencia:
K1 K2 K3
T ( s) = Ti ( s ) + Q( s) + U ( s)
τs + 1 τs + 1 τs + 1 T en ºC , u en %
1 −4 0.32
T ( s) = Ti ( s ) + Q( s) + U (s)
5s + 1 5s + 1 5s + 1
2 −8 0.64
T ( s) = Ti ( s ) + Q( s ) + U ( s ) T en % del span, u en %
5s + 1 5s + 1 5s + 1
Q(s) Ti(s)
−8 2
5s + 1 5s + 1
w E(s) U(s)
0.64 T(s)
R(s)
5s + 1
c) Sintonizar un regulador de la temperatura de salida con el criterio de obtener una
respuesta ante cambios de referencia en salto sin error estacionario y con un tiempo de
asentamiento en lazo cerrado de 12min. en un entorno del punto de operación antes
indicado.
2τ + d 5
Kp = = = 1.953 % / %
2 Kλ 0.64 * 4
Ti = τ + d / 2 = 5 min
1 5s + 1
siendo igual para un PID pues resulta Td = 0. R ( s ) = k p (1 + ) = 1.953
Ti s 5s
2.4
2.3
2.2
2.1
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
G ( s) R( s) D1 ( s) D2 ( s)
Y ( s) = W ( s) + V1 ( s) + V2 ( s)
1 + G ( s) R( s) 1 + G ( s) R( s) 1 + G ( s) R( s)
0.64 5s + 1 2 −8
1.953
T ( s ) = 5s + 1 5s W ( s) + 5s + 1 T ( s) + 5s + 1 Q( s)
0.64 5s + 1 0.64 5s + 1 i 0.64 5s + 1
1+ 1.953 1+ 1.953 1+ 1.953
5s + 1 5s 5s + 1 5s 5s + 1 5s
− 40s
T (s) = Q( s)
(5s + 1)(5s + 1.235)
Puesto que
2
T (s) = 5s + 1 Ti ( s ) =
10s
Ti ( s )
0.64 5s + 1 (5s + 1)(5s + 0.64k p )
1+ kp
5s + 1 5s
El sistema tiene un polo en -1/5, otro en -0.64kp/5 que irá haciéndose mas negativo, y
siempre será real, a medida que la ganancia kp aumente, así como un cero en 0.
Nótese que un cero en s=0 produce una respuesta que es la derivada de la misma
respuesta sin el cero. La respuesta si no hubiese cero seria la de un sistema de segundo
orden sobreamortiguado cada vez mas rápido que acercaría su respuesta a uno de primer
orden con constante de tiempo 5, y por tanto, con tiempo de asentamiento 15 min. Por
tanto ante un salto en la temperatura de entrada la respuesta será:
Sin cero
Con cero
Problema 2 Solución
B TT
FT
FT FC + TC
TT TY
A
T TC Tm
TT
FT FC
Aire TC
FF τ/S
FC HS
FT FC
FT LC LT
Gas
FF
Problemas de “Control e Instrumentación de Procesos Químicos”
4º Ingeniería Química
Problema 3
U
Ti T
Cambiador
q
dT
3 = −6T + 8.8U 2 + 2Ti
dt
Se pide:
3) Si la ganancia del regulador es 0.1 y el tiempo integral es de 1min estudiar la estabilidad del
sistema y la forma de la respuesta ante un salto escalón en la referencia.
TC TT
U Ti
Cambiador
q T
dT
3 = −6T + 8.8U 2 + 2Ti
dt
0 = −6 * 40 + 8.8U 20 + 2 *10
U 0 = ( 240 − 20) / 8.8 = 5 %
T0 = 40 º C
Ti 0 = 10 º C
dT
3 = −6T + 8.8 U 2 + 2Ti
dt
d ∆T
3 = −6∆T + ( 2 * 8.8U 0 ) ∆U + 2∆Ti
dt
= −6∆T + 88∆U + 2 ∆Ti
con ∆T = T - T0 ∆U = U − U 0 ∆Ti = Ti - Ti0
de modo que tomando transformadas de Fourier a ambos lados del signo igual, resulta:
3s∆T( s) = −6 ∆T (s) + 88∆U(s ) + 2∆Ti (s )
3s∆T( s) + 6∆T(s ) = 88∆U(s ) + 2∆Ti (s )
88 2
∆T( s) = ∆U( s) + ∆T (s)
3s + 6 3s + 6 i
1
K p (1 + )
Ti s
es posible dibujar el diagrama en lazo cerrado:
∆Ti
2
3s + 6
w error ∆U ∆T
1 88
K p (1 + )
Ti s 3s + 6
88 2 88 T s+1 2
∆T( s) = ∆U( s) + ∆Ti (s) = Kp ( i )( W (s) − ∆T(s )) + ∆T ( s)
3s + 6 3s + 6 3s + 6 Ti s 3s + 6 i
88 Tis + 1 88 Ti s + 1 2
1 + 3s + 6 K p ( T s ) ∆T(s ) = 3s + 6 K p ( T s ) W (s ) + 3s + 6 ∆Ti (s )
i i
88 T s+1 2
Kp ( i )
3s + 6 Ti s 3s + 6
∆T( s) = W (s ) + ∆Ti ( s) =
88 T s +1 88 T s+1
1+ Kp ( i ) 1+ Kp ( i )
3s + 6 Tis 3s + 6 Ti s
K p 88( Tis + 1) 2Tis
= W (s) + ∆Ti ( s)
(3s + 6) Ti s + K p 88( Tis + 1) ( 3s + 6) Tis + K p 88(Ti s + 1)
3) Dando valores a los parámetros del PI según el enunciado:
8.8( s + 1) 2s
∆T( s) = W( s) + ∆T (s) =
(3s + 6)s + 8.8(s + 1) (3s + 6)s + 8.8(s + 1) i
8.8(s + 1) 2s
= 2 W( s) + 2 ∆Ti ( s)
3s + 14.8s + 8.8 3s + 14.8s + 8.8
3s 2 + 14.8s + 8.8 = 0
− 14.8 ± 14.8 2 − 4 3 8.8
s 1, 2 = = −0.69, − 4.24
6
como ambas son reales y negativas la respuesta ante un cambio en la referencia seriá estable y
sin oscilaciones, con un punto de inflexión, aunque no muy acusado debido a que hay un polo
(-4.24) bastante mas rápido que el otro (-0.69). El tiempo de asentamiento lo impondrá el
polo mas lento y será del orden de 3/0.69 = 4.34 min para un criterio del 5% (4/0.69 = 5.79
min para un criterio del 1%). Sin embargo, como además el sistema tiene un cero en lazo
cerrado en s= -1, se producirá un adelantamiento de la misma. La ganancia es 1. La
respuesta total se ve en la figura.
Step Response
From: U(1)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
To: Y(1)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1.4 2.8 4.2 5.6 7
Time (sec.)
A B
vapor Reactor
Cambiador
Diseñar un sistema de control tal que sea capaz de mantener con precisión la temperatura final
del producto C, así como su concentración. Colocar la instrumentación, transmisores y
actuadores, necesarios y explicar su funcionamiento.
Solución:
FT FC FF FT
A
B
TC TT
TC TT
vapor
Reactor
AC
AT
TT
Cambiador
PC PT LT
TC LC
Esto hace que el caudal de salida del reactor venga impuesto, y la única alternativa para
instalar el control de nivel del depósito es actuando sobre su salida.
El control de temperatura del reactor se implementa como una cascada con un lazo interno de
control de temperatura de la camisa, a fin de absorber mas rápidamente en este último las
variaciones de presión de vapor de suministro.
Problema 5
A B
valvula
50
40
30
20
10
0
0 5 10 15
Se pide:
1) Calcular un modelo dinámico que relacione la temperatura del reactor con la apertura de
la válvula, utilizando para la ganancia unidades %/%.
2) Calcular el tiempo de asentamiento y la frecuencia de oscilación y comparalas con los
valores que pueden estimarse a partir del modelo.
3) Diseñar el regulador de temperatura mas sencillo que proporcione las siguientes
características: sin error estacionario, sin o con muy poco sobrepico y con un tiempo de
asentamiento del orden de 5 min.
Solución:
Kω 2n
s 2 + 2δωn + ω2n
r
6
5%
8.5
5
3
La ganancia K se calcula mediante el cociente entre el cambio en temperatura en estado
estacionario, 50ºC, y el cambio en la apertura de la válvula 10%. Como se piden unidades en
%/%, debemos convertir los 50ºC a escala de % teniendo en cuenta que 80ºC son el 100%
del transmisor.
Para calcular el valor del amortiguamiento δ usaremos la medida del sobrepico. El valor del
sobrepico es de 8.5 ºC y en % sobre el valor final: 8.5 100 /50 = 17 % y se sabe que la
relación de este valor con el amortiguamiento viene dada por:
− δπ
1− δ 2
100e
por tanto:
−δπ
− δπ δ2π2
1− δ 2
= 0.17; ln( 0.17 ) = ; ( −1.772) =
2
e
1− δ2 1− δ2
1.318δ = 0.318; δ = 0.491
2
Para calcular la frecuencia propia no amortiguada ωn, usaremos el tiempo de pico. El tiempo
de pico es de 3.53 min y se sabe que viene relacionado con los parámetros de la función de
transferencia por:
π
tp =
ωn 1 − δ2
por tanto:
π
3.53 = ; ω n = 1.02
ωn 1 − 0.4912
y la función de transferencia resultante entre los cambios de temperatura y de posición de la
valvula resulta ser en % / %:
6 .5
s + s + 1.04
2
que son valores próximos a los medidos. En particular, téngase en cuenta que el cálculo del
tiempo de asentamiento mediante 3/δωn en sistemas de segundo orden es solo una expresión
aproximada. También debe tenerse en cuenta que la respuesta de la gráfica se está
aproximando por la de un sistema de segundo orden, pero en el enunciado no se dice que sea
exactamente un sistema de segundo orden.
3) Para diseñar el regulador pedido debemos escoger en primer lugar su tipo. Teniendo en
cuenta que el proceso no tiene integradores, para eliminar el error estacionario se necesitará
un regulador PI o PID. Por otra parte, dado el tipo de función de transferencia y las
especificaciones de diseño, no es posible aplicar las reglas de Ziegler-Nichols ni las tablas de
Rovira, Lopez o Morari. Un procedimiento de diseño aplicable es obtener un margen de fase
(relacionado con el sobrepico) a una frecuencia dada (relacionada con la velocidad de
respuesta). Si se desea que el sistema en lazo cerrado tenga un ligero o ningún sobrepico
puede tomarse un margen de fase de unos 55º. Para estimar la frecuencia a la que se quiere
obtener este margen de fase para el conjunto proceso-regulador, dado que el tiempo de
asentamiento requerido es un poco inferior al de lazo abierto, tomaremos una frecuencia
ligeramente superior a la de corte en lazo abierto.
6 .5 6.25 1.04
= 2
s + s + 1.04 s + s + 1.04
2
En el caso de un PI, se trata de conseguir unos valores de la ganancia y el tiempo integral del
regulador tales que el margen de fase de G(jω)R(jω) sea 55º a la frecuencia 1.2
φ-
ω
G(jω)R(jω)
Una vez obtenidos los parámetros del regulador PI, y dado que no existe una relación exacta
para el sistema resultante de tercer orden con un cero, con el tiempo de asentamiento, seria
conveniente comprobar en simulación que el sistema en lazo cerrado obtenido cumple las
especificaciones.
Otra alternativa de diseño es un procedimiento de síntesis directa. Si tomamos como
comportamiento deseado en lazo cerrado una función de transferencia de primer orden
(sobreamortiguada) con ganancia unidad y constante de tiempo λ = 5/3 = 1.66, podemos
calcular el regulador R(s) que da en lazo cerrado esa función M(s):
Kω2n 6.5
M (s) =
1
=
1 G( s) = = 2
λs + 1 1.66s + 1 s + 2δωns + ω n s + s + 1.04
2 2
1
M( s) λs + 1 s 2 + 2δωn s + ω2n
R (s ) = = = =
G (s)(1 − M (s )) Kω 2n 1 Kω 2n ( λs + 1 − 1)
(1 − )
s + 2δωn s + ωn
2 2
λs + 1
s 2 + 2δωn s + ω2n s 2 / ω2n + (2δ / ωn )s + 1
= = =
Kω 2n λs Kλs
2δ (2δ / ωn )(1 / 2δωn )s 2 + (2δ / ωn )s + 1
=
ω n Kλ ( 2δ / ω n )s
2δ 2δ 1
Kp = Ti = Td =
ω n Kλ ωn 2δωn
K p ( TiTds2 + Tis + 1)
PID ideal =
Tis
Igualando términos a un PID ideal
Ti Horno T
Solucion:
1) Dado que el modelo del sistema es no lineal, para obtener la función de transferencia entre
la salida T, la entrada F y la posible perturbación Ti debemos linealizar dicho modelo. El punto
de linealización, de acuerdo al enunciado, es el punto de equilibrio que verifica:
2T 2 = 3FT + Ti ; 2 40 2 = 3F0 40 + 10; F0 = 3190 / 120 = 26.6 Kg / min
con lo que dicho punto de linealización resulta ser:
La ecuación del modelo es función de F, Ti, T y su derivada T& , y puede linealizarse usando
una expansión de Taylor:
dT
(5 + 3F) + 2T − 3FT − Ti = 0 f (T& , T, F, Ti ) = 0
2
dt
∂f ∂f ∂f ∂f
la linealizac ión es una expresión del tipo : ∆T& + ∆T + ∆F + ∆Ti = 0
∂T& 0 ∂T 0 ∂F 0 ∂Ti 0
donde ∆T& = T& - T& 0 ; ∆T = T - T0 ; ∆F = F - F0 ; ∆Ti = Ti - Ti0 ; con lo que :
(5 + 3F0 )∆T& + ( 4T0 − 3F0 ) ∆T + (3T& 0 − 3T0 ) ∆F − ∆Ti = 0
d ∆T
84.8 + 80.2∆T = 120 ∆F + ∆Ti
dt
d ∆T
84.8L + 80.2 L{∆T} = 120L{∆F} + L{∆Ti }
dt
84.8sT (s) + 80 .2T(s ) = 120 F( s) + Ti (s) donde T(s) = L{∆T}, F( s) = L{∆F}, Ti (s) = L{∆Ti }
(84.8s + 80.2)T (s) = 120F(s ) + Ti ( s)
120 1 1 .5 0.0125
T( s) = F(s ) + Ti (s ) = F( s) + Ti (s )
84.8s + 80.2 84.8s + 80.2 1.06s + 1 1.06s + 1
T
Ti
Proceso
TT
F
U
TC
y el diagrama de bloques:
Ti
0.0125
1.06s + 1
W E T
U F
1 1 .5
0.1(1 + ) 1
(20 / 60)s 1.06s + 1
G(s ) R( s) D(s)
T( s) = W (s ) + Ti (s ) =
1 + G( s) R (s) 1 + G( s) R (s)
1.5 0.1s + 0.3 0.0125
= 1.06s + 1 s W (s ) + 1.06s + 1 T (s ) =
1.5 0.1s + 0.3 1.5 0.1s + 0.3 i
1+ 1+
1.06s + 1 s 1.06s + 1 s
0.15s + 0.45 0.0125s
= W( s) + Ti ( s)
1.06s + 1.15s + 0.45
2
1.06s + 1.15s + 0.45
2
y la estabilidad en lazo cerrado puede estudiarse calculando los polos en lazo cerrado, esto
es, las raices de:
2 1.06
o sea entre Kp = 0.0627 y 7.08 las raices s serán imaginarias y la condición de estabilidad
sería que la parte real de las mismas fuera negativa, o sea debería cumplirse:
para lo cual el valor absoluto del radicando debe ser menor en valor absoluto que 1+1.5Kp lo
cual se cumple para cualquier Kp positivo, de modo que el sistema sera estable para cualquier
Kp>0
1.06 4.5K p
4.5Kp >0 ; 1+1.5Kp > 0 o sea Kp>0
1 + 1.5K p
0.0125
− D( s) 1.06s + 1
G F (s ) = = = −0.008
G( s) 1.5
1.06s + 1
T
Ti
Proceso
TT
TT
F
U
TC
TY
Ti
0.0125
1.06s + 1
-0.008
W E T
1 U
1 .5
0.1(1 + )
( 20 / 60)s 1.06s + 1
Examen de la Asignatura "Control e Instrumentación de Procesos Químicos"
4º curso de Ingeniería Química
Problema 7
Se pide:
1) Para controlar la humedad se usa un controlador tipo P. Dibujar un diagrama de bloques
del sistema de control resultante, especificando las funciones de transferencia.
2) Calcular el valor de la ganancia del regulador en %/%, para obtener un sobrepico del 20%
en la respuesta en lazo cerrado a un salto de dos unidades en la consigna.
3) Calcular el valor de la ganancia del regulador para obtener un error estacionario inferior al
1 % en la respuesta en lazo cerrado a un salto del 2% en la consigna. ¿Cual será el valor
estacionario de la variable manipulada en este caso?
4) Si la referencia oscila senoidalmente con una amplitud del 10% y un periodo de 0.1 min. Y
se utiliza el valor de la ganancia del apartado 4) ¿Cómo será la salida del sistema al cabo de
un tiempo bastante largo?
5) Calcular y explicar el diagrama del lugar de las raices del sistema.
Solución
Kω 2n
s 2 + 2δωn + ω2n
0.1 0.83
1.1
Para calcular el valor del amortiguamiento δ usaremos la medida del sobrepico. El valor del
sobrepico es de 0.1 unidades y en % sobre el valor final: 0.1 100 /0.83 = 12 % y se sabe
que la relación de este valor con el amortiguamiento viene dada por:
− δπ
1− δ 2
100e
por tanto:
−δπ
− δπ δ2π2
1− δ 2
= 0.12; ln( 0.12) = ; (−2.12) =
2
e
1 − δ2 1 − δ2
14.36δ = 4.495; δ = 0.56
2
Para calcular la frecuencia propia no amortiguada ωn, usaremos el tiempo de pico. El tiempo
de pico es de 1.1 min y se sabe que viene relacionado con los parámetros de la función de
transferencia por:
π
tp =
ωn 1 − δ2
por tanto:
π
1.1 = ; ω n = 3.44
ωn 1 − 0.56 2
− 19.64
s + 3.86s + 11.8
2
W E Y
U − 19.64
Kp s + 3.86s + 11.8
2
− 19.64 K p
G(s ) R( s) s + 3.86s + 11.8 W( s) =
2 − 19.64K p
Y( s) = W (s ) = W (s )
1 + G( s) R (s) − 19.64 K p s 2 + 3.86s + 11.8 − 19.64K p
1+ 2
s + 3.86s + 11.8
Para obtener un sobrepico del 20% a un salto, independientemente del valor del mismo, el
amortiguamiento en lazo cerrado debe ser
− δ cπ
2
1−δ c
20 = 100e ⇒ δ c = 0.45
1 1 s 2 + 3.86s + 11.8 20
E (s) = W( s) = W (s) =
1 + G (s) R (s ) − 19.64K p s + 3.86s + 11.8 − 19.64K p s
2
1+
s 2 + 3.86s + 11.8
s 2 + 3.86s + 11.8 20 11.8 20
e ss = lim s 2 = = 1 ⇒ K p = −11.41
s → 0 s + 3.86s + 11.8 − 19.64 K 11.8 − 19.64K p
p s
4) La respuesta del sistema en lazo cerrado a cambios seniodales en la referencia será también
senoidal del mismo periodo 0.1 min, pero con una amplitud y desfase que vendran dados en
función de la magnitud y fase la función de transferencia en lazo cerrado a la frecuencia 2π/0.1
= 20π. Para calcularlas sustituiremos s por j20π en la misma, daremos a Kp el valor –11.41,
y calcularemos el módulo y argumento del complejo resultante:
G ( j ω) R ( j ω) − 19.64K p
= =
1 + G ( j ω) R ( j ω) s =20 πj
s 2 + 3.86s + 11.8 − 19.64K p
s = 20 πj
− 3.86 ± 5.68 j
Para Kp= 0 resulta: s=
2
Como el proceso tiene ganancia negativa, el controlador debe tenerla también. Si no fuera así,
cuando aumentara la humedad disminuiria la corriente de gas caliente, operando al reves de lo
que se espera para corregir las desviaciones. Cuando Kp tome valores negativos cada vez
mayores, el radicando será negativo, por lo que tendremos la misma parte real negativa -
3.86/2 y una parte imaginaria que ira siendo cada vez mayor. El diagrama resultante es:
Lo que significa que para cualquier valor negativo de la ganancia la respuesta será de tipo
subamortiguado, puesto que las raices son complejas conjugadas. Además el tiempo de
asentamiento será similar, al tener todas la misma parte real. Al incrementarse negativamente la
ganancia también lo hace la parte imaginaria, de modo que la frecuencia de las oscilaciones
será cada vez mayor, al igual que el sobrepico.
Problema 8
Se sabe que las funciones de transferencia que relacionan las dos entradas y dos salidas de un
proceso son:
2 2 s−1 2
G 11 = G 12 = G 21 = G 22 =
s+1 s + 3s + 1
2
s + 4s + 2
2
3s + 1
u1 y1
u2 y2
Se desea conocer:
1) Para instalar dos controladores SISO, ¿cual será el mejor apareamiento de entradas y
salidas?
2) ¿Seria aconsejable esa forma de regulación?
3) Suponiendo que se colocan reguladores proporcionales de ganancia unidad, ¿cual será la
función de transferencia que relaciona la salida 1 con las consignas de ambos reguladores?
Solución
Las ganancias entre las entradas y salidas pueden obtenerse a partir de las funciones de
transferencia:
2 1 2 1
lim s lim s
k 11 =
s →0 s +1s = 2; k 12 =
s →0 s + 3s + 1 s = 2 ;
2
1 1
s −1 1 2 1
lim s lim s
k 21 =
s →0 s + 4s + 2 s = −0.5
2
k 22 =
s →0 3s + 1 s = 2
1 1
2 2
de modo que: K=
− 0.5 2
Para calcular la RGA, calcularemos uno de sus elementos, por ejemplo λ11 y luego estimar los
otros usando las propiedades de la RGA:
k 11k 22 2 2
λ 11 = = = 0 .8 λ 12 = 1 − λ11 = 0.2;
k 11k 22 − k 12k 21 2 2 − 2( −0.5)
λ 21 = 1 − λ 11 = 0.2; λ 22 = 1 − λ 21 = 0.8;
0.8 0.2
luego: RGA =
0.2 0.8
Ahora, claramente la mejor forma de asociar entradas y salidas es controlar la salida 1 con la
entrada 1 y la salida 2 regularla con la entrada 2, puesto que el termino correspondiente de la
RGA (0.8) es mas próximo a 1, con lo que la interacción entre los lazos resultantes será
menor. La otra asociación, salida 1 regulada con la entrada 2 y salida 2 regulada con la
entrada 1, tiene un valor de 0.2 en la RGA, lo cual quiere deciur que, como 0.2 = 2/10, hay
un cambio de gananciua del 500% en un lazo de esa asociación cuando el otro conmute de
manual a automático y viceversa, lo cual no es admisible.
u1 y1
R1
Proceso
R2
u2
y2
2) En este caso, el cambio en ganancia en un lazo cuando el otro conmuta entre automático y
manual es, teniendo en cuenta que 0.8 =8/10 , de la misma proporción que pasar de 8 a 10,
que es un cambio admisible y probablemente no seria necesario un controlador multivariable.
y1
G11
w1 u1
R1 G21
R2
w2 u2 G12
G22
y2
Y operando:
y1 = G11u 1 + G12 u 2 =
= G11R 1 ( w 1 − y 1 ) + G 12R 2 ( w 2 − y 2 )
y 2 = G 21u 1 + G 22 u 2 =
= G 21R 1 ( w 1 − y 1 ) + G 22R 2 ( w 2 − y 2 )
G11R1 G12R 2
y1 = w1 + ( w 2 − y2 )
1 + G11R1 1 + G11R1
G21R1 G 22R 2
y2 = ( w1 − y1) + w
1 + G 22R 2 1 + G22R 2 2
Ahora, sustituyendo R1 y R2 por Kp1 y Kp2 , así como dando valores a las funciones de
transferencia G:
2 2 s−1 2
G 11 = G 12 = G 21 = G 22 =
s+1 s + 3s + 1
2
s + 4s + 2
2
3s + 1
Problema 9
PT PC
gas
Se pide:
1) Diseñar un regulador que no presente error estacionario frente a cambios en salto en la
referencia, y que minimice la desviación en el tiempo sobre la misma al corregir posibles
perturbaciones.
4) Se sabe que la relación entre la temperatura del producto que llega al dispositivo de
almacenamiento en ºC y la presión en el mismo en bars, para una apertura de válvula del 30%,
viene dada por :
dp
1800 = (−3p 2 + 30)T ( t − 0.4) − 30
dt
¿Como modificariamos el esquema de control anterior para eliminar el efecto de los posibles
cambios de temperatura del producto que llega sobre la presión? Calcula los parámetros del
nuevo esquema de control para que se cumplan las especificaciones de 1) y 4).
Solución
Ke −ds
τs + 1
La ganancia se calcula del modo habitual, mediante el cociente entre el cambio en la salida en
estado estacionario y el cambio en la entrada. Para determinar la constante de tiempo y el
retardo podemos seguir varios métodos, el mas común se basa en dibujar la recta tangente a
la curva de respuesta de mayor pendiente, determinando luego los puntos de corte de la
misma con paralelas en los puntos de inicio y final . El resultado puede verse en la figura:
0.3 1.9
2.8125
− 0.94e −0.3s
1.6s + 1
Otro procedimiento es calcular los instantes de tiempo en los que se alcanzan el 28.3% y el
63.2 % del valor final y aplicar las fórmulas de estimación correspondientes:
0.75 1.4
2.9469=
28.3%
2.8815=
63.2%
2.8125
En este caso t2 = 1.4 sg, t1 = 0.75 sg. de modo que:
τ = 1.5(t2 –t1) = 0.975 sg; d = t2 - τ = 0.425 sg. y el modelo obtenido con esta aproximación
es:
− 0.94e −0.42s
0.98s + 1
Ambos son válidos, teniendo en cuenta que son aproximaciones del tipo primer orden con
retardo de un sistema sobreamortiguado de orden superior.
Ahora podemos aplicar las tablas de Lopez para reguladores PI paralelos. En primer lugar
comprobamos que son aplicables al cumplirse d / τ = 0.3 / 1.6 < 1 (e igual para el otro
modelo). Ahora para calcular la ganancia Kp del regulador usaremos la fórmula:
b
d
K p K = a
τ
Para la cual las tablas de Lopez, siguiendo el criterio MIAE nos proporcionan los valores:
Criterio Proporcional Integral
−0. 707
1 1 0 .3
= 0.608 ⇒ Ti = 0.8sg.
Ti 1.6 1 .6
Del mismo modo podria haberse usado el otro modelo, lo cual hubiera conducido a: Kp = -
2.41; Ti = 0.89
1 1 10
E (s) = W( s) = =
1 + G (s) R (s ) − 0.94e K p ( Tis + 1) s 2
−0 .3 s
1+
1.6s + 1 Tis
(1.6s + 1) 0.8s 10
− 0. 3s
(1.6s + 1)0.8s − 0.94e (−5.45)( 0.8s + 1) s 2
(1.6s + 1) 0.8s 10 0.8 10
e ss = lim s = = 1.56%
s → 0 (1.6s + 1)0.8s − 0.94e −0 .3 s ( −5.45)( 0.8s + 1) s 2 − 0.94( −5.45)
o sea oscilara con una amplitud de 2. 0.145 = 0.29% una frecuencia de 4 rad/sg y un desfase
respecto a la señal de mando de –5.57 rad = 1.44 sg.
4) Puesto que la temperatura del producto de entrada actua como una perturbación medible,
podemos mejorar el sistema de control incorporando una compensación en adelanto
(feedforward). Para ello necesitamos la función de transferencia entre la presión y la
temperatura de entrada en el punto de trabajo, la cual podemos obtenerla de la ecuación del
enunciado:
dp
1800 = (−3p 2 + 30)T ( t − 0.4) − 30
dt
En el punto de operación considerado, p0 = 3 bars, de modo que en estado estacionario
podemos escribir: (-3p02 + 30)T0 = 30, de donde T0 = 10 ºC. Conocido el punto de
operación, podemos linealizar la ecuación anterior en torno a:
dp
T0 = 10ªC, p0 = 3 bar, p& 0 = 0 donde hemos usado la notación p& =
dt
La ecuación del modelo es función de T, p y su derivada p& , y puede linealizarse usando una
expansión de Taylor. En lo que sigue, para simplificar la notación, utilizaremos la abreviatura
T = T(t-0.4).
dp
1800 + (3p 2 − 30)T + 30 = 0 f (p& , p, T) = 0
dt
∂f ∂f ∂f
la linealizac ión es una expresión del tipo : ∆p& + ∆p + ∆T = 0
∂p& 0 ∂p 0 ∂T 0
donde ∆p& = p& - p& 0 ; ∆T = T - T0 ; ∆p = p - p 0 ; con lo que :
1800∆p& + 6p 0T0 ∆p + ( 3p 20 − 30) ∆T = 0
d ∆p
1800 + 180∆p = 3∆T ( t − 0.4)
dt
d ∆p
1800L + 180L{∆p} = 3L{∆T( t − 0.4)}
dt
1800sP (s ) + 180P(s ) = 3e −0.4s T( s) donde T(s) = L{∆T( t )}, P(s ) = L{∆P},
(1800s + 180) P(s ) = 3e −0.4s T(s )
y la función de transferencia resulta ser:
Dado que la dinámica de la salida ante cambios en la perturbación T no es mas rápida (mayor
constante de tiempo 10 frente a 1.6 y mayor retardo, 0.4 frente a 0.3) que ante cambios en la
variable manipulada U, podrá utilizarse un compensador en adelanto para eliminar la
perturbación:
T
0.416e −0.4s
10s + 1
W E P
U − 0.94e −0.3s
1
− 5.45(1 + )
0.8s 1.6s + 1
PT PC
TY
TT
gas
Problema 10
reactor
S
R
vapor
Solución
Los puntos qiue hay que considerar en el diseño del sistema de control son los siguientes:
Sobre la concentración de A influye la adecuada proporción entre los flujo de R y S. Para ello
ha de instalarse un control ratio entre ambas magnitudes. Como el flujo de R viene impuesto,
la única alternativa es medirlo y actuar con un ratio sobre la consigna de un lazo de control de
flujo de S. Nótese que la concentración de R y S es constante según el enunciado. Nótese
también que, de esta forma, el flujo total que llega al reactor esta prefijado por R y el control
ratio.
A
AT
reactor
S
AC
FT FC R
PT TT
vapor
FF FT PC TC
FY
FY
Problemas de “Control e Instrumentación de Procesos Químicos”
4º curso de Ingeniería Química
Problema 23
En la Fig. 1 se pude ver un proceso al que entra una corriente manipulable A y otra corriente
no manipulable B. La corriente A puede regularse por medio de un sistema de control de flujo
tal como se aprecia en la figura. Cuando se aumenta en 2 l/min la consigna z del regulador de
flujo de A, partiendo de un cierto estado estacionario de todo el sistema, la respuesta que se
obtiene en la densidad ρ del producto de salida puede verse en la Fig. 2. En esta figura, las
unidades del eje de tiempos son minutos y las de densidad Kg/l y esta última se mide con un
transmisor calibrado en el rango 0.5-3 kg/l para dar una señal de 4-20 mA. Del mismo modo
el transmisor de flujo de A está calibrado en el rango 0- 20 l/min.
FT FC
ρ
proceso
A
Fig. 1
Se pide:
1) Estimar un modelo matemático dinámico que relacione los cambios de consigna de caudal
de producto A con los cambios en la densidad de salida del producto en esa zona de
trabajo.
2) Proponer un sistema de control de densidad y dibujar un esquema del mismo utilizando
nomenclatura ISA. Diseñar el regulador de densidad mas sencillo que no presente error
estacionario frente a cambios escalón en la referencia y que minimize las desviaciones de
la densidad sobre el valor de referencia cuando B experimenta cambios.
3) Dibujar un diagrama de bloques del proceso en lazo cerrado y expresar las relaciones que
ligan los cambios en densidad con los cambios de referencia de densidad y de B, sí como
las unidades de las distintas variables.
4) En lazo abierto, cuando el caudal B experimenta un salto en escalon, la densidad varia de
forma continua sin estabilizarse, y cuando B experimenta un impulso unitario positivo
(l/min) la densidad se estabiliza, al cabo de un cierto tiempo, en un nuevo valor 2 Kg/l por
debajo del valor estacionario de partida. Sabiendo esto, se pide calcular el error
estacionario, si existe, que presentará el sistema en lazo cerrado con el regulador
calculado en 2), frente a un cambio unitario (l/min) en escalón del caudal B.
5) ¿Cuál es el margen de fase del sistema en lazo cerrado calculado en 2)?, ¿Qué
interpretación puedes dar a este valor?
1.45
T Fig.2
1.4
1.35
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
0 0.5 1
Fig.2 1.5 2 2.5 3
Time (min)
Fig.2
Solución
1) A la vista del enunciado del problema, debemos obtener el modelo matemático pedido a
partir de la curva de respuesta de la Fig.2. Dado que se trata de un proceso
sobreamortiguado, podemos intentar aproximar la respuesta por la de un sistema de primer
orden con retardo:
Ke −ds
τs + 1
Para estimar este modelo, la ganancia se calcula del modo habitual, mediante el cociente entre
el cambio en la salida en estado estacionario y el cambio en la entrada.
100
(1.417 − 1)
K= 3 − 0.5 = 18.8 = 1.88 %
100 10 %
2
20 − 0
Para determinar la constante de tiempo y el retardo podemos seguir varios métodos, el mas
común se basa en dibujar la recta tangente a la curva de respuesta de mayor pendiente,
determinando luego los puntos de corte de la misma con paralelas en los puntos de inicio y
final . El resultado puede verse en la figura:
1.374
1.45
1.417
1.4
1.35
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (min)
0.22
Fig.3
De donde se deduce:
1.88e −0.22s
ρ(s ) = z( s)
1.15s + 1
2) Un esquema de un sistema de control de densidad puede verse en la Fig.4. Incorpora un
transmisor de densidad y un regulkador que actua en cascada sobre la referencia de caudal de
A.
w
DC
z
FT FC
DT
ρ
proceso
A
Fig.4
b
d
K p K = a
τ
Para la cual las tablas de Lopez, siguiendo el criterio MIAE nos proporcionan los valores:
Criterio Proporcional Integral
para la cual la tabla de Lopez da los valores: a = 0.608, b = - 0.707 , lo que conduce a:
−0 .707
1 1 0.22
= 0.608 ⇒ Ti = 0.59sg.
Ti 1.15 1 .15
B D(s)
%
W% E% z% ρ%
−0. 22s
1 1.88e
2.67 (1 + )
0.59s 1.5s + 1
La salida del bloque D, desconocido, debe estar en %, mientras que la entrada puede figurar
en l/min puesto que no sabemos nada del transmisor respectivo. Del diagrama se deduce la
expresión de las funciones de transferencia que relacionan la densidad con la referencia y el
caudal B:
1.88e −0.22s 0.59s + 1
2.67
B = 1.15s +− 01.22s
GR D 0.59s D
ρ(s) = w+ w+ −0 .22 s
B=
1 + GR 1 + GR 1.88e 0.59s + 1 1.88e 0.59s + 1
1+ 2.67 1+ 2.67
1.15s + 1 0.59s 1.15s + 1 0.59s
−0 .22 s
1.88e 2.67( 0.59s + 1) 0.64s (1.5s + 1) D
= − 0.22 s
w+ B
(1.15s + 1)0.59s + 1.88e 2.67 (0.59s + 1) (1.15s + 1)0.59s + 1.88e − 0. 22s 2.67(0.59s + 1)
4) La expresión del error en lazo cerrado ante un cambio en B viene dada por:
Para calcular este límite, según el enunciado, se sabe que D(s) contiene un integrador puesto
que responde variando monótonamente sin estabilizarse ante un cambio escalón en B, y
además, solo tiene un integrador puesto que ante un impulso alcanza un valor estacionario.
Esto hará que se cancele la s de la expresión anterior. En realidad, la única información
necesaria para resolver el problema es la relativa al valor estacionario de la la respuesta a un
impulso en B en lazo abierto. Este viene dado por:
100
l im sD(s)1 = −2 Kg / l = −2 = −80 %
s→0 3 − 0 .5
5) Para cálcular el margen de fase del sistema hay que evaluar el valor de la expresión MF =
π + arg(G(jω)R(jω)) en un valor de la frecuencia para el cual | G(jω)R(jω)|=1.
Para estimar dicha frecuencia debemos, por tanto, resolver primero la ecuación:
1 .88 e −0.22 j ω 0 .59 jω + 1 1 .88 0 .59 2 ω 2 + 1
2.67 = 1; 2.67 =1
1 .15 jω + 1 0 .59 jω 1.15 2 ω 2 + 1 0 .59 ω
72 .4 0 .59 2 ω 2 + 1
= 1; 72.4 (0.59 2 ω 2 + 1) = (1 .15 2 ω 2 + 1)ω 2 ;
1.15 2 ω 2 + 1 ω2
24 .2 ± 24 .2 2 + 4 1.15 2 72 .4 24 .2 ± 31 .12
1.15 2 ω 4 − 24 .2 ω 2 − 72 .4 = 0; ω2 = 2
= = 20 .9
2 1 .15 2 1.15 2
ω = 4 .57 rad / min
Ahora podemos calcular el MF:
1.88e −0. 22jω 0.59 jω + 1 π
MF = π + arg 2.67 = π + − 0.22ω + arctan 0.59ω − arctan 1.15ω − =
1.15 jω + 1 0.59 j ω 2
π π
= − 0.22(4.57 ) + arctan 0.59( 4.57 ) − arctan 1.15( 4.57) = − 1 + 1.21 − 1.38 = 0.4 rad =
2 2
= 23º
Se pide:
1 D C
Solución
Los objetivos de regulación son mantener el caudal y temperatura de B. Además, por motivos
de seguridad, deben regularse los niveles en ambos depósitos y garantizarse la circulación de
1 a 2 a través del cambiador.
El caudal de B puede mantenerse mediante un controlador de flujo y un transmisor de flujo.
Para actuar sobre la temperatura de B, lo mas sencillo, y que no interfiere en los otros
circuitos, es variar el caudal de C. No obstante, como la presión de alimentación de C
experimenta cambios significativos, lo lógico es utilizar una estrucura en cascada en que el
regulador de temperatura actue sobre la consigna de un regulador de caudal de C, de este
modo este último regulador absorve las perturbaciones de presión de alimentación que no se
transmitirán de forma significativa a la temperatura.
El nivel del depósito 1, puesto que la entrada A es no manipulable, debe regularse con la
salida D. Nótese que, aunque A fuese cero, la salida D no seria nula de forma estable debido
al caudal de recirculación y, por tanto, el intercambiador no quedaría vacio. Una consecuencia
secundaria de este lazo es que modifica la temperatura de salida, con lo cual si se quiere
mantener con precisión, debe incorporarse una corrección feedforward al caudal de C para
compensar estas perturbaciones.
El nivel del depósito 2 debe regularse también pero, al no quedar otras variables manipuladas,
no que da mas remedio que establecer un control overrride sobre el flujo de B. Nótese que
aquí lo importante es mantener el nivel por encima de un mínimo, ya que debe protegerse el
equipo de bombeo y los problemas de rbose no se contemplan como tales.
FT FY
LC FC FT
LT
1
2 TT TC
B
FT
LT
FC LS LC L min