UNIVERSIDAD DE LA SABANA

ROBOT MOVIL OPERADO VIA BLUETOOTH

Arquitectura y Microcontroladores, 275702

David Hidalgo Garzón (0000182354)

Abstract— The practice is focused los dos motores a la

on learning to correctly combine and vez)
use the HC-06 module with the L289N
controller together with a mobile app  El vehículo debe girar
created in App Inventor, in order to a la izquierda (Los dos
create a robot that implements all the motores giran en el
functions of all the previous tools. As
a result we will have a mobile robot
mismo sentido, pero
capable of moving in all directions, uno más rápido que el
both forward and backward, to the otro)
left and right, including speed change.  El vehículo debe girar
Thus we will know the limits that
these modules allow us on DC motors, a la derecha
and we will learn how they work  La velocidad del
correctly and how they should be vehículo puede ser
connected. variada.
Index Terms—HC-06
Module,L289N, Arduino Uno,
Motor DC. II. INTRODUCCIÓN
El módulo bluetooth HC-06
I. OBJETIVOS es un módulo bluetooth
A. General diseñado para la
comunicación en serie
Construir un robot móvil de dos
inalámbrica. Es un módulo
motores DC que usa un
esclavo, lo que significa que
controlador L298N y un módulo
puede recibir datos en serie
bluetooth HC-06 para la
cuando se envían datos en
comunicación con una aplicación
móvil hecha en App Inventor, serie desde un dispositivo
haciendo que este tenga bluetooth maestro
movimiento controlado por la (dispositivo capaz de enviar
aplicación en diferentes datos en serie a través del
direcciones a partir de un aire: teléfonos inteligentes,
desarrollo lógico en bloques y su PC). Cuando el módulo recibe
respectiva programación en datos inalámbricos, se envía a
Arduino. través de la interfaz en serie
exactamente en el momento
B. Específicos en que se recibe. No se
 El vehículo debe necesita ningún código
avanzar hacia adelante fuente específico para el
(los dos motores giran módulo Bluetooth en el chip
en el mismo sentido y Arduino. Se utiliza una
a la misma velocidad) aplicación en el teléfono para
 El vehículo debe enviar entradas al módulo
retroceder (Se invierte que las recibe y luego las
el sentido de giro de transfiere al Arduino. El
 Arduino y los actuadores a su
vez responden en
consecuencia, como se
especifica en el código
fuente. Cuando el módulo no
está emparejado, el LED del
módulo parpadea
rápidamente, mientras que
cuando se empareja con la
aplicación en el teléfono, el
LED del módulo es rojo fijo.
[1]
el módulo está conectado
directamente al pin RX en el
Arduino mientras que el pin RXD
del módulo está conectado al pin
TX en el Arduino usando un
circuito divisor de voltaje ya que
el RXD en el módulo solo puede
soportar voltaje de hasta 3.3V .

Fig. 2. Disposición de pines

de HC-06
Fig. 1. Modulo
Bluetooth HC-06. B. Materiales y componentes
utilizados
 Controlador de
A. Configuración de pines del motores L298N
módulo bluetooth HC-06  Arduino Uno
El módulo HC-06 tiene cuatro  2 motores DC
pines que son necesarios para  Modulo Bluetooth
hacer una conexión con el HC-06
Arduino UNO. El pin VCC es donde  2 pulsadores
el módulo recibe su voltaje de  2 resistencias de 10
entrada y, por lo tanto, está kΩ
conectado al pin 5V en el Arduino.  Jumpers
El GND en el módulo es el pin de  Batería de 9V
tierra que se conecta al pin de
tierra en el Arduino. En otras
palabras, es el punto de
referencia desde donde se miden
todos los demás voltajes. El RXD y
TXD son los pines de recepción y
transferencia, respectivamente,
en el módulo. El módulo recibe los
datos en serie del dispositivo
maestro (teléfono inteligente) a
través del pin RXD y luego
transfiere esos datos al Arduino
usando el pin TXD. El pin TXD en
C. Montajes y circuitos utilizados

Fig. 3. Montaje del Robot

Fig. 4. Programación de
bloques en app inventor

III. ANALISIS DE RESULTADO

Para la práctica, se implementó el
siguiente código respetivamente
comentado para su
entendimiento:

char data;
int led = 13;
int IN1 = 7;
int IN2 = 6;
int IN3 = 5;
int IN4 = 4;
int ENA = 11;
int ENB = 9;

void setup() {
 Serial.begin(9600);
 pinMode(led,OUTPUT);
 pinMode(IN1, OUTPUT);
 pinMode(IN2, OUTPUT);
 pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);      digitalWrite(IN2,
 pinMode(ENA, OUTPUT); LOW);
 pinMode(ENB, OUTPUT);      digitalWrite(IN3,
HIGH);
     digitalWrite(IN4,
} LOW);

void loop() {    }

 i    else if(data ==
f(Serial.available()>0) '3')
 {    {
   data =      analogWrite(ENA,
Serial.read(); 100);
         analogWrite(ENB,
   if (data == 'a') 255);
   {
     digitalWrit
e(led,HIGH);
     digitalWrite(ENA,    }
HIGH);    else if(data ==
     digitalWrite(ENB, '4')
HIGH);    {
     analogWrite(ENA,
   } 255);
   else if(data ==      analogWrite(ENB,
'b') 100);
   {
     digitalWrit
e(led,LOW);
     digitalWrite(ENA,    }
LOW);  }
     digitalWrite(ENB,
LOW);
}

   }
   else if(data == IV. CONCLUSIONES
'1')
 el módulo L298N
   {
     digitalWrite(IN1, permite controlar
LOW); motores de una cierta
     digitalWrite(IN2, potencia de una manera
HIGH); muy sencilla.
     digitalWrite(IN3,  el L298N puede controlar
LOW);
     digitalWrite(IN4, dos motores de corriente
HIGH); continua.
 Se puede crear un
programa con funciones
   } para mover los motores
   else if(data ==
en ambas direcciones y a
'2')
   { diferentes velocidades.
     digitalWrite(IN1, REFERENCES
HIGH);
 [1]https://classes.engineering.
wustl.edu/ese205/core/index.php
?title=Bluetooth_Module_(HC-
06)_
%2B_Arduino#Connection_betwe
en_the_Arduino_and_HC-06
[2]https://www.theengineering
projects.com/2017/07/introducti
on-to-l298.html