INSTITUTO TECOLOGICO SUPERIOR

DE TANTOYUCA
NOMBRE DEL DOCENTE:
RAUL HERNANDEZ RIVERA

NOMBRE DEL ALUMNO:

HERRERA LORENZO JORAN JAVIER
VICTOR JESUS OSTOS PEREZ
JOSE SEBASTIAN DE LA CRUZ MARTINEZ

NOMBRE DE LA MATERIA:
ROBOTICA

FECHA DE ENTREGA:
30/06/2022

CARRERA:
ING.MECATRONICA

SEMESTRE:
8VO SEMESTRE

TRABAJO:
PRÁCTICA #3. CONTROL DE POSICIÓN
 • RESUMEN
La robótica móvil continúa siendo un área de constante actualización, donde se
busca tener aplicaciones que permitan mejorar la calidad de vida de los seres
humanos. Con base en lo anterior, en este artículo se presenta un novedoso diseño
de un controlador de posición y movimiento para un robot móvil diferencial,
utilizando redes neuronales artificiales y cuyo fin es llevarlo a aplicaciones reales en
diferentes campos de acción. Método: La propuesta presentada está basada en un
controlador PID, el cual ha sido sintonizado con una red neuronal y requiere conocer
el modelo cinemático del robot. Resultados: Las simulaciones muestran la eficiencia
del control de posición para el seguimiento de caminos explícitos, en este caso para
el seguimiento de trayectorias rectilíneas y curvilíneas. La interfaz gráfica
presentada permite ajustar las ganancias con facilidad y verificar el seguimiento de
la trayectoria en línea.
El procesamiento central del sistema se lleva a cabo gracias a un microcontrolador,
es decir, un microprocesador que incluye además interfaces de entrada/salida, así
como una memoria de tamaño reducido en el mismo chip. Estos sistemas pueden
ser programados directamente en el lenguaje ensamblador
del microcontrolador o microprocesador o utilizando otro lenguaje como Son
diseñados generalmente para su utilización en tareas que impliquen una
computación en tiempo real, pero también destacan otros casos como son Arduino
y Raspberry pi, cuyo fin está más orientado al diseño y desarrollo de aplicaciones y
prototipos con sistemas embebidos desde entornos gráficos. Hasta aquí, ya nos
hemos cruzado con términos como Microprocesador, Microcontrolador, C/C++,
Arduino, Raspberry, o sistemas en tiempo real, conceptos que son indispensables
para entender el “mundo” que reside dentro de un sistema embebido. Por eso, hoy
vamos a hablar de estos y otros términos para así, conseguir tener un conocimiento
más detallado sobre los sistemas embebidos y sus características fundamentales.
 • INTRODUCCION
Para diseñar el controlador se hace uso del conocimiento del modelo dinámico del
robot y de las herramientas de análisis y diseño aportadas por la teoría del control.
Ada una estructura particular (robot móvil diferencial), será necesario determinar los
movimientos requeridos por cada rueda del robot (dichas ruedas son controladas
por los motores), para que pueda ser llevado a una posición y orientación requeridas
en el espacio de trabajo. Este tipo de control tiene como objetivo procurar que las
trayectorias seguidas por el robot q(t) sean lo más parecidas a las que el control de
movimiento propone como trayectoria deseada.
La cinemática del robot diferencial estudia el movimiento del mismo con respecto a
un sistema de referencia La cinemática se interesa por la descripción analítica del
movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las
relaciones entre la posición y la orientación final del robot con los valores que toman
sus coordenadas.
En el tipo de tracción diferencial, el robot se mueve por la acción de dos ruedas
motrices independientes; para plantear el modelo cinemático de este tipo de robots
se utilizan las siguientes hipótesis que ayudan a simplificar el modelo, Según se fue
desarrollando la tecnología y la escala de integración, estos diferentes
componentes se fueron fusionando dentro del mismo circuito. Así se pasó de tener
un procesador formado por muchos circuitos integrados interconectados, a tener lo
que denominamos microprocesador, que incorporaba todos estos elementos en un
único circuito integrado. A día de hoy, el uso de los términos microprocesador y
procesador es prácticamente intercambiable, ya que la gran mayoría de las veces
se hace uso de microprocesadores. El procesador constituye el núcleo del
computador, denominado también como CPU (Unidad Central de Procesamiento).
Dentro del procesador se encuentra la ALU (Unidad Aritmética Lógica), encargada
de realizar las operaciones matemáticas, los registros que guardan datos
temporalmente, la unidad de control que sincroniza el funcionamiento del resto de
componentes, una pequeña memoria ROM donde se guardan las instrucciones que
utilizará, y demás componentes. Es importante mencionar que los
microprocesadores no se utilizan de manera aislada. No tienen uso por sí mismos,
sino que se integran dentro de otros sistemas que les dan un uso concreto, como
por ejemplo los microcontroladores o los Podemos entender
un microcontrolador como un computador dedicado. Cuando decimos que
son computadores dedicados, nos referimos a la capacidad limitada que suelen
tener. Son pequeños, con velocidad relativamente baja y un diseño sencillo y
ligero. En nuestro computador de casa tenemos el procesador, por un lado, la RAM
por otro, etc. En cambio, un microcontrolador es un único chip en el que se junta
un procesador, una memoria RAM, una memoria ROM y otra serie de componentes
 LISTA DE MATERIAL Y EQUIPO

• MATLAB- SIMULINK-MATHWORKS
 • ANTECEDENTES

unida a la construcción de máquinas que trataban de materializar el deseo del ser

humano de crear seres a su semejanza y que lo descarguen del trabajo. Los
antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses; los
griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicos, los cuales
eran utilizados para fascinar a los adoradores de los templos. Durante los siglos
XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que
tenían algunas características de robots.
Robot proviene de la palabra checa robótica que significa “trabajo forzado”. Fue
aplicada por primera vez a las máquinas en los años 1920. Sin embargo, los robots
que se mueven por sí mismos son mucho más antiguos. Alcanzaron la altura de la
perfección en los autómatas relojeros del siglo XVIII, los cuales realizaban acciones
complejas para la diversión de sus propietarios, por ejemplo, escribir una frase
completa. Estos primitivos robots eran enteramente movidos por complejos
engranajes y palancas. impulsó el desarrollo de estos agentes mecánicos, entre los
cuales se destacaron el torno mecánico motorizado y el mecanismo programable
para pintar, Además de esto durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron
construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características
de robots. Jacques de Vacúnanos construyó varios músicos de tamaño humano a
mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecánicos diseñados
para un propósito específico: la diversión. En 1805, construyó una muñeca
mecánica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como '
el programa ' para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Estas creaciones
mecánicas de forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que
reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su época.
El desarrollo en la tecnología, donde se incluyen las poderosas computadoras
electrónicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisión de potencia a
través de engranes, y la tecnología en sensores han contribuido a flexibilizar los
mecanismos autómatas para desempeñar tareas dentro de la industria. Son varios
los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la
década de los 50's. La investigación en inteligencia artificial desarrolló maneras de
emular el procesamiento de información humana con computadoras electrónicas e
inventó una variedad de mecanismos para probar sus teorías.
• DESARROLLO EXPERIMENTAL
PROGRAMA 1

CINEMATICA DE PENDULO
CAP8_PENDULO
 RESULTADO.

CAP8_PDPENDULO
RESULTADO UNO.

PROGRAMA 2.
 RESULTADO.

CAP8_PDPENDULOSIMU.
RESULTADO 1.
RESULTADO 2.
 CUESTIONARIO
1. ¿En qué consiste el problema de control de posición o regulación?
a robótica móvil continúa siendo un área de constante actualización, donde se busca
tener aplicaciones que permitan mejorar la calidad de vida de los seres humanos.
Con base en lo anterior, en este artículo se presenta un novedoso diseño de un
controlador de posición y movimiento para un robot móvil diferencial, utilizando
redes neuronales artificiales y cuyo fin es llevarlo a aplicaciones reales en diferentes
campos de acción.

2. ¿Cuál es el objetivo del problema de control de posición?

El objetivo del sistema de control de posición es actuar hasta reducir la señal de
error e(t) a cero, lo que implica que la posición de la carga tendría el mismo valor
que la señal de referencia (la entrada). El objetivo de este control es que
el robot diferencial ejecute de forma autónoma movimientos previamente
planificados.

3. Describe el índice de desempeño de un algoritmo de control

Sin duda alguna, el principal criterio que cualquier sistema de control debe
garantizar es la estabilidad del sistema, por lo tanto, todos los polos de la función
de transferencia de lazo cerrado deben ubicarse en el semiplano izquierdo. Una
forma de comprobar esta estabilidad es aplicando, El controlador acuto sobre el
error y mediante algún mecanismo (elemento final de control) manipula el proceso
para cambiar PV en alguna dirección y así reduce el error.

4. Explique en que consiste el Controlador Proporcional – Derivativo (PD)

Acción de control proporcional-derivativa, se define mediante muchas aplicaciones
y son los que más se utilizan en la industria. La estructura de un ´ controlador PID
es simple, aunque su simpleza es también su debilidad, dado que limita el ´ rango
de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas
inestables que no pueden estabilizadas con ningún un miembro de la familia PID).
En este capítulo estudiaremos los enfoques tradicionales al diseño de controlado
5. ¿Cuál es la ecuación matemática que modela el Controlador PD?
El controlador PD se utiliza principalmente para mejorar la respuesta transitoria de
un sistema de control. Acción de control proporcional-derivativa. La acción de
control derivativa D tiene un carácter de previsión.

6. Explica el fenómeno de la compensación de la gravedad.

Como gravedad se denomina, en física, la fuerza que ejerce la Tierra sobre todos
los cuerpos, atrayéndolos hacia su centro. Es la gravedad la que hace que los
objetos caigan al suelo y la que nos crea la sensación de peso. Asimismo, es la
responsable de todos los movimientos que observamos en el universo.
7. ¿Qué parámetro mide qt1 (q tilde)?
Este Seva a Medir el parámetro de error en la posición
 BIBLIOGRAFIA
• Los robots industriales en la práctica. J. Engelberger. Ed.
Deusto.

• robotics, vision and control [recurso electrónico]:

fundamental algorithms in matlab / by peter corke.

• mecánica: grado de ingeniería de tecnologías industriales /

juan lladó paris, beatriz sánchez tabuenc

• robot dynamics and control / mark w. spong, m. vidyasagar.

 CONCLUSION
Herrera Lorenzo Joran Javier:
En esta práctica en la parte de este proceso que requiere más tiempo es la
verificación del comportamiento del sistema mediante un análisis, después de cada
ajuste de los parámetros. El diseñador debe utilizar un programa para computador
como MATLAB para evitar gran parte del cálculo numérico que se necesita para
esta verificación. Una vez obtenido un modelo matemático satisfactorio, el
diseñador debe construir un prototipo y probar el sistema en lazo abierto. Si se
asegura la estabilidad absoluta en lazo abierto, el diseñador cierra el lazo y prueba
el comportamiento del sistema en lazo cerrado. Debido a los efectos de carga no
considerados entre los componentes, la falta de linealidad, los parámetros
distribuidos, etc., que no se han tenido en cuenta en el diseño original.

Víctor Jesús Ostos Pérez:

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control
en lazo cerrado. En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo
cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se
alimenta al controlador la señal de error de actuación, que es la diferencia entre la
señal de entrada y la señal de realimentación (que puede ser la propia señal de
salida o una función de la señal de salida y sus derivadas y/o integrales), con el fin
de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. El término control
en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control realimentado para
reducir el error del sistema

José Sebastián De La Cruz Martínez:

En esta práctica en la parte de este proceso que requiere más tiempo es la
verificación del comportamiento del sistema mediante un análisis, después de cada
ajuste de los parámetros. El diseñador debe utilizar un programa para computador
como MATLAB para evitar gran parte del cálculo numérico que se necesita para
esta verificación controlador o regulador constituye el elemento fundamental en
un sistema de control, pues determina el comportamiento del bucle, ya que
condiciona la acción del elemento actuador en función del error obtenido. La forma
en que el regulador genera la señal de control se denomina acción de control.El
objetivo del sistema de control de posición es actuar hasta reducir la señal de error
e(t) a cero, lo que implica que la posición de la carga tendría el mismo valor que la
señal de referencia.