TEORÍA DE CONTROL, AGOSTO DE 2020
ANALISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS A
PARTIR DEL MODELO MATEMÁTICO.
Luis Vásquez, Arbey Mojica
Resumen—El propósito de esta practica es afianzar los concep-
tos de control vistos en el curso como lo son modelado a partir
de ecuaciones diferenciales , la interpretación del matemática de
un modelo fı́sico y encontrar el orden de secuencia para llegar
a formular el desarrollo de un problema de control.
Index Terms—MATLAB. SIMULINK. Desarrollo. Búsqueda.
I. O BJETIVOS
I-A. Objetivo General
Modelar el sistema dinámico de suspensión de un vehı́cu-
lo.
I-B. Objetivos Especı́ficos
Modelar un sistema dinámico a partir de ecuaciones
diferenciales ordinarias.
Implementar un modelo de simulación adecuado para
analizar las caracterı́sticas dinámicas del sistema pro-
puesto.
Realizar la interpretación matemática del modelo, iden-
tificar sus elementos principales.
Repasar algunos conceptos fundamentales en la teorı́a de
sistemas a partir de Algebra Lineal, Ecuaciones diferen-
ciales y Transformada de Laplace
Uso eléctrico de diferentes sectores económicos: ¿Cúal
sector económico usa la mayor cantidad de energı́a en el
mes de julio?
II. M ARCO TE ÓRICO
II-A. Sistemas
Un sistema dinámicopuede definirse conceptualmente como
un ente que recibe unas acciones externas o variables de
entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son las
denominadas variables de salida.
Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos,
variables de control, que se pueden manipular, y perturbacio-
nes sobre las que no es posible ningún tipo de control
control de amortiguación Uno de los principales objetivos de
todos los fabricantes de vehı́culos es aumentar la comodidad y
la seguridad de los que van a bordo. Otra de las metas que se
fijan es conseguir que el coche responda con mayor precisión
a la forma de conducir de cada usuario. De ahı́ que cada marca
de vehı́culo apueste por la suspensión adaptable.
Precisamente, el sistema de control de amortiguación conti-
nua o CDC (Continuous Damping Control) es una tecnologı́a
lvasquez45@unisalle.edu.co-ymojiac59@unisalle.edu.co
1
Figura 1. Figura 3 – Esquema general de un sistema
que busca mejorar la dinámica de conducción, el confort y,
sobre todo, incrementar la seguridad de los vehı́culos.
El éxito de esta tecnologı́a se basa en sus variables que
controlan de manera electrónica los amortiguadores CDC del
vehı́culo. En un principio, ese sistema de amortiguadores
estaba principalmente preparado para coches de lujo, pero
desde el 2012, se comenzaron a fabricar amortiguadores para
vehı́culos más compactos e incluso en motocicletas.
II-B. Ventajas del control de amortiguación continua
Caracterı́sticas de amortiguación más eficientes para to-
dos los escenarios y rutas.
Mejora del contacto de las ruedas con la carretera.
Amortigua de forma más efectiva las vibraciones (sobre
todo en el caso de las motocicletas).
Mejores caracterı́sticas de compensación en carreteras
con muchos desniveles.
Mayor estabilidad al frenar, acelerar y tomar curvas. Más
flexibilidad para diferentes condiciones de carga, incluso
cuando se lleva pasajeros y carga adicional.
Movimiento reducido del sistema de horquilla delantera
al frenar (admite el sistema antideslizamiento OEM).
Interactúa con otros métodos de asistencia electrónica
(por ejemplo, ABS, TC).
Flexibilidad dinámica.
Menor distancia de frenado.
Se reducen los movimientos de rodadura y de cabeceo.
III. I NTRODUCCI ÓN
La función principal de un sistema de suspensión en un
automóvil es absorber las vibraciones generadas por las irregu-
laridades del terreno por el cual se desplaza, mientras mantiene
los neumáticos siempre en contacto con la superficie. Existen
dos variables muy importantes a tener en cuenta en un sistema
de suspensión: el confort y la estabilidad.
TEORÍA DE CONTROL, AGOSTO DE 2020 2

IV. R ESULTADOS
d2 z2
V. O BTENGA LA ECUACI ÓN DIFERENCIAL TOTAL DEL M2 = Fo1 − Fk2 − M2 g − Fb
dt2
SISTEMA DIN ÁMICO , EN FORMA DE ENTRADA , SALIDA Y
SUS DERIVADAS . Ecuación 4
V-A. Modelo matemático
d2 z1
En primer lugar, se plantea el diagrama de cuerpo libre del M1 = Fo1 + Fk2 + Fb − (M1 + M2 )g − Fk1
dt2
sistema.
Donde Fk1 y Fk2 son las fuerzas asociadas a los resortes
que, según la ley de Hook, son proporcionales a la constante
elástica (k) y a la elongación de los mismos. La fuerza Fb
modela la fricción, que es proporcional a la constante viscosa
(b) y a la tasa de cambio de la posición vertical.
Ecuación 5

Fk1 = k1 (z1 − zr )
Ecuación 6

Fk2 = k2 (z2 − z1 )
Ecuación 7

Fb = b(z2 0 − z1 0 )
Desarrollando y empleando (1) y (2) además de (5), (6) y
(7), las fuerzas gravitacionales se eliminan y las ecuaciones
Figura 2. Diagrama de Fuerzas diferenciales quedan de la siguiente forma:
Ecuación 8
Empleando la tercera ley de Newton (principio de acción y
reacción) se obtienen las fuerzas M2 Z2 00 = −k2 (z2 − z1 ) − b(z2 0 − z1 0 )
Ecuación 1 Ecuación 9
Fo1 = (M 1 + M 2)g
M1 Z1 00 = −k2 (z2 − z1 ) + b(z2 0 − z1 0 ) − k1 (z1 − zr )
Ecuación 2
VI. R EPRESENTACI ÓN EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Fo2 = M2 g
Se considera como entrada al sistema:
Si ahora este sistema en reposo se ve perturbado por irre- Perfil del terreno
gularidades del terreno, el diagrama de cuerpo libre resultante
será: u = zr
variables de estado:
posición vertical de la masa no suspendida

x1 = z1
velocidad vertical de la masa no suspendida

x2 = z1 0
posición vertical del chasis

x3 = z2
velocidad vertical del chasis

Figura 3. Diagrama de Fuerzas con perturbaciones
Aplicándole la segunda ley de Newton se obtiene:
Ecuación 3
x4 = z2 0
Sustituyendo las anteriores variables de estado en las ecua-
ciones diferenciales lineales (8) y (9) se obtienen las ecuacio-
nes de estado:
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S 1 0 0
 

x1 0 = x2
 −(K3 +K2 ) S+M−b k2 b 

SI − A = M1 1 M1 M1 
 0 0 S 1 
k2 b −K2 −b
M2 M2 M2 S+M2
b(x4 − x2 ) + k2 x3 − (k1 + k2 )x1 + k1 u
x2 0 =
M1 Sustituyendo
0
(sI − A)−1
x3 = x4
en
Y (s)
0 −(k2 (x3 − x1 ) + b(x4 − x2 )) T (s) = = C(sI − A)−1 B + D
x4 = u(s)
M2
función de trasferencia
VII. T RANSFORMACI ÓN DEL SISTEMA AL MODELO DE
VARIABLES DE ESTADO
 0  k1 (b1 s) + k2
0 1 0 0
   
x1 x1 0 T (s) = [ 4 + b(M + M )s3 + (k M + k (M + M ))s2 + b +
x02   −(K3 +K2 ) −b k2 b    K1  M M
1 2 s 1 2 1 2 2 1 2 1
 0 = M1 M1 M1 M1 x2 + M1 *u
x  
3 0 0 0 1 x3   0 
0 k2 b −K2 −b VIII. A N ÁLISIS DE R ESULTADOS
x4 M2 M2 M2 M2
x 4 0
IX. C ONCLUSIONES
 
x1 R EFERENCIAS

x2 
y= 0 0 1 0  https://matlabacademy.mathworks.com/R2020a/portal.html?course=ge
x3 +(0)*u

https://www.mathworks.com/learn/tutorials/simulink-
x4 onramp.html
https://matlabacademy.mathworks.com/
VII-A. función de trasferencia

ẋ = Ax + Bx

laplace
x(s) = Ax(s) + Bu(s)

formula para obtener función de trasferencia a partir de

espacio de estados.
(s ∗ I − A)X(S) = Bu(s)

x(s) = c(sI − A)−1 Bu(S)

Y (s)
T (S) = = C(SI − A)−1 B + Du
u(s)
 0 
0 1 0 0
   
x1 x1 0
x02   −(K3 +K2 ) −b k2 b    K1 
x
 0 = M1 M1 M1 M1  2 + M1 *u
x  
3 0 0 0 1 x3   0 
0 k2 b −K2 −b
x4 M M M M
x4 0
2 2 2 2

 
x1

x2 
y= 0 0 1 0  x3 +(0)*u


x4
0 1 0 0
   
S 0 0 0

 0 S 0 0   −(K3 +K2 ) −b k2 b 
SI − A = M1 M1 M1 M1 
 0 0 S 0 *
 
0 0 0 1 
0 0 0 S k2 b −K2 −b
M 2 M2 M2 M2