Bloques Básicos para El Desarrollo de Modelos en Sistemas en Ingeniería PDF

Bloques básicos para el desarrollo de modelos en sistemas en
ingeniería
Introducción:
Vamos a iniciar la descripción de cómo realizar los modelos matemáticos de los sistemas en
ingeniería. Todo este material ya debe ser, de alguna forma familiar, pues se supone que se
cubre en los cursos de física. Lo único que cambia en este texto es la presentación.
La primera parte fundamental son las ecuaciones lineales, puesto que son más fáciles de
resolver que las ecuaciones no lineales, y nos dan un vistazo rápido sobre como al
comportamiento físico de los sistemas en ingeniería.
Una ecuación lineal s una ecuación que cuando se tiene un cambio en la entrada o variable
independiente obtiene como resultado un cambio proporcional en la variable de salida o
variable dependiente. Tomemos por ejemplo la ecuación para calcular el volumen de un cilindro
V que está dada por:
V= pr2h
Donde:
r=radio del cilindro
h=altura del cilindro
Esta ecuación es lineal con respecto a h pero es no lineal con respecto a r. usted puede observar
esto al mantener una variable constante y cambiando el valor de la otra. Para un cilindro con
radio “r” constante el volumen se duplica al pasar “h” desde ho hasta 2ho esto es un cambio
proporcional. Por lo tanto la ecuación es lineal con respecto a h. Para u cilindro donde la altura
h es constante al pasar de un radio r=ro hasta un radio de 2 ro, no generamos un cambio
proporcional en el volumen puesto que ahora la cuadriplica. Por esta razón el volumen es no
lineal con respecto a r.
Es muy común la necesidad de linealizar una ecuación de manera tal que se pueda estudiar el
comportamiento de un modelo de un sistema en ingeniería, con respecto a cierto conjunto de
variables de las variables independientes. Este conjunto de valores se les conoce como las
condiciones de operación o el estado estable del sistema. Existe una ecuación muy poderosa
que se conoce como el teorema de Taylor. Esta ecuación permite a cualquier función con
cualquier número de parámetros independientes expandirse con respecto a un punto de
operación. Para entender y apreciar totalmente las capacidades de esta ecuación debemos de
entender el concepto de derivadas parciales.
La idea de este texto es pasar de los elementos simples a unos cada vez a sistemas más
complejos. Vamos a iniciar por los elementos de circuitos de sistemas electicos, sistemas
mecánicos sistemas de fluidos y sistemas térmicos separándolos en elementos simples para su
análisis, descritos en forma diferencial o integral simple. Esto nos permitirá observar que desde
el punto de vista matemático todos los elementos se comportan de manera similar. De esa
1 Modelación de procesos de ingeniería

Facilitador: Gustavo Alvarado Kinnell
manera veremos que los problemas de análisis y diseño en ingeniería se pueden convertir de un
campo a otro de la ingeniería donde se pueden tener diversas herramientas para su solución.
Elementos Eléctricos
Inicio con estos elementos pues todos ingenieros o técnicos de una u otra manera tenemos que
ver con la electricidad en nuestra vida. Además muchos conceptos de modelación y análisis son
más fáciles de explicas y entender con circuitos eléctricos o elementos eléctricos. Finalmente
muchas herramientas y métodos para analizar circuitos eléctricos se han desarrollado a lo largo
de mucho tiempo y estas herramientas permiten el análisis de circuitos mecánicos, térmicos y
de fluidos. A pesar de esto muchos ingenieros (civiles, mecánicos, químicos) no se sienten en
confianza con los sistemas eléctricos, pero es necesario entender estas herramientas.
Concepto de Voltaje y corriente.
Los conceptos d voltaje y corriente se utilizan en ingeniería eléctrica y electrónica para describir
el comportamiento de sistemas en ingeniería, que utilizan la electricidad. Las fuentes de
alimentación eléctricas, generadores, motores, transformadores y computadoras son ejemplos
de algunas de ellas.
El termino voltaje se utiliza para describir el trabajo que se debe desarrollar para mover una
unidad de carga eléctrica (un electrón es una carga diminuta) de un punto a otro. Por lo anterior
el término voltaje es un término relativo y por lo general nos referimos a él cómo diferencia de
potencial entre dos puntos. Las unidades dl voltaje son volts y las unidades para las cargas
eléctricas son los coulomb. Un coulomb en carga eléctrica es igual pero de signo opuesto a la
carga de 6.22x1018 electrones.
Figura 1.1 diagrama para la definición de un elemento eléctrico
En la figura 1.1 se tiene un dibujo de un símbolo o un circuito de un elemento eléctrico. Un

voltaje V1 se tiene en un extremo y un voltaje V2 se tiene en el otro extremo. Si el voltaje V2 no
es igual al voltaje v1 la carga eléctrica fluye de un lado al otro. Este flujo de cargas eléctricas por
unidad de tiempo es llamado corriente y se le da e símbolo i. La corriente se mide en unidades
llamadas amperes o amps.

Figura 1.2 Esquema que define un elemento eléctrico con diferentes valores (voltaje/corriente)
La figura 1.2 muestra el mismo elemento eléctrico de la figura anterior con diferentes valores
de voltaje en cada lado. Esta figura indica que la corriente tiene una dirección y una magnitud.
Si el voltaje en el punto 2 es mayor que en el punto 1, entonces por convención decimos que la
corriente fluye del punto 2 al punto 1. Por el contrario la corriente fluye del punto 1 al punto 2
si el voltaje es mayor en el punto 1 que en el punto 2. Si el voltaje en ambos puntos es el mismo,
no se tiene flujo de corriente.
Al mostrar un voltaje v2 en el punto 2 y un voltaje v1 en el punto 1, en las figuras 1.1 y 1.2

implica que existe un punto de referencia asociado a estos voltajes. El punto general de
referencia se le llama tierra o neutro. El neutro no tiene potencial. El voltaje en el punto 2 puede
usarse con referencia al voltaje en el punto 1 y utilizamos el símbolo V21 lo que significa que:
V21 = V2 − V1 para identificar esta referencia.
Conceptos de trabajo, potencia, y energía en elementos eléctricos.
Debido a que el voltaje está definido como el trabajo a realizar para mover una unidad de carga
eléctrica de un punto a otro, podemos escribir el voltaje entre dos puntos como:
dW21
V21 =
dq
Donde dW21 es el trabajo que se debe hacer para mover la carga eléctrica dq del punto 1 al
punto 2. Una medida del trabajo es el Joule. La ecuación anterior define los volts como joule por
coulomb. Esto es un Volt es un trabajo de un Joule por cada unidad de carga de un coulomb. Un
joule de trabajo en equivalente a un watt.sec o 0.737ft-lbs.
La corriente se definió en la parte d arriba como el flujo de carga eléctrica por unidad de tiempo.
Esto se puede definir en la forma de derivada como sigue:
dq
i=
dt

Las unidades que aplican a esta ecuación son coulomb por segundo, llamados ampere.
La potencia se define como la velocidad a la cual se realiza un trabajo. Esto se puede escribir en
forma diferencial. Esto es:
dW
P=
dt
El producto de la diferencia de voltaje a través de un elemento eléctrico y la corriente que fluye
a través del elemento es igual a la potencia. Este es un concepto muy importante. Lo podemos
observar al multiplicar las ecuaciones de la siguiente forma:
dW21 dq dW21
V21 xi = = =P
dq dt dt
Las unidades de la potencia son:
P = V21i = 1volt (1ampere )
joule coulomb joule

P = V21i = 1 1 =1 = 1watt
coulomb segundo segundo
Debido a que el trabajo es una forma transitoria de la energía podemos re-arreglar la ecuación
dE
como: =P
dt
Esta ecuación puede integrarse para obtener la energía almacenada o disipada por un elemento
electrónico sobre un intervalo de tiempo desde t = ta hasta t = tb esto es:
dE = Pdt
E = ∫ Pdt
tb tb
Ea − Eb = ∫ Pdt = ∫
ta ta
( v21i )dt
La resistencia
El elemento más común de los elementos eléctricos es la resistencia. Esta está presente de
forma intencional, o en algunos casos no intencionalmente, en todos los sistemas eléctricos.
Resistencia no
lineal (Real)
Resistencia
lineal (Ideal)

a)diagrama simbólico o b) Representación gráfica c)Descripción de las
circuito ecuaciones de
comportamiento ideal
Figura 1.3 La resistencia
La figura 1.3 muestra un diagrama simbólico (circuito) una representación gráfica de este
elemento. Así mismo muestra las ecuaciones fundamentales que describen una resistencia
ideal. La idealización de una resistencia está dada por:
V21 = Ri
Ri es una función lineal en la cual el voltaje es proporcional a la corriente y a la resistencia es

la constante de proporcionalidad. Esta ecuación también se escribe así:
V21
i=
R
A Estas ecuaciones se les conoce como la ley de Ohm. El valor de R es dado en ohm que en
realidad son volt por ampere (v/amp).
La energía entregada a una resistencia a una resistencia en el intervalo de t = ta hasta t = tb

dado por la ecuación anterior tenemos:
tb
Ea − Eb = ∫ (V21i ) dt
ta
Substituyendo i = V21 / R
Ea − Eb = ∫ (V21 (V21 / R ) ) dt
tb
ta
Debido a que R es una constante se puede sacar de la integral, obteniendo:
1 tb
∫ (V21 ) dt
2
Ea − Eb =
R ta
Substituyendo la equivalencia de ley de Ohm tenemos
1 tb tb
∫ ( Ri ) dt =R ∫ ( i ) dt
2 2
Ea − Eb =
R a
t t a
Una condición muy interesante es que esto demuestra que las resistencias disipan potencia. Sin
importar el sentido de la corriente o o el signo del voltaje, ambas están al cuadrado en la
ecuación. Por lo tanto, la energía no se puede almacenar en una resistencia. Es decir este
elemento solo disipa energía.
Al comparar las ecuaciones anteriores podemos ver que la potencia disipada por la resistencia
en cualquier instante de tiempo es:
V212
P= = i2R
R

En un circuito real la energía disipada por una resistencia se convierte en calor. A menos que
este calor se elimine la resistencia se va a quemar.
El Capacitor
Otro elemento eléctrico fundamental es el capacitor. Como la resistencia, Se encuentra presente

en forma intencional o no intencional en todos los circuitos eléctricos reales.
Capacitancia
no lineal (Real)
(Carga)
Capacitancia
lineal (Ideal)
(Voltaje)
a) Diagrama b) Representación grafica c) Ecuaciones que
Simbólico ó describen el
circuito capacitor ideal
Figura 1.4 El capacitor
La figura 1.4 muestra un diagrama simbólico (circuito) y una representación gráfica de este
elemento. También se muestran las principales ecuaciones para describir un capacitor ideal.
Un capacitor está construido de dos piezas de material conductor separadas por otro material
que permite establecer un campo electrostático sin que exista un flujo de cargas entre las dos
piezas de material conductor. Un capacitor almacena energía eléctrica dentro de un campo
electrostático. En un capacitor ideal, toda la energía almacenada se puede recuperar y usar. Una
idealización del capacitor, está dada por la relación:
q = CV21
Como puede observar las unidades de la capacitancia están dadas por coulomb por volt. Un
coulomb por volt se le conoce como Farad. Un farad es un valor muy grande, por lo que la
mayoría de los capacitores que encontramos en forma comercial esta dados en microfaradios (
µ f ) que es una millonésima de farad.
La diferencial en ambos lados de la ecuación con respecto a t no da:
dq dV
= C 21
dt dt
AL sustituir La definición de corriente tenemos:
dV21
i=C
dt

La energía entregada por el capacitor en el intervalo de t = ta hasta t = tb dado por la ecuación:
V212 V2 V2
E2 − E1 = C = C b −C a
2 2 2
La cantidad C / (Va2 / 2) es la energía que se encontraba inicialmente almacenada en el capacitor

en el t = ta y C / (Vb2 / 2) es la energía restante almacenada en el capacitor en el tiempo t = tb
. Durante el intervalo tb − t a la energía Eb − Ea se agregó al capacitor. La capacidad de
almacenamiento del capacitor es extremadamente importante. Muchos circuitos eléctricos,
incluyendo los circuitos de memoria en las computadoras, utilizan las capacidades de
almacenamiento de energía del capacitor.
El inductor
El tercer tipo de elemento eléctrico que vamos a discutir es el inductor o bobina. Como la
resistencia, y el capacitor, se tiene de forma intencional o no intencional dentro de los circuitos
de sistemas eléctricos o electrónicos.
EN la figura siguiente se muestra, el diagrama simbólico (circuito) y la representación gráfica de

este elemento. También se muestra las ecuaciones fundamentales que describen un inductor
ideal. Este elemento es en forma básica lo opuesto a un capacitor.
Inductor lineal
(Ideal)
(Flujo
Magnético)
Inductor no lineal
(Real)
a) Diagrama b) Representación grafica c) Ecuaciones que

simbólico o describen el
circuito comportamiento
ideal
Figura 1.5 El inductor
El símbolo de un inductor parece una bobina de alambre, porque es la forma más simple en que
se tiene un inductor. Cualquier conductor o alambre que conduce una corriente eléctrica se
encuentra rodeando de un campo magnético. Este campo magnético se puede concentrar en
rollando el alambre en una bobina apretada sobre un tubo. La fuerza del campo magnético
debida a una vuelta del alambre ϕ se puede incrementar aumentando el número de vueltas N,
así que la fuerza total del campo magnético está dado por N ϕ . La fuerza del campo magnético,
se pude concentrar al utilizar un núcleo de hierro y realizar las espiras alrededor. Sin embargo
esto hace que el inductor sea no lineal y genera histéresis, como se muestra en la figura 1.5.

La fuerza del campo magnético cercano y el voltaje a través del inductor están relacionados por
la siguiente ecuación, conocida como ley de Faraday de inducción:
d ( Nϕ )
V21 =
dt
Si no se usan o tienen presentes en el núcleo materiales magnéticos en el núcleo del inductor,
la fuerza del campo magnético es linealmente dependiente a la corriente, esto es:
d ( Nϕ ) di
=L
dt dt
Combinando las dos ecuaciones anteriores tenemos:
di
V21 = L
dt
Observe que las unidades del inductor a partir de esta ecuación, volts segundo por ampere. Un
volt segundo por ampere es llamado Henry (H). Como el Faraday, un Henry es una unidad muy
grande. Por consecuencia, La mayoría de la bobinas en la vida real tiene valores en el rango de
los milihenry (mH) o microhenry ( µ H ). Un milihenry es la milésima parte de un Henry y un
michohenry es la millonésima parte de un Henry.
La energía entregada a un inductor en el intervalo de tiempo de t = ta hasta t = tb está dado

por la ecuación:
tb
Eb − Ea = ∫ V21idt
ta
Substituyendo esta ecuación para voltaje tenemos

tb b t
di
Eb − Ea = ∫ L idt = ∫ Lidi
ta
dt ta
Realizando la integración tenemos:

ib
 i2  i2 i2
Eb − Ea = L   = L b − L a
 2  ia 2 2
La cantidad L (ia2 / 2) es la energía que se almaceno inicialmente en el inductor (campo

magnético) en el t = ta y L (ib2 / 2) es la energía almacenada en el tiempo t = tb . Durante el
intervalo tb − ta la energía Eb − Ea fue agregada al campo magnético del inductor. La capacidad
de almacenamiento de energía de un inductor es extremadamente importante. Muchos
circuitos electrónicos incluyendo electroimanes, radios, fuentes de poder (alimentación) hacen
uso de dicha energía.

Que debemos recordar:
En la siguiente figura se muestran los tres principales elementos eléctricos y la ecuación que los
describe.
V = Ri
Resistencia
Capacitor
dV
i=C
dt
Inductor
di
V =L
dt
Figura 1.6 Los tres elementos fundamentales eléctricos.
Es importante recordar que la potencia es el producto del voltaje por la corriente. Si usted
recuerda esto podrá recordar todo lo antes mencionado.
Impedancia y diagramas de bloques operacionales.
Ahora que conocemos las ecuaciones que describen las relaciones entre voltaje y corriente para
las resistencias ideales, capacitores ideales, e inductores ideales, es necesario introducir algunas
herramientas que le ayudaran a obtener las expresiones matemáticas de los modelos de los
sistemas que contienen los componentes básicos eléctricos.
Iremos descubriendo como estas herramientas no solo se aplican a circuitos de sistemas

eléctricos sino a todos los sistemas.
Herramienta 1 Impedancia
El concepto de impedancia está basado en la observación de que una variable que pasa a través
de un elemento es rechazada por este elemento. Por ejemplo, en un elemento eléctrico el flujo
de corriente pasa a través de una resistencia debido a la diferencia de voltaje a través de la
resistencia. La corriente es llamada la variable a través del elemento y el voltaje es llamado la
variable de extremo. Estos términos aplican a inductores y capacitores.
Figura 1.7 Representación de la impedancia Z de cualquier elemento eléctrico
La figura 1.7 muestra la impedancia para cualquier elemento eléctrico, la ecuación se define por:

V21
Z=
i
Para una resistencia la impedancia Z R está dada por
V21
ZR = =R
i
Esto es la impedancia de una resistencia es simplemente su resistencia. La relación entre el
voltaje y la corriente para un capacitor está dado por:
1
C∫
V21 = idt
Por lo general utilizaremos el operador D = d / dt para expresar las derivadas (y 1 / D para

expresar los integrales). Esta notación, ayuda a reducir la derivación de modelos matemáticos a
una simple multiplicación. Utilizando la notación del operador tenemos:
1
V21 = i
CD
La impedancia está dada por:
V21 1
Zc = =
i CD
La relación entre el voltaje y la corriente para un inductor está dada por:
di
V21 = L
dt
Utilizando la notación del operador tenemos:
V21 = LDi
La impedancia está dada por:
V21
ZL = = LD
i
Impedancia De la resistencia
Impedancia del capacitor

Impedancia del inductor
Figura 1.8 Impedancia de los elementos de un circuito eléctrico
Herramienta 2 Diagrama de bloque operador
Los diagramas de bloques operadores son herramientas extremadamente útiles para visualizar
un sistema de ingeniería y poder comunicar las ideas de diseño a otros. El diagrama completo
nos ayuda a la solución de las ecuaciones utilizando computadoras analógicas y digitales.
Un bloque operacional representa una operación matemática. Este realiza la operación sobre la
entrada o variable forzante y la transforma en la salida o variable de respuesta. Un bloque
operacional por lo general se le conoce como función de transferencia. Esto es transfiere (o
transforma) la variable de entrada en la variable de salida y establece una relación clara causa
efecto en un sistema.
Existen cuatro bloques operacionales básicos:
1. El sumador
2. El multiplicador constante
3. El integrador
4. El diferenciador
Un ejemplo del sumador se muestra en la figura 1.9. Este sistema tiene dos señales de entrada,
en este ejemplo, V1 y V2 . Las señales de entrada esta designadas como tales por una flecha que
apunta hacia la caja de suma con un signo más o menos. Solo se puede tener una salida de un
sumador. En este caso es V3 .
V3 = V2 − V1
a) diagrama de bloque b) Ecuación

Figura 1.9 Diagrama del bloque operacional de un sumador
Un ejemplo de un multiplicador constante es el bloque que se muestra en la figura 1.10. Se

utiliza la notación en donde la variable a la derecha del signo igual en una ecuación variable de
entrada o variable forzante, y la variable en el lado izquierdo de la ecuación es la salida o variable
de respuesta. El diagrama de bloques hace esto muy claro.

V21 = Ri
a) diagrama de bloque b) Ecuación

Figura 1.10 Diagrama del bloque operacional de un multiplicador
A pesar de que sabemos que podemos resolver para i en términos de V21 , el diagrama de
bloques no nos permite esto. Debemos re-escribir la ecuación y dibujar un nuevo bloque como
se muestra en la siguiente figura.
1
i= V21
R
a) Diagrama de bloque b) Ecuación

Figura 1.11 Diagrama de un bloque operacional de un multiplicador que muestra la
importancia de hacer una distinción entre entradas y salidas.
El siguiente diagrama de bloque que vamos a discutir es el integrador. Como sabemos, La

integración debe tomar en cuenta la constante de integración. Para poder manejar este
diagrama de bloque, se debe colocar un bloque sumador después del bloque de integración
como se muestra en la figura 1.12. Hay que tener cuidado pues ambos bloques debe de ir juntos
el sumador e integrador, y el sumador debe de ir después del bloque integrador. Si se coloca
antes y se tuviera un valor el resultado sería erróneo.
Inicial t
x = ∫ idt + ( x)inicial
0
a) diagrama de bloques b) Ecuación

Figura 1.12 Diagrama del bloque operacional de un integrador
En la figura 1.12 se utilizó el signo de integral pero es equivalente al operador 1/D . Un diagrama
de bloque integrador se muestra en la figura 1.13.
Inicial
1
x= i + ( x)inicial
D
a) Diagrama de bloque b) Ecuación

Figura 1.13 Diagrama alternativo del bloque operacional de un integrador.
EL ultimo Diagrama de bloque operacional que comentaremos es el bloque diferenciador. Un

ejemplo se tiene en la figura 1.14. Los bloques diferenciadores pueden ser muy útiles pero se
debe tener mucho cuidado con estos bloques. Por ejemplo en el diseño de instrumentos para
medir el movimiento en barcos o los medidores de aceleración. Es posible medir directamente

solo el desplazamiento, y después diferenciar (obtener la derivada) para obtener la velocidad y
la aceleración. Sin embargo debido a que los diferenciadores tienden a amplificar el ruido, y son
inexactos en una computadora digital con respecto a la integración, por lo general se utilizan
directamente los acelerómetros para medir la aceleración directamente. La integración por otra
parte, es una operación de suavización y se puede manejar en forma adecuada en una
computadora digital. Se debe buscar evitar el uso de los diferenciadores en la medición de los
tres elementos eléctricos y en sus diagramas de bloques.
dx2
x1 =
dt
x1 = Dx2
a) Diagrama de bloques b) Ecuaciones

Figura 1.14 Diagrama del bloque operacional de un diferenciador
Vamos a utilizar estas herramientas en gran forma. La figura 1.15 nos da un resumen de los tres
elementos del circuito eléctrico, los diagramas de bloques operacionales y el circuito de
impedancia.
Nombre Símbolo Diagramas de bloques operativos Impedancia

Resisten-
cia
Donde Z R = R
Capacitor
Donde: Z c = 1/ CD
Inductor
Donde Z L = LD
Figura 1.15 Resumen de los principales elementos eléctricos
Elementos Mecánicos (traslacionales)
Concepto de fuerzas y movimientos mecánicos
Las fuerzas y movimientos son conceptos utilizados para describir el comportamiento de los
sistemas de ingeniería que utilizan componentes mecánicos. Las cabezas de lectura de los discos
duros, las armaduras de un motor, engranes, barcos, y automóviles, son algunos ejemplos de

los sistemas de ingeniería que utilizan componentes mecánicos. De hecho es difícil imaginar
cualquier sistema de ingeniería en el que no se tengan componentes mecánicos. Movimiento es
un término utilizado para describir el cambio de un punto con respecto a otro, y de describe
utilizando los términos, distancia, velocidad, y aceleración. Los tres esta relacionados por la
diferenciación o integración. Si se conoce uno se pueden obtener los otros dos.
La figura 1.16 es un diagrama simbólico o “Circuito” de un componente mecánico cuyos

extremos forman parte de un movimiento traslacional o movimiento de traslación. Un extremo
de este componente se mueve en línea recta a una velocidad V2 y el otro se está moviendo en
la misma línea recta pero a velocidad V1 . Debido a que la velocidad es un término relativo, esta
figura implica la existencia de una referencia fija.
Desplaza
Compone miento en
línea recta
nte
Mecánico
Figura 1.16 Diagrama simbólico de un componente mecánico traslacional
La figura 1.17 muestra el mismo componente que en la figura 1.16 pero mostrando una
referencia fija. El componente se está moviendo en una línea recta y se muestra la distancia,
velocidad y aceleración en los puntos 1 y2.
Punto 1
Desplaza
Componente
Mecánico miento
Punto 2 en línea
recta

Figura 1.17 Diagrama simbólico de un componente mecánico traslacional mostrando los
puntos de referencia.
De esta figura podemos escribir las siguientes ecuaciones que describen el movimiento del
punto 2 con respecto al punto 1:
X 21 = X 2 − X 1
• • •
V21 = V2 − V1 = X 2 − X 1 = X 21
• • • •• •• ••
a21 = a2 − a1 = V21 = V2 − V 1 = X 2 − X 1 = X 21
El movimiento relativo entre los extremos de un componente mecánico puede existir sin
necesariamente tener una fuerza presente. Cuando existe movimiento relativo, el componente
mecánico se coloca en un estado de tensión o compresión. La fuerza asociada tiene ambos
magnitud y signo, Las convenciones utilizadas se tienen en la figura 1.18.
V2 > V1
Componente
Mecánico
V2 < V1
Componente
Mecánico
V2 = V1
Componente
Mecánico
Figura 1.18 Diagrama simbólico de la traslación mecánica de un componente mecánico
mostrando la magnitud y dirección de las fuerzas.
Observe que la potencia es el producto de la fuerza por la velocidad.
potencia = Fv

Amortiguador
Un amortiguador es un componente mecánico que encontramos en los sistemas de ingeniería.

Los elementos encargados de absorber los golpes en el automóvil son un ejemplo de
amortiguadores mecánicos, diseñados ex profeso para este caso. Un amortiguador clásico se
muestra en la figura 1.19. El elemento mecánico consiste de un pistón que se mueve dentro de
un cilindro lleno con un fluido hidráulico. En el pistón se realizan pequeños orificios de manera
tal que el fluido pueda moverse de una cámara a otra. Cuando el pistón se mueve en forma
relativa con respecto al cilindro, El fluido es forzado a pasar a través de estos orificios, de manera
tal que genera fuerzas que resisten el movimiento por la resistencia a fluir del contenido del
cilindro.
Fluido
Cilindro Pistón Orificios

Figura 1.19 Amortiguador mecánico típico.
Si la masa y la elasticidad del pistón y del cilindro son pequeñas, entonces la fuerza será una
función de la velocidad relativa entre el pistón y el cilindro.
La figura 1.2 muestra el diagrama simbólico (circuito) de este componente junto con una
representación gráfica y las ecuaciones fundamentales que describen un amortiguador ideal. El
símbolo implica que este componente no tiene masa y que las varillas que lo conectan no tienen
elasticidad. Además, debido a su componente traslacional, las fuerzas actúan sobre l misma línea
recta que caracteriza el movimiento de los dos extremos.
Amortiguamiento
no lineal (Real)
Amortiguamiento
lineal (Ideal)
(Velocidad)
a) Diagrama Simbólico o Circuito b) Representación grafica

1
F = b (V2 − V1 ) = bV21 o V21 = F
b
c) Ecuaciones que describen un amortiguador Ideal
Figura 1.20 El amortiguador Ideal
Un amortiguador lineal es un elemento lineal descrito por
F = b(V2 − V1 ) = bV21
O también
1
V21 = F
b
Conociendo las unidades de F y de V podemos observar que las unidades de la constante b de
amortiguamiento esta dadas por lb.sec/in (libras segundo por pulgada).
Como la resistencia eléctrica, la energía entregada a un amortiguador mecánico, no se puede

recuperar. Esta energía se disipa hacia los alrededores en la forma de calor.
La potencia disipada por el amortiguador es:
P = FxV21 = (bV21 ) xV21 = b (V21 )

2
O también
1 1
P = FxV21 = F ( F ) = F 2
b b
La masa traslacional (Masa que se traslada)
Todos los componentes mecánicos reales utilizados en los sistemas de ingeniería tienen masa.
En general, la masa está distribuida en el espacio tridimensional. Sin embargo, por lo general es
posible (y muy conveniente) tratar un componente como si toda su masa se concentrara en un
solo punto llamado centro de gravedad, o c.g. Esto es, concentramos la masa toda en un solo
punto y terminamos con una condición ideal, el componente de un parámetro concentrado. Así
ahora consideramos una masa que se mueve en una línea recta, entonces tenemos una masa
traslacional.
El diagrama simbólico que se utilizara para el componente de la masa traslacional es un poco

peculiar. Así que para que sea claro vamos a construirlo poco a poco. En la figura 1.21 se muestra
una masa concentrada que se mueve en una línea recta. De acuerdo a Newton, si la masa m no
cambia tenemos:
dv2 d 2x
F = ma2 = m = m 22
dt dt
Ahora vamos a escribir esta ecuación en términos de velocidad relativa entre los puntos 2 y 1
dv21
F =m
dt
Y ahora determinamos que condiciones debemos tener en el punto 1 para la ecuación anterior
para poder aplicarla. Si obtenemos la ecuación diferencial previa obtenemos:
dv21 dv2 dv1

= −
dt dt dt
Si ahora combinamos estas últimas dos ecuaciones tenernos:
dv2 dv
F =m −m 1
dt dt
Finalmente, comparamos esta ecuación con la 1.40 y ambas son iguales siempre y cuando v1
sea constante. En este caso dv1 / dt es igual a cero. Esto significa que el punto 1 está estacionario
o se mueve a una velocidad constante y de esta manera podemos simplificar las ecuaciones o
hacerlas equivalentes.
Referencia
en Masa
movimiento concentrada,
m
Punto Ruta en línea
1 recta
Punto
2
Figura 1.21 Masa concentrada moviéndose en una línea recta
El diagrama simbólico que utilizamos para representar el componente de la masa traslacional,

se muestra en la figura 1.21 la línea punteada, sirve para recordarnos que:
a) No se tiene conexión física entre los puntos 2 (la masa) y el punto 1

b) El punto 1 debe permanecer estacionario o moviéndose a una velocidad constante.
c) No existe fuerza que se transfiera al punto 1
V1 = 0 V1 = 0
Ó V1 = const Ó V1 = const
Figura 1.22 Diagrama simbólico para una masa traslacional
La figura 1.23 muestra el diagrama simbólico (circuito) de la masa de traslación con una
representación gráfica y las ecuaciones fundamentales describiendo el concepto. Observe que
la gráfica muestra un una representación del momentum contra velocidad.

V1 = 0 ó V1 = const Masa no dV21
lineal (Real) F =m
dt
Ó
Masa
1
m∫
lineal V21 = Fdt
(Ideal)
a) Diagrama simbólico o circuito b)Representación grafica c)Ecuaciones que

describen la masa
ideal
Figura 1.23 La masa traslacional ideal
Momentum es el producto de la masa de un objeto que se mueve y su velocidad. Fuerza es igual

a la velocidad de cambio del Momentum. Esto es:
d ( mv )
F=
dt
Solo cuando la masa es constante se puede extraer de la diferencial. Si m es constante entonces
la masa se le llama masa ideal (o masa Newtoniana). Esto es:
d ( v21 )
F =m
dt
ó
1
m∫
V21 = Fdt
Conociendo las unidades de F y v se pueden determinar las unidades de la masa cómo

F / ( dv / dt ) es decir lb − sec 2 / in .
La energía liberada liberáda a la masa en el intervalo de tiempo t = ta y t = tb por una fuerza

F(t) es la siguiente:
tb
Eb − Ea = ∫ Fv21dt
ta
Substituyendo las ecuaciones anteriores para eliminar F tenemos:
tb  d ( v21 ) 
Eb − Ea = ∫  m  v21dt
ta
 dt 
v21b
Eb − Ea = m ∫ v21dv21
v21a
Realizando la integración se tiene:

v21b
v 2 
Eb − Ea = m  21  = ( v21b 2 − v21a 2 )
m
 2  v21a 2

m m
Eb − Ea = v21b 2 − v21a 2
2 2
Al examinar esta última ecuación la cantidad ( m / 2)v21a 2 representa la energía de la masa en el

tiempo t = ta y la cantidad ( m / 2)v21b 2 representa la energía de la masa en t = tb . Estas
cantidades son idénticas a aquellas del capacitor. Como el capacitor, la masa es un sistema de
almacenamiento de energía. Y la energía almacenada se puede recuperar.
El Resorte Traslacional
Casi todos los materiales usados en sistemas mecánicos exhiben u efecto tipo elástico, al que
denominaremos resorte. Cuando se aplica una fuerza a este material, se deforma. Cuando la
fuerza se retira, el objeto regresa a su forma original. Un resorte es un componente mecánico
fundamental, que se tiene de forma intencional o no intencional en casi todos los sistemas de
ingeniería mecánica. Los resortes en el carro son un buen ejemplo. El acero se le da la forma de
una bobina, de manera tal que la masa del resorte se minimice y se maximicé su elasticidad.
Resorte no F = k ∫ V21dt
lineal (Real) Ó
1 dF
Resorte
V21 =
k dt
lineal (Ideal)
a) Diagrama simbólico o circuito. b) Representación Grafica c) Ecuaciones

que describen
el resorte ideal
Figura 1.24 El resorte Ideal
La figura 1.24 Muestra un Diagrama simbólico (circuito) de un resorte junto con la

representación gráfica y las ecuaciones de descripción fundamentales. El símbolo implica que
este componente no tiene masa o amortiguamiento. Además, debido a que es un componente
traslacional, las fuerzas que actúan a lo largo de la misma línea recta que caracteriza el
movimiento en ambos extremos.
Un resorte ideal se describe así:
F = kx21
Donde k es una constante de proporcionalidad que relaciona la fuerza F a la deformación x21

del resorte. Conociendo las unidades de F y x, fácilmente podemos determinar las unidades de
k como F/x=lb/in.
Debido a que buscamos describir el comportamiento en términos de velocidad y fuerza, vamos

a diferenciar la ecuación anterior:

dF dx
= k 21 = kv21
dt dt
Re-arreglando tenemos:
1 dF
v21 =
k dt
Si integramos esta ecuación tenemos:
F = ∫ dF = k ∫ v21dt
F = k ∫ v21dt
La energía entregada al resorte en el intervalo de tiemplo t = ta hasta t = tb por una fuerza F(t)
es:
tb
Eb − Ea = ∫ Fv21dt
ta
Sustituyendo la ecuación anterior para eliminar la v tenemos:
tb  1 dF 
Eb − Ea = ∫ F   dt
ta
 k dt 
1 tb
k ∫ta
Eb − Ea = FdF
Al integrar tenemos:
tb
1 F2 
Eb − Ea =  
k  2 t
a
Fb2 Fa2
Eb − Ea = −
2k 2k
Vamos a examinar esta última ecuación. La cantidad Fa2 / 2k Representa la energía del resorte
en el tiempo t = ta y la cantidad Fb2 / 2 k representa la energía en el tiempo t = tb . Estas
ecuaciones son idénticas a aquellas del inductor. Como el inductor, el resorte es un elemento
que almacena energía. La energía almacenada se puede recuperar.
Cosas para recordar
Ahora se tiene todos los bloques que se necesitan para modelar matemáticamente sistemas de
ingeniería compuestos por componentes traslacionales mecánicos (que trasladan). En esta
siguiente parte veremos componentes mecánicos rotacionales, para poder modelar cualquiera

de ellos. Sin embargo, antes de pasar a los sistemas rotacionales, debemos recordar las
siguientes ecuaciones.
Amortiguador F = bV21
Masa dv
F =m
dt
Ó V1=const
Resorte F = kx21
ó
dF
= kv21
dt
Figura 1.25 Elementos mecánicos traslacionales
Tal como con los elementos eléctricos es importante recordar estas ecuaciones.
Las herramientas relacionadas a los diagramas de bloques operacionales y de impedancia que

se observaron con los circuitos eléctricos se pueden utilizar también para estos componentes
básicos traslacionales mecánicos. Estos elementos se resumen en la figura 1.26
Nombre Símbolo Diagrama de bloque operacional Impedancia

Amortiguad
or
Masa
Resorte
Figura 1.26 Resumen de los elementos mecánicos traslacionales
Analogías y similaridades
Tal vez ya se ha dado cuenta que existen muchas cosas similares entre las ecuaciones que
describen los componentes mecánicos y eléctricos. Vamos a ver esto en más detalle. En la tabla
1.1 se han colocado las ecuaciones de tal forma que es obvio que tiene la misma forma. Para
poder estar de acuerdo tenemos:
1. El voltaje en un sistema eléctrico es análogo a la velocidad en un sistema mecánico, y

2. La corriente en un sistema eléctrico es análogo a la fuerza en un sistema mecánico.
Los componentes eléctricos y mecánicos son análogos entre sí. Las resistencias se comportan
como amortiguadores, Los capacitores como las masas, y los inductores como resortes.

Sin embargo, podemos adecuar las ecuaciones como se muestran en la tabla 1.2. Ahora,
podemos admitir que:
1. Voltaje es análogo a la fuerza y

2. Corriente es análogo a la velocidad
Así hemos hecho análogos los comportamientos de los componentes mecánicos y eléctricos.
Tabla 1.1 Analogías electro-mecánicas –Versión 1
Eléctrico Mecánico
Resistencia V21 = Ri 1 Amortiguador
V21 = F
b
Capacitor dV21 dV Masa
i=C F = m 21
dt dt
Inductor di 1 dF Resorte
V21 = L V21 =
dt k dt
No podemos hacer más énfasis en estas analogías matemáticas. En mi opinión, Esto es una
herramienta de ingeniería que le hará la vida más fácil. Estas analogías le permiten ver y sentir,
el comportamiento desde un enfoque sistémico sin importa la formación de ingeniería.
Tabla 1.2 Analogías electro-mecánicas –Versión 2
Eléctrico Mecánico
Resistencia V21 = Ri F = bV21 Amortiguador
Capacitor dV 1 dF Resorte
i = C 21 V21 =
dt k dt
Inductor di dV Masa
V21 = L F = m 21
dt dt
Cuál de las analogías anteriores es correcta, Ambas no importa cual se escoja, siempre y cuando
sean consistentes. Es más fácil asociar Voltaje-velocidad y corriente –Fuerza como analogías.
(Tabla 2.1), porque mantiene los conceptos de a través y en extremo para ambas tanto sistemas
eléctricos como mecánicos. Esto puede ser importante cuando dibujamos diagramas
esquemáticos de sistemas y se utilizan las herramientas de impedancia antes citadas.
Elementos Mecánicos (Rotacionales)
Concepto de movimiento angular y torque
Movimiento angular y torque son conceptos usados para describir el comportamiento de cierto
tipo de componentes mecánicos que realizan una rotación. Si un Eje se puede encontrar sobre
el cual todas las partículas de un componente mecánico giran, entonces tenemos un movimiento
rotacional puro. Las armaduras de un motor, La propela de un barco, etc. Son algunos de los
ejemplos de movimiento rotacional puro.

El movimiento angular, es una extensión del movimiento lineal y es muy fácil de entender. La
figura 1.27 muestra un eje rotativo. El desplazamiento angular, θ , la velocidad angular ω , y y
la aceleración angular α son similares al desplazamiento lineal de velocidad y aceleración . Sin
embargo, en lugar de distancia como unidad de medición, utilizamos el arco de un círculo,
llamado radian o grado para medir el desplazamiento angular. Se tienen 2π radianes y 360
grados en un círculo, por lo que podemos expresar la velocidad en radianes por segundo o en
grados por segundo.
Referencia
Figura 1.27 Eje rotativo.
De manera similar, podemos expresar la aceleración angular en radianes por segundo por
segundo o en grados por segundo por segundo.
El torque es para los componentes mecánicos tradicionales lo que la fuerza para los
componentes mecánicos traslacionales.
Figura 1.28 eje rotativo con una manija acoplada.
El torque se observa mejor como una fuerza aplicada a una manija en un brazo. Por ejemplo la
figura 1.28 muestra un brazo colocado al final de un eje como el que se mostraba en la figura
1.27. Se aplica una fuerza F a una distancia l del centro del eje. Se tiene un torque Q, igual a Fxl
aplicado al eje. Las unidades del torque son fuerza por unidad de longitud o pulg-lb, kg-m.
De la misma forma que los elementos mecánicos traslacionales, ahora podemos visualizar en
forma general un elemento mecánico rotacional, en la figura 1.29, para poder escribir las
ecuaciones de movimiento relativo

Elemento Generalizado
Figura 1.29 Diagrama de definición para un elemento mecánico rotativo generalizado.
θ 21 = θ 2 − θ1
• • •
ω21 = θ 21 = θ 2 − θ1 = ω2 − ω1
• • • •• •• ••
α 21 = ω21 = ω2 − ω1 = θ 21 = θ 2 − θ1
Para los componentes mecánicos tradicionales la potencia se expresa como
potencia = Qω21
Componentes mecánicos rotacionales básicos
Como seguramente esperaba se tienen los mismos tres elementos mecánicos fundamentales,
amortiguador, masa y resorte que discutimos en los elementos mecánicos traslacionales y
también existen en los elementos mecánicos rotacionales. Así que solo marcaremos las
diferencias significativas cuando sea necesario.
El amortiguador mecánico rotacional se muestra en la figura 1.30. El torque está dado por:
Q = B (ω2 − ω1 ) = Bω21
Esta ecuación en su forma esencial es idéntica a su forma de amortiguador traslacional. La letra

B se utiliza para (mayúscula) distinguir el símbolo del valor del amortiguador rotacional. Esta B
tiene las unidades de torque por unidad de velocidad angular o lb-sec.
Figura 1.30 amortiguador rotacional.
El diagrama de la masa mecánica rotacional se muestra en la figura 1.31. Las leyes de newton
del movimiento se aplican a esta masa rotacional resultando:

d ω21
Q=I
dt
La ecuación es esencialmente idéntica a la de la masa traslacional, y aplican las mismas
restricciones a la referencia de la velocidad angular, como se había indicado en la masa
traslacional; es decir, el punto de referencia para la velocidad angular debe de estar estacionario
o moviéndose a una velocidad angular constante.
Figura 1.31 masa rotacional.
El símbolo del resorte mecánico rotacional se muestra en la figura 1.32. El torque está dado por:
dQ
= K (ω2 − ω1 ) = K ω21
dt
Figura 1.32 Resorte rotacional
O por:
Q = K ∫ ω21dt = Kθ 21
Esta ecuación es esencialmente idéntica a la ecuación para el resorte traslacional puro. La letra
K (mayúscula) se utiliza para distinguir los resortes rotacionales de los resortes traslacionales.
Para recordar
La figura 1.33 los tres elementos rotacionales mecánicos, sus diagramas simbólicos y las
ecuaciones que es bueno recordar.
Amortiguador Q = Bω21

Inercia dω21
Q=l
dt
resorte Q = Kθ 21
Ó
dQ
= Kω21
dt
Figura 1.33 bloques básicos de elementos mecánicos rotacionales.
En la figura 1.34 nos da un resumen de los diagramas simbólicos, bloques operacionales y las
impedancias para estos bloques. Observe que son muy similares a los que se muestran en la
figura 1.26 para los elementos mecánicos traslacionales.
Nombre Símbolo Diagramas de Bloques impedancia

operacionales
Amortiguad
or rotativo
Donde ZB=1/B
Inercia
rotativa
Donde:
Z I = 1 / ID
Resorte
rotativo
Donde:
ZK = D / K
Figura 1.34 Resumen de elementos mecánicos rotacionales

Elementos de Fluidos
Conceptos de presión y flujo
El fluido es un estado de la materia en el que no puede sostener una fuerza de corte cuando
está en estado de reposo. Por ejemplo la figura 1.35 muestra una “caja redonda de esfuerzos”
llena con un líquido. Una pequeña fuerza F provocara que los contenidos de la mitad superior
se rieguen. Cuando la caja está llena de un sólido se requiere mucha mayor fuerza para generar
movimiento de las partículas. Un fluido puede ser un líquido o un gas. La única diferencia es
debida a la facilidad relativa de un gas para ser comprimido con respecto a un líquido. Un fluido
puede definirse como una cantidad de pequeñas partículas de materia, que se comportan de tal
manera que sus propiedades (presión, masa por unidad de volumen, etc.) se puedan medir en
cualquier punto del fluido.
Vista superior
Fluido
Vista Lateral
Figura 1.35 Caja redonda circular llena con un fluido. La mitad superior se deslizara sobre la
parte inferior cuando se aplica una fuerza F.
La presión en un fluido es la fuerza por unidad de área extendida en la dirección que es

perpendicular a la unidad de área. Presión tiene las unidades de fuerza por unidad de longitud
al cuadrado que es la misma que el stress. La presión es un concepto similar al stress en un
sólido.
En la actualidad, un fluido puede mantener un esfuerzo, pero solo cuando se tiene un

movimiento relativo entre las partículas. Por ejemplo, el flujo de agua en un rio sobrepasa la
fuerza de fricción provocada por la base de un rio (fondo) debido a que la velocidad del agua u
cambia en función de la distancia con respecto al fondo del rio y. En el fondo del rio (Y=0) la
velocidad del agua es cero. Cerca de la superficie del rio, (y=profundidad) la velocidad del agua
está cerca de su máximo. Así se tiene lo que se conoce como gradiente de velocidad en el agua
lo que produce un movimiento relativo. El esfuerzo de corte se puede representar como la
derivada (du/dy) donde du es el cambio incremental de la velocidad del agua y dy es el cambio
incremental de la profundidad. El esfuerzo de cizalla (esfuerzo de corte) τ , se define como la
fuerza por unidad de área extendida en forma tangencial a la unidad de área, es proporcional al
gradiente de velocidad:

du
τ =µ
dy
Donde µ es la constante de proporcionalidad, conocida como viscosidad absoluta del fluido.
Los fluidos que obedecen la ecuación anterior se les conoce como fluidos newtonianos. ( por
supuesto esto es un simplificación de este efecto los fluidos reales son mucho más complejos).
Velocidad de flujo de un fluido se define como la cantidad de masa o volumen de un fluido que
pasa a través de una frontera (boundary) por unidad de tiempo. El flujo másico (mass rate of
flow) por lo general se utiliza para trabajar con gases y el flujo volumétrico (volumen rate of
flow) cuando nos referimos a un líquido.
La ley de la conservación de masa se aplica a los fluidos para determinar las condiciones del flujo
en un punto dado de un fluido, dadas las condiciones de otro punto. Por ejemplo, la figura 1.36
muestra dos tuberías con un gas que fluye en un extremo de la tubería se tiene la presión p1 y
el área A1 . Y en el otro extremo se tiene la presión p2 y el área A2 . En la tubería que transporte
el gas, la densidad másica (masa por unidad de volumen) cambia y es ρ1 en un extremo y ρ 2
en el otro. En la tubería que transporta el líquido la densidad másica es una constante. El flujo
másico a la entrada de la tubería qm1 debe ser igual al flujo másico a la salida de la tubería qm 2
por lo que no se almacena masa dentro de la tubería. Esto es:
qm1 = qm 2
ρ1 AU
1 1 = ρ 2 A2U 2
Esta se conoce como la ecuación de continuidad másica. Observe que para esta ecuación las
unidades de flujo de masa son:
slugs / ft 2 ( ft 2 ) ft / seg = sul g s / seg
kg / m3 (m 2 )m / seg = kg / seg
Nota slugs es la cantidad de masas que se acelera a una velocidad de 1 ft / seg 2 bajo la acción
de una libra fuerza.
Si el fluido es incompresible, ρ1 y ρ 2 son iguales a ρ con lo que se simplifica a :
1 1 = A2U 2
AU
Es decir el flujo volumétrico qv debe ser igual en ambos extremos.

Líquido
Incompresible
Figura 1.36 Dos tubos uno con flujo de gas y el otro de líquido
Otra ecuación útil se puede tener al aplicar las leyes de Newton del movimiento a un fluido ideal
en condiciones e flujo estable. Un fluido ideal es aquel que es incompresible, y no tiene
viscosidad. El flujo estable significa que las partículas del fluido siguen una ruta en el espacio que
no sufre cambios con respecto al tiempo. Tales rutas se les conocen como líneas de corriente
(streamline) o haces de corriente (bundles of stream) también conocidas como tubos de
corrientes. Una línea de corriente o tubo de corriente se comporta exactamente como los tubos
que se muestran en la figura 1.36.
Vamos a ver el tubo de corriente que se muestra en la siguiente figura (1.37) si la presión P1
elevación h1 y la velocidad U1 de un punto en la tubería se conocen, y la presión P2 altura h2
y la velocidad U 2 se conocen de otro punto de la tubería estos se relacionan por la ecuación de
Bernoulli.
ρ
( P2 − P1 ) + ρ g ( h2 − h1 ) +
2
(U 2
2 − U12 ) = 0
Esta ecuación es extremadamente útil cuando trabajamos con fluido, como ahora, junto con las
ecuaciones de continuidad de masa que se vieron previamente.
Como sabemos potencia es la velocidad para realizar un trabajo. Si observamos la figura 1.37
podemos escribir una ecuación que defina la potencia necesaria para forzar un fluido en la
entrada del tubo del punto 1 de la manera siguiente:
dW dvol
Potencia1 = = p1 = p1qv
dt dt
De forma similar para el fluido que sale del tubo tenemos:
Potencia2 = p2 qv
Si restamos a esta ecuación la anterior tenemos, la potencia neta, que es el producto de la

diferencia de presiones entre los extremos de la tubería y la velocidad de flujo volumétrico que
pasa por la tubería. Esto es:
Potencia2 − Potencia1 = p2 qv − p1qv = p21qv (0.1)
Resistencia al flujo del fluido
La figura 1.38 muestra un diagrama simbólico (circuito) de una resistencia al flujo de fluidos,
junto con las ecuaciones fundamentales para una resistencia al flujo de fluidos de tipo ideal.

Debido a la forma de la ecuación de Bernoulli, la gran mayoría de resistencias al flujo son no
lineares. Por ejemplo las placas de orificio se utilizan para medir el flujo. La figura 1.39 muestra
un orificio instalado en una sección de una tubería.
Resistencia no lineal al P2 − P1 P21

flujo de fluidos (Real) q= =
Rf Rf
Resistencia lineal al
flujo de fluidos (Ideal)
Ó
P21 = qR f
a) diagrama simbólico o b)representación grafica c) Ecuaciones que describen

circuito la resistencia Ideal
Figura 1.38 Resistencia al flujo de fluidos ideal
Si la tubería esta nivelada de manera tal que la gravedad no tenga efecto sobre el flujo, entonces
la ecuación de Bernoulli la podemos escribir:
ρ
( P2 − P1 ) +
2
(U 2
2 − U12 ) = 0
De la ecuación de continuidad tenemos:
A1
U2 = U1
A2
Substituyendo está en la anterior tenemos:
ρ   A1 
2

( P2 − P1 ) +   U1  − U12  = 0
2  A2 
 
ρ   A 2 
( P2 − P1 ) + U   1  − 1 = 0
1
2
2 A
 2  
Podemos observar que si la cantidad de A1 es más pequeña que A2 la relación A12 / A22 será
mucho menor que uno, y se puede despreciar y la ecuación anterior pasa a ser:

Área sección
transversal A1
Figura 1.39 Un orificio de borde afilado
ρ
( P2 − P1 ) = U12
2
Si utilizamos la relación:
qv = AU
1 1
Se puede re escribir de la siguiente manera:
 ρ  2
P21 =  2  v
q
 2 A1 
De manera más precisa se puede escribir como:
 ρ 
P21 =  2  v
q qv
 2 A1 
Donde el valor absoluto permite al valor de P21 que cambie cuando cambia la dirección de flujo.
Se puede observar que la diferencia de presiones, es una función de la raíz cuadrada de la
velocidad de flujo volumétrico. Por lo que la reducción de diámetro es una resistencia no lineal.
Por supuesto que esta última ecuación se puede linealizar con respecto a un punto de operación
definido como qvo utilizando el teorema de Taylor, en caso de que se requiera que sea una
resistencia lineal. Sin embargo existen resistencias lineales al flujo. Los flujos incompresibles en
un capilar (tubo de diámetro muy pequeño) permiten tener una relación lineal con respecto a
la presión diferencial en los extremos del tubo y la velocidad de flujo del fluido. Muchos suelos
y tapones porosos fabricados de cenizas presentan una relación lineal entre la presión y el flujo.
Un tubo capilar es un tubo que tiene un diámetro que mucho menor que la longitud del mismo.
Por eso el tipo de flujo que se presenta es laminar, es decir se mueve en láminas largas o capas

y el flujo de fluidos no pasa de una capa a la otra. La presión diferencial en los extremos de este
tipo de tuberías está relacionada a su flujo de fluido con la siguiente ecuación.
 128µ l 
P21 =  4  v
q
 πD 
De donde D es el diámetro de la tubería, l es la longitud de la tubería, y µ es la viscosidad
absoluta del líquido.
Si comparamos esta ecuación con la de la resistencia eléctrica tenemos
V21 = Ri
Si asignamos 128µl / (π D ) = R f podemos escribir la ecuación:

4
P21 = R f qv
Si comparamos esta ecuación con la ecuación de la resistencia eléctrica podemos hacer la

analogía de que la corriente eléctrica es similar al flujo a través de la tubería, y el voltaje es
similar a la presión en los extremos, por lo que podemos calcular la energía entregada a la
resistencia en el intervalo t = ta hasta t = tb es
tb
Ea − Eb = ∫ P21qv dt
ta
Substituyendo la ecuación anterior en esta y eliminando qv tenemos:
2
tb P21 1 tb
Ea − Eb = ∫ P21 dt = ∫ P21 dt
ta Rf Rf ta
Podemos usar la ecuación anterior para eliminar P21 y tenemos:
( R q )q dt
tb
Ea − Eb = ∫ f v v
ta
tb
Ea − Eb = R f ∫ qv2 dt
ta
Tal como en la resistencia eléctrica en estas últimas dos ecuaciones observamos que sin
importar la dirección del flujo la resistencia al fluido disipa energía. Matemáticamente la
resistencia ideal de fluidos se comporta exactamente igual que la resistencia eléctrica cuando
se utiliza la analogía voltaje-presión y corriente-flujo.
El capacitor de fluido
Los capacitores de fluidos se encuentran en muchos sistemas hidráulicos y neumáticos. Los

tanques presurizados, almacenes, los acumuladores presionados por resortes y tanques
hidroneumáticos son ejemplos de estos sistemas de capacitores de fluidos.

h=nivel del fluido
Densidad del
fluido
Presión, P
Figura 1.40 tanque de fluido
Un tanque abierto se usa en muchos casos como un capacitor, la figura 1.40 muestra el arreglo
general de un capacitor de fluido. Se tiene un cierto flujo volumétrico qv que entra en la parte
inferior de un tanque de manera tal que la altura h del nivel del tanque cambie. Este cambio
incrementa la presión p de en el fondo del tanque.
La ecuación de continuidad de masa si se aplica al tanque nos permite tener:
dh
qv = A
dt
Podemos observar que la presión en el fondo del tanque es igual al peso del fluido entre el área
del mismo. Esto es:
ρ ghA
p= = ρ gh
A
Esta ecuación se puede re-arreglar y después obtener la diferencial siguiente:
dh 1 dp
=
dt ρ g dt
Substituyendo esta ecuación en la antepasada tenemos:
 A  dp
qv =  
 ρ g  dt
Si comparamos esta ecuación con el capacitor eléctrico tenemos:
dV21
i=C
dt

Claramente podemos observar que las dos ecuaciones son matemáticamente las mismas si
definimos el término A / ρ g como la capacitancia del fluido C f y utilizamos la analogía voltaje-
presión del fluido y corriente-flujo del fluido. Esta ecuación se puede escribir como:
dp
qv = C f
dt
De donde C f = A / ρ g
Otra forma de capacitor de fluido es un acumulador. Un acumulador cargado con resorte se

muestra en la figura 1.41
Figura 1.41 Acumulador cargado con resorte
En este tipo de acumulador en lugar de utilizar la gravedad se utiliza un resorte. Un flujo de

entrada qv entra en la parte inferior del tanque y provoca que el resorte se comprima la
distancia x. Esto incrementa la presión P en el tanque.
La ecuación de continuidad de masa aplicada al tanque nos da:
dx
qv = A
dt
La presión en el tanque también es igual a la fuerza ejercida por el resorte al fluido dividida por
el área. Esto es:
kx
p=
A
Donde k es la constante del resorte. La ecuación anterior se puede re-arreglar y obtener su
diferencia de la siguiente manera:

dx A dP
=
dt k dt
Substituyendo esta ecuación en la anterior tenemos:
 A2  dP
qv =  
 k  dt
Esta ecuación se puede escribir como la de un capacitor de fluido:
dp
qv = C f
dt
Donde C f = A / k
2
La energía entregada al capacitor de fluido en el intervalo de tiempo desde hasta t = tb está

dado por:
tb
Ea − Eb = ∫ P21qv dt
ta
La ecuación anterior se puede rescribir utilizando la forma diferencial:
qv dt = C f dP
Substituyendo en la ecuación anterior, tenemos:

tb
Ea − Eb = C f ∫ P21dp
ta
Al integrarla tenemos:
Pb
 p2 
Ea − Eb = C f  
 2  Pa
Pb 2 P2
Ea − Eb = C f − Cf a
2 2
La cantidad C f Pa / 2 es la energía almacenada inicialmente en el capacitor en el tiempo t = ta

2
y la cantidad C f Pb / 2 representa la energía almacenada en el tiempo t = tb . Durante el

2
intervalo de tiempo tb − ta , la energía Ea − Eb se agregó al capacitor del fluido. Se puede

observar que el capacitor del fluido de manera similar a su primo el capacitor eléctrico, puede
almacenar energía. Esta energía se puede recuperar en el momento posterior que sea necesario.

Inductor de fluido
La masa de un fluido en movimiento es muy similar a una masa sólida en movimiento. La masa
del fluido tiene inercia y se requiere de una fuerza para cambiar el estado de inercia, acelerar o
desacelerar. En la figura 1.42 un fluido incompresible ideal (sin viscosidad y por tanto sin fuerzas
de fricción) en un flujo inestable (la velocidad del fluido no es constante) en la tubería. Vamos a
aplicar las leyes de estudio del movimiento a la masa del fluido en la tubería.
Figura 1.42 Fluido idean incompresible en flujo inestable en una tubería.
La masa del fluido es ρ Al la fuerza neta actuando sobre la masa es A( P1 − P2 ) la aceleración

del fluido es dU / dt . De las leyes de Newton podemos escribir
ρ l dU
A( P1 − P2 ) =
A dt
Debido a que qv = AU y P12 = P1 − P2 la ecuación anterior se tiene como:
ρ l dqv
P12 =
A dt
Si comparamos con la ecuación de un sistema de inducción eléctrico
di
V21 = L
dt
Podemos claramente ver que ambas ecuaciones son análogas, si definimos ρ l / A como la
inductancia del fluido I f y utilizamos la analogía voltaje-presión y corriente eléctrica-flujo de
fluidos. La ecuación anterior se puede escribir como:
dqv
P12 = I f
dt
Podemos ver que matemáticamente un inductor de fluido ideal, se comporta exactamente
como un inductor ideal eléctrico.
La energía entregada al inductor de flujo en un intervalo de tiempo t = ta hasta t = tb esta dada

por:
tb
Eb − Ea = ∫ P12 qv dt
ta

tb  dq 
Eb − Ea = ∫  I f v  qv dt
ta
 dt 
tb
Eb − Ea = I f ∫ qv dqv
ta
Esta ecuación se puede integrar para obtener:

tb
q 2 
Eb − Ea = I f  v 
 2  ta
qvb 2 q 2
Eb − Ea = I f − I f va
2 2
2
La cantidad I f qva / 2 es la energía cinética asociada con la velocidad inicial de flujo en el tiempo
t = ta y el valor I f qvb 2 / 2 es la energía cinética asociada con la velocidad final de flujo en el
tiempo t = tb . Durante el intervalo de tiempo tb − t a la energía cinética Eb − Ea se agregó al
fluido.
Para recordar
Debemos de recordar siempre las ecuaciones asociadas a la mecánica de fluidos que están
basadas en la aplicación del principio de continuidad de masa (ley de conservación de masa) y
las leyes de Newton del movimiento de fluidos. Debemos poder escribir de memoria la ecuación:
ρ1 AU
1 1 = ρ 2 A2U 2
Así como la ecuación de Bernoulli y recordar que solo aplica a flujo de fluidos sin fricción en flujo
estable.
Recuerde su ecuación en la forma más fácil o desarrollada
ρ ρ
P2 + ρ gh2 + U 22 = P1 + ρ gh1 + U12
2 2
Si recuerda estas ecuaciones, podrá obtener las ecuaciones de la resistencia de fluidos, capacitor
de fluidos y el inductor de fluidos. Es importante también recordar que cuando se trabaja con
Sistemas de fluidos que se tiene tres bloques fundamentales que no es fácil equiparar con las
contrapartes eléctricas. Por lo que es importante que buscar tener la costumbre de intentar
identificar los tres bloques básicos en los sistemas de fluidos.
La figura 1.43 resume los diagramas simbólicos de los bloques operacionales y las impedancias
para los tres elementos de flujo de fluidos. Tan pronto como lo revise, observe que son muy
similares a los sistemas fundamentales eléctricos y mecánicos en las figuras 1.15, 1.26 y 1.34.

Nombre símbolo Diagramas de bloques operacionales impedancia
Resistenci
a de
fluido
Capacitor
de fluido
Inductor
de fluido
Figura 1.43 Resumen de los elementos de fluidos

Elementos Térmicos
Conceptos de temperatura y calor
El concepto de temperatura y calor se encuentra en casi todos los sistemas de ingeniería. El calor
se debe disipar de los circuitos eléctricos, o los componentes se queman. El calor producido por
fricción entre los elementos mecánicos, puede causar que cambie la dimensión de dichos
elementos si el calor no se elimina. Los fluidos se utilizan para transferir el calor de un lugar a
otro.
En forma cualitativa pensamos de la temperatura como una medida de que tan “frio” o tan
“caliente” esta un objeto. Esto implica que la temperatura es un término relativo, y de hecho así
es. Una medida cuantitativa de temperatura se obtiene con un termómetro y una variedad de
escalas que actualmente se usa. Por ejemplo, La escala Celsius o centígrada, se desarrolló
usando como base el punto de congelación y ebullición del agua. La temperatura a la que el agua
solida (hielo) cambia a agua líquida es igual a cero grados Celsius ( 0 C ) y la temperatura a la
cual el agua líquida cambia a agua gaseosa (vapor) es igual a 00 grados Celsius ( 100 C ). Cuando
dos cuerpos a temperaturas diferentes se ponen en contacto con otro, el calor fluye del cuerpo
con temperatura más alta al cuerpo con la temperatura más baja. Cuando esto sucede, la
energía se transfiere del cuerpo más caliente al cuerpo más frio. El calor se define como la
energía que se transfiere de un cuerpo o sistemas a otro, como resultado de la diferencia de
temperatura entre ambos.
Conceptos de trabajo, potencia, y energía en los sistemas térmicos.
Cuando se realiza trabajo mecánico en un cuerpo, su temperatura se incrementara, a menos

que se remueva el calor del cuerpo. La primera ley de termodinámica indica que el trabajo y el
calor se pueden inter-convertir. Consecuentemente, las unidades de calor y trabajo son
equivalentes. En el sistema inglés, la temperatura se mide en grados Fahrenheit y el calor en
unidades térmicas británicas (BTU). Un BTU es equivalente a 778.172 ft-lbs. En el sistema
internacional, la temperatura se mide en grados centígrados y el calor en Joules si recuerdan de
los sistemas eléctricos un Joule es igual a un watt-seg ó 0.737 ft-lbs.
Existen tres formas básicas de transferencia de calor del cuerpo caliente al cuerpo frio y son
convección, radiación y conducción. La transferencia de calor tipo convección tomo lugar entre
líquidos y gases. La transferencia de calor se realiza al mover moléculas del lado caliente al lado
frio debido a corrientes impulsada por la diferencia de temperatura. La transferencia de calor
tipo radiación, se lleva acabo como resultado de la energía transportada por ondas
electromagnéticas. La transferencia de calor tipo conducción por lo general involucra sustancias
que se encuentran en fase sólida. El calor se transfiere a nivel molecular sin ningún movimiento
visible de la materia.
Resistencia térmica
Todos los materiales ofrecen cierta resistencia al flujo de calor. Cuando un material ofrece un
alto grado de resistencia se le llama aislante. La figura 1.44 muestra una sección de un material
aislante.

Figura 1.44 Flujo de calor a través de un material conductor-
Se ha encontrado en diversos experimentos que la velocidad de transferencia de calor qh entre

dos superficies de área A es proporcional al área y el gradiente de temperatura dT / dx . En
forma de ecuación tenemos:
dT
qh ∝ − A
dx
Utilizando una constante de proporcionalidad kc podemos reescribir la ecuación anterior como
sigue:
dT
qh = − kc A
dx
La constante de proporcionalidad es llamada la conductividad térmica. El signo negativo indica
que el calor fluye en la dirección en que disminuye la temperatura. Aplicando esta ecuación a la
figura 1.44 tenemos:
qh = − k c A
(T2 − T1 )
X
De donde:
Símbolo Significado Unidades inglesas Unidades SI

qh Velocidad de flujo de calor BTU/hr Joules/sec
kc Conductividad térmica BTU joules
2
hrft ( F / ft ) sec.m 2 ( C / m)
A Área de sección transversal ft 2 m2
T2 Temperatura superior F C
T1 Temperatura inferior F C
X Espesor del material ft M

Observe las unidades en esa sección están dadas en sistema inglés y sistema internacional.
Si re-escribimos esta ecuación de la siguiente forma:
 X 
T2 − T1 = T21 =   qh
 kc A 
Y la comparamos con la ecuación de la resistencia eléctrica
V21 = Ri
Podemos observar que ambas ecuaciones son idénticas y nos lleva a pensar que X / kc A es un
valor de una resistencia térmica, si hacemos la analogía de temperatura-voltaje y flujo de calor-
corriente eléctrica. Si aplicamos la analogía tenemos:
T21 = Rt qh
X
Donde Rt =
kc A
Debemos ser muy cuidadosos con esta analogía con respecto a las relaciones de potencia. La
velocidad de flujo de calor qh corresponde a la potencia como consecuencia de la equivalencia
del calor y del trabajo indicada por la primera ley de la termodinámica. En consecuencia la
potencia está dada por la ecuación en términos de Rt como sigue:
1
Potencia = qh = T21
Rt
Capacitancia térmica:
Todos los materiales tienen alguna capacidad de almacenar calor. La capacidad de un material
para almacenar calor se le llama calor específico. El calor específico se define como la cantidad
de calor por unidad de masa para elevar la temperatura en un grado. El calor especifico C es, en
general, una función de la temperatura y se puede escribir como
1 dQ
C = C (T ) =
m dT
Donde:
m= masa del material
dQ = cantidad de calor requerido
dT = incremento de la temperatura debido a la adición de calor dQ
Si restringimos la atención a pequeñas variaciones de temperatura, entonces C se puede tomar

como una constante. En este caso la ecuación anterior se puede escribir de la siguiente manera:
dQ = CmdT

Dividiendo por un tiempo diferencial tenemos:
dQ dT
= Cm = qh
dt dt
Vamos a compararla con la ecuación para el capacitor eléctrico:
dV
i=C
dt
Podemos observar que ambas ecuaciones son idénticas, si pensamos en que Cm es la
capacitancia térmica y en la analogía temperatura- voltaje y velocidad de flujo de calor- corriente
eléctrica. En este caso podemos re escribir la ecuación como:
dT
qh = Ct
dt
Donde: Ct = Cm
Una vez más, debemos tener cuidado con esta analogía cuando se utiliza como parte de las
relaciones de potencia. De manera recurrente debemos de saber que tanto calor se almacena
en un material dado. Esto se puede obtener al integrar la ecuación anterior para obtener:
T2
Q = m ∫ Cdt
T1
Si la C se toma como una constante, entonces la ecuación anterior se puede integrar,

obteniéndose:
Q = mC (T2 − T2 )
Inductancia Térmica
No existe fenómeno térmico que almacene energía en función de la velocidad de cambio del
flujo de calor. Por lo tanto no existen analogías con la inductancia eléctrica.
Para recordar:
Las ecuaciones para la resistencia térmica y para la capacitancia térmica, dadas anteriormente,
sirven para muchas de nuestras necesidades cuando requerimos modelar sistemas de
ingeniería. Debemos recordar las analogías con la resistencia eléctrica y el capacitor eléctrico de
forma continua.
La figura 1.45 Nos muestra un diagrama simbólico, El diagrama operacional y las impedancias
para los dos elementos térmicos fundamentales. Comparándolos con los sistemas eléctricos,
mecánicos y de fluidos tanto resistencias como capacitores. Usted podrá observar que las
ecuaciones son idénticas solo que es importante recordar que en los sistemas térmicos, la
potencia no es igual al producto de la variable en extremos (Temperatura) y la variable de flujo
(velocidad de flujo de calor) como sucede en los demás sistemas, eléctricos, mecánicos, y de
fluidos. La variable de paso para los sistemas térmicos ya es de por sí velocidad de flujo de calor.

Nombre Símbolo Diagrama de bloque operacional Impedancia
Resistenci
a térmica
Capacitor
térmico
Figura 1.45 Resumen de los elementos térmicos
Importancias de las analogías
Lo analizado hasta el momento son las bases más importantes de ingeniería, Si entiende este
material, y logra aprender lo indicado como “para recordar” va a tener una sólida base para
desarrollar trabajos de ingeniería.
En repetidas ocasiones se hizo hincapié en la importancias de los tres componentes que se tiene
en sistemas eléctricos, mecánicos y fluidos y en como todas son idénticas en funcionamiento al
utilizar las variables de extremo y de paso. También se ha hecho mención que el producto de la
variable de extremo por la variable de flujo permiten calcular la potencia. La tabla 1.3 resume lo
visto hasta el momento.
Sistema Variable de Variable Ecuació Ecuación Ecuación de Ecuación de

extremos de paso n de de capacitor Inductor
potenci resistenci
a a
Eléctrico Voltaje (V) Corriente(i Vxi V=Ri dV di
) i =C V =L
dt dt
Mecánico Velocidad(v) Fuerza(F) vxF 1 dv 1 dF
Traslaciona v= F F =m v=
b dt k dt
l
Mecánico Velocidad Torque(Q) ω xQ 1 dω 1 dQ
rotacional Angular( ω ) ω= Q Q=I ω=
B dt K dt
Fluidos Presión (P) Flujo ( qv ) Px qv P = R f qv dP dqv

qv = C f P = If
dt dt
Térmico Temperatur Flujo de qh T = R f qh dT Ninguno

a (T) qh = Ct
calor ( qh ) dt


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Bloques básicos para el desarrollo de modelos en sistemas en

r=radio del cilindro

h=altura del cilindro

1 Modelación de procesos de ingeniería

Concepto de Voltaje y corriente.

Figura 1.1 diagrama para la definición de un elemento eléctrico

En la figura 1.1 se tiene un dibujo de un símbolo o un circuito de un elemento eléctrico. Un

2 Modelación de procesos de ingeniería

Al mostrar un voltaje v2 en el punto 2 y un voltaje v1 en el punto 1, en las figuras 1.1 y 1.2

Conceptos de trabajo, potencia, y energía en elementos eléctricos.

3 Modelación de procesos de ingeniería

Las unidades de la potencia son:

P = V21i = 1volt (1ampere )

joule coulomb joule

4 Modelación de procesos de ingeniería

Ri es una función lineal en la cual el voltaje es proporcional a la corriente y a la resistencia es

La energía entregada a una resistencia a una resistencia en el intervalo de t = ta hasta t = tb

Debido a que R es una constante se puede sacar de la integral, obteniendo:

5 Modelación de procesos de ingeniería

Otro elemento eléctrico fundamental es el capacitor. Como la resistencia, Se encuentra presente

6 Modelación de procesos de ingeniería

La cantidad C / (Va2 / 2) es la energía que se encontraba inicialmente almacenada en el capacitor

EN la figura siguiente se muestra, el diagrama simbólico (circuito) y la representación gráfica de

a) Diagrama b) Representación grafica c) Ecuaciones que

7 Modelación de procesos de ingeniería

La energía entregada a un inductor en el intervalo de tiempo de t = ta hasta t = tb está dado

Substituyendo esta ecuación para voltaje tenemos

Realizando la integración tenemos:

La cantidad L (ia2 / 2) es la energía que se almaceno inicialmente en el inductor (campo

8 Modelación de procesos de ingeniería

Impedancia y diagramas de bloques operacionales.

Iremos descubriendo como estas herramientas no solo se aplican a circuitos de sistemas

Figura 1.7 Representación de la impedancia Z de cualquier elemento eléctrico

9 Modelación de procesos de ingeniería

Por lo general utilizaremos el operador D = d / dt para expresar las derivadas (y 1 / D para

La impedancia está dada por:

Impedancia del capacitor

10 Modelación de procesos de ingeniería

Herramienta 2 Diagrama de bloque operador

Existen cuatro bloques operacionales básicos:

a) diagrama de bloque b) Ecuación

Un ejemplo de un multiplicador constante es el bloque que se muestra en la figura 1.10. Se

11 Modelación de procesos de ingeniería

a) diagrama de bloque b) Ecuación

a) Diagrama de bloque b) Ecuación

El siguiente diagrama de bloque que vamos a discutir es el integrador. Como sabemos, La

a) diagrama de bloques b) Ecuación

a) Diagrama de bloque b) Ecuación

EL ultimo Diagrama de bloque operacional que comentaremos es el bloque diferenciador. Un

12 Modelación de procesos de ingeniería

a) Diagrama de bloques b) Ecuaciones

Nombre Símbolo Diagramas de bloques operativos Impedancia

Elementos Mecánicos (traslacionales)

Concepto de fuerzas y movimientos mecánicos

13 Modelación de procesos de ingeniería

La figura 1.16 es un diagrama simbólico o “Circuito” de un componente mecánico cuyos

14 Modelación de procesos de ingeniería

Observe que la potencia es el producto de la fuerza por la velocidad.

15 Modelación de procesos de ingeniería

Un amortiguador es un componente mecánico que encontramos en los sistemas de ingeniería.

Cilindro Pistón Orificios

16 Modelación de procesos de ingeniería