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Tapia
Universidad de Concepción
Facultad de Ingeniería
Depto Ingeniería Eléctrica
Conversión
Electromecánica
de la Energía
Apunte de Clases
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Conversión Electromecánica de la Energía. Versión 1.0 Juan A. Tapia
Chapter 1
Principios de Conversión Electromecánica de la Energía
1.1 Introducción
R i
Acoplamiento
v magnetico ω,x
e
T,f
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Ahora considerando un intervalo de tiempo dt, éste balance energético queda determinado
por:
donde dWeléctrica es la variación de la energía eléctrica en la puerta eléctrica que esta dada
por
Este valor resulta positivo cuando fluye hacia el sistema (convención motor).
Análogamente, la variación de la energía mecánica es
positiva cuando fluye saliendo del sistema. Esta puede separarse en dWcinética y dW potencial al
existir partes móviles que varían su posición. En general se tendrá que dWeléctrica ≠ dWmecánica
por lo que la energía acumulada en el campo de acoplamiento podría ser recuperada
totalmente. La variación de la energía eléctrica y mecánica se puede evaluar a través de las
ecuaciones 3 y 4. Sin embargo la dWcampo , no se puede medir directamente y debería
calcularse en base a las diferencia dWeléctrica − dWmecánica , lo que implica determinar la
evolución de cada una de las variables en el tiempo.
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debidas a los cambios de estado). Por lo tanto, cualquiera sea la trayectoria que lleve al
sistema a un estado final es valido.
Si las perdidas son despreciadas, la tensión inducida en el devanado esta dada por
dλ
e= (7)
dt
La relación entre los enlaces de flujo de la bobina y la corriente para una largo de
entrehierro determinado esta dada en la figura 3. El incremento de la energía del campo,
dWcampo , es mostrada en la zona achurada en esa figura. Cuando los enlaces de flujo
aumentan desde λ1 a λ2, la energía almacenada en el campo esta dada por
λ2
Wcampo = ∫ idλ (9)
λ1
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debido a el sistema inicialmente estaba desenergizado los enlaces de flujos aumentan desde
cero hasta el valor λfinal, es decir
λ final
Wcampo = ∫ idλ (10)
0
Esta ultima expresión resulta independiente del tiempo, por lo que no se requiere conocer
i(t) ni v(t). En cambio, es necesario sólo conocer la relación i(λ,x) y puesto que el sistema
no esta trabajando, x actúa solo como parámetro. Cabe hacer notar que la ecuación anterior
representa la área entre el eje λ y la característica λ-i.
s
Figura 3 Característica λ -i para el sistema electromecánico de la figura 2
i final
'
Wcampo =∫ λdi (11)
0
Esta cantidad no tiene significado físico, sin embargo resulta útil su definición en la
derivación de las expresiones de la fuerza (o torque) desarrollado por un sistema
electromecánico.
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(a) (b)
Figura 4 (a) Característica λ -i para diferentes largo de entrehierro. (b) Grafica representación de la energía y
la coenergía
De la figura 4b se tiene
λ final i final
∫0
idλ + ∫
0
λdi = i final λ final (12)
' '
Notar que Wcampo > Wcampo , si la característica λ-i es no-lineal y Wcampo = Wcampo si es
lineal.
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Conversión Electromecánica de la Energía. Versión 1.0 Juan A. Tapia
(a) (b)
Figure 5. Punto de operación para el movimiento del sistema de la figura 1.1. (a) a corriente constante,
(b) enlaces de flujo constante
dWmecánica = dWcampo
'
(19)
f m dx = dWmecánica = dWcampo
'
(20)
∂Wcampo
'
(i, x)
fm = (21)
∂x
i = constante
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Conversión Electromecánica de la Energía. Versión 1.0 Juan A. Tapia
La energía en el campo
por lo tanto, la variación de energía mecánica esta dada por el área sombreada de la figura
5b, lo que corresponde a la disminución de la energía del campo.
despejando la fuerza
∂Wcampo (λ , x)
fm = − (27)
∂x
λ = constante
Notar que para movimiento rápido, la energía eléctrica de entrada es cero (idλ=0)
debido a que los enlaces de flujo se mantienen constantes. Por lo tanto, la energía mecánica
es entregada enteramente por la energía del campo.
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Conversión Electromecánica de la Energía. Versión 1.0 Juan A. Tapia
Para el caso lineal se tiene que los enlaces de flujo son proporcionales a la corriente
que los produce, es decir:
λ = L( x)i (28)
donde L(x) es solo función de la posición. En este caso se tendrá que ambas: energía y
coenergía son iguales y están dadas por
Wcampo = Wcampo
'
= ∫ λdi = ∫ L( x)idi = L( x) ∫ idi (29)
1
Wcampo = L( x)i 2 (30)
2
∂Wcampo (i, x) ∂ 1
fm = − =− L( x)i 2 (31)
∂x ∂x 2
λ = constante
1 ∂L( x) 2
fm = − i (32)
2 ∂x
dλ
v = Ri + (33)
dt
Para un sistema lineal, los enlaces de flujo están dados por la ecuación 28, luego
introduciendo esa expresión y derivando se obtiene
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Conversión Electromecánica de la Energía. Versión 1.0 Juan A. Tapia
v = Ri +
d
[L( x)i)] = Ri + L( x) di + ∂L( x) dx i (34)
dt dt ∂x dt
di ∂L( x)
v = Ri + L( x) + x& i (35)
dt ∂x
1 ∂L( x) 2
m&x& = i − f c arg a − f roce = f m − f c arg a − f roce (36)
2 ∂x
donde m&x& , es la fuerza inercial, el primer término del lado derecho de la ecuación, fm,
corresponde a las fuerza de origen electromagnético (motriz); fcarga es la fuerza mecánica
de carga (resistente) y froce es la fuerza debido a los roces (fricción).
Muchos dispositivos electromecánicos poseen más de una puerta eléctrica por donde son
excitados. Es deseable obtener las expresiones para poder evaluar la fuerza (o torque) de
sistemas que operan con mas de un grupo de bobinas. Para el caso de 2 bobinas excitadoras
(ver figura 6) se tiene que la relación λ-i es
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Donde L11 y L22 son las inductancias propias de las bobinas 1 y 2; L12 es la
inductancia mutua entre las bobinas. La variación de la coenergía para un sistema de dos
bobinas y movimiento angular esta dada por
'
dWcampo = λ1 di1 + λ 2 di 2 + Tm dθ (39)
Para obtener la coenergía, se debe integrar esta última expresión. Como en el caso
anterior, es conveniente mantener la posición fija de la pieza móvil y aumentar la corriente
desde cero a su valor final separadamente en cada circuito, es decir
i2 o i1o
∫ ∫
(i1o , i2o , θ o ) = λ2 (i1 = 0, i2 ,θ o )di2 + λ1 (i1 , i2 = i2 o ,θ o )di1
'
W campo (40)
0 0
reemplazando las ecuaciones 37 y 38 para las condiciones de corrientes solo en cada bobina
se tiene:
i2 o i1o
(i1o , i2 o , θ o ) =
∫ L i di + ∫ (L i + L i
'
W campo 22 2 2 11 1 12 2 o )di1 (41)
0 0
1 1
'
Wcampo (i1o , i2o , θ o ) = L11i12 + L12 i1i2 + L22 i22 (42)
2 2
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∂Wcampo
'
(i1 , i2 , θ ) 1 2 dL11 dL 1 dL
Tm = = i1 + i1i2 12 + i22 22 (43)
∂θ 2 dθ dθ 2 dθ
donde
λl
[λ ] = i L L12
; [i ] = l ; [L(θ )] = 11
λ 2 i2 L21 L22
p: operador derivativo
donde
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[R] =
R1 0
: matriz de resistencia
0 R2
dL11 dL12
dθ dθ ; Matriz de torque
[T (θ )] = dL dL22
21
dθ dθ
1 t
'
Wcampo = [i ] ⋅ [L(θ )] ⋅ [i ] (48)
2
1
f cm = [i ]t ⋅ [T (θ ) ] ⋅ [i ] (49)
2
1 t
M&x& = [i ] ⋅ [T (θ )] ⋅ [i ] − f c arg a − f roce (50)
2
Las ecuaciones del circuito eléctrico y del sistema mecánico mas las ligazones
externas permiten describir completamente el dispositivo desde el punto de vista de la
conversión electromecánica. Para ‘conocer’ el dispositivo se deberán cuantificarse la matriz
de inductancia y con ella la matriz de torque.
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