RESUMEN

La finalidad de este laboratorio es demostrar la comunicación serial entre la tarjeta raspberry pi y

la stm32, también se aborda la temática del filtro complementario para la generación de graficas
con la estimación de los ángulos de Euler los cuales constituyen un conjunto de tres coordenadas
angulares que sirven para especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes
ortogonales, normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales
normalmente fijos. [1]

Palabras claves: ángulos de Euler, Coordenadas, Filtro complementario, Raspberry pi.

[1] https://es.slideshare.net/tito.carrreras/ngulos-de-euler-1477463

INTRODUCCION

El informe consiste en el análisis de las señales generadas por el módulo MPU6050 (IMU) que
abarca desde la adquisición y almacenamiento de datos que son tomados por el sensor, Se realiza
una programación en la plataforma abierta mbed ejecutada en la tarjeta STM32, la cual nos realiza
la toma de los datos en un tiempo de 0.01 sg en el cual se garantiza un muestreo constante, la
visualización de los datos se observa en el monitor serial de arduino.

Con los datos obtenidos de la tarjeta de adquisición STM32 se realiza una conexión con la tarjeta
RASPBERRY PI donde se programa en código python, ya con los valores de lectura y el muestreo
realizado en la stm32 se procede a obtenerse los valores del offset en la calibración de los datos,
para la combinación del acelerómetro y giroscopio presentes en la imu.

En el código en python se realiza la implementación de un filtro de seguimiento para estimar el

ángulo de roll y pitch, se describe todo el proceso de forma detallada, argumentando los motivos
que llevaron a desarrollar la actividad propuesta y los procedimientos implementados para la
adquisición de datos y el análisis de las gráficas.

Para el fin del laboratorio se busca adquirir los datos de la IMU mediante la tarjeta STM32
extrayendo los valores por medio de programación y así observar el comportamiento del módulo
MPU6050 por medio de graficas. Analizar el funcionamiento del filtro complementario en la
obtención de los ángulos de roll y pitch.

MARCO TEORICO
Angulo Roll, Pitch y Yaw

La forma en que se rotan los ejes en este método es la siguiente; se rota primero en el eje x, a
continuación en el eje Y, y se termina en el eje z. A esta convención se le conoce como roll, pitch,
yaw (ángulos de balanceo, inclinación y orientación) y en ocasiones como ángulos fijos. Se le dice
fijos debido a que las rotaciones se hacen respecto a la trama de referencia, la cual se encuentra
fija y nunca se mueve [2].

Cada matriz tiene su propio eje de rotación, las cuales se multiplican para llegar a una matriz de
rotación general de la trama sobre los ejes. Se le asignó a cada rotación de un eje su propia letra
que representa un ángulo, en el caso del eje x es sigma (ᵞ), al eje y se le asigna el ángulo (β) y al eje
z (α)

[2] http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/torres_f_ma/capitulo3.pdf

FILTRO COMPLEMENTARIO

El Filtro Complementario es en realidad una unión de dos filtros diferentes: un High-pass Filter
para el giroscopio y un Low-pass Filter para el Acelerómetro. El primero deja pasar únicamente los
valores por encima de un cierto límite, al contrario que el Low-pass filter, que sólo permite a los
que están por debajo.
La fórmula resultante de combinar (complementar, de aquí el nombre) los dos filtros es:
Angulo= A∗( Angulo+ AnguloGyro∗Δt ) + B∗AnguloAccel
Dónde AnguloGyro es el ángulo del Giroscopio que hemos calculado previamente,
y AnguloAccel con el ángulo del Acelerómetro calculado con la fórmula de la tangente. Δt es el
tiempo que ha pasado (en segundos) desde la última vez que se ha calculado el filtro. Esta fórmula
es la misma para el eje X, Y [3].
Se puede probar cambiando los valores de A y B por un valor personalizado. Eso sí, ambos tienen
que sumar 1.
[3] https://robologs.net/2014/10/15/tutorial-de-arduino-y-mpu-6050/

RESULTADOS

Luego de la adquisición de los datos que toma el módulo MPU 6050 se realiza la graficacion del
acelerómetro y giroscopio
En la programación posteriormente de la toma de los datos por parte de la tarjeta STM32 nos
otorga los valores del offset para realizar la calibración de los datos en el acelerómetro y
giroscopio

Se muestran las gráficas del acelerómetro y giroscopio ya calibrados

Con el adicionamiento en la programación del filtro complementario y de los parámetros de los

ejes de movimiento en Roll y pitch se obtienen las siguientes graficas cuando el módulo MPU6050
está quieto.
Tomándose los siguientes datos
A= 0.6
B= 0.4
dt= 0.01
Realizándose un giro solamente en el eje x
Realizando giro solamente en el eje y
CONCLUSIONES