2020

Universidad Nacional de Villa Mercedes

TRABAJO PRACTICO 1
Cinemática

Asignatura: Biomecánica

Profesores:

- Bioing. Diego Roitman

- Bioing. Esteban Ledroz

Alumno: Lorenzo A. Tell

 Biomecánica - BIOINGENIERIA
Introducción
La Cinemática es una rama de la Mecánica que estudia el movimiento sin tomar en cuenta las fuerzas que lo
originan. Para la descripción cinemática del movimiento se utilizan fundamentalmente variables de
desplazamiento, velocidad y aceleración lineales y angulares. En el caso del estudio de la marcha a partir de la
posición de marcadores en lugares anatómicamente definidos, las variables de interés incluyen la velocidad y
aceleración de ciertos puntos específicos (que pueden estar representados por los marcadores, por ejemplo, el
marcador del tobillo) o de los segmentos (por ejemplo, el muslo o el pie). En esta guía, se estudiará la cinemática
de la marcha humana a partir de datos de las posiciones de los marcadores ubicados en el miembro inferior. Se
estudiará el movimiento en el plano sagital de la pierna derecha del sujeto analizado y se considerará que la
marcha es simétrica y, por tanto, el movimiento de la pierna izquierda será igual al de la pierna derecha pero
retrasada medio paso.

Cálculo de desplazamientos angulares

En el caso del estudio de la marcha mediante datos de videografía (como los que se utilizan en esta guía), los
desplazamientos lineales de los marcadores son medidos a través del sistema. Estos datos se utilizan para el
cálculo de los ángulos de las articulaciones. El ángulo de una articulación puede calcularse a partir de las
posiciones angulares de los segmentos adyacentes. En primera instancia, el ángulo de un segmento definido
entre los puntos i y j (por ejemplo, el segmento del tronco definido entre los puntos base de las costillas – i - y
cadera - j), se calcula mediante:

Cabe destacar que los ángulos de los segmentos se definen como aquellos que presentan los segmentos
respecto al eje horizontal positivo (+ x).

El ángulo de la articulación queda entonces determinado por la posición angular de los segmentos adyacentes.
Por ejemplo, el ángulo de la cadera, queda determinado por el ángulo del tronco y el del muslo:

El ángulo de la rodilla queda determinado por el ángulo del muslo y el de la pierna:

Y el ángulo del tobillo queda determinado por el ángulo de la pierna y el del pie:

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El análisis de la marcha patológica en laboratorios de marcha clínicos basa sus conclusiones (en cuanto al grado
de disfunción motora, determinación de la causa de la disfunción y otros parámetros) en la comparación de los
datos del paciente con datos de sujetos sanos. El ángulo de las articulaciones en cada instante de la marcha es
uno de los datos claves para dicha comparación. Por lo que resulta importante conocer los valores angulares de
las articulaciones durante el ciclo de la marcha en personas sanas.

Se considera por convención los ángulos flexores positivos y extensores negativos en las tres articulaciones.

Cálculo Vectorial de los ángulos articulares

El uso de cálculo vectorial 3D para obtener el ángulo relativo entre segmentos es una forma de evitar la
discontinuidad de la función ARCTG en el cálculo del ángulo del segmento, es decir, utilizar coordenadas de
marcador (x,y,z), conociendo que en el registro 2D se supone que los marcadores se encuentran en el plano XY
por lo que la componente Z es cero para todo instante del ciclo.

Se plantea entonces tomar cada segmento como un vector en R3 (Figura 1), a continuación, se desarrolla el
ejemplo para el ángulo relativo de la rodilla

Si se obtienen los versores de estos segmentos:

Si además se calcula el producto vectorial entre estos versores, se obtiene un vector perpendicular al plano XY
que contiene ambos segmentos, es decir en la dirección del eje Z (Figura 2), cuya componente tendrá magnitud
igual al seno del ángulo entre los segmentos.

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Si a este vector Z se le aplica el producto punto con el versor k, se obtiene un resultado escalar que es
equivalente al seno del ángulo relativo entre los segmentos.

En definitiva, se puede obtener el ángulo entre dos segmentos

De esta forma se puede obtener el ángulo relativo entre segmentos a partir de vectores en R3, sin
indeterminaciones a través de la aplicación del producto vectorial y el producto escalar, lo cual es fácilmente
realizable y conveniente computacionalmente cuando manejamos cantidad de datos a lo largo del todo el ciclo
de marcha. Asimismo, este resultado tiene considerando el signo del ángulo.

Para la cadera

Cálculo de velocidades y aceleraciones

Si los valores de desplazamiento son filtrados, la velocidad (lineal o angular) se puede calcularse como:

De la misma manera, la aceleración (lineal y angular) se puede calcular con tres o con cinco datos de
desplazamiento:

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Objetivos
 Conocer el cálculo básico de variables cinemáticas como velocidades y aceleraciones lineales y
angulares.
 Comprender las convenciones utilizadas para el cálculo de los ángulos de las articulaciones del
miembro inferior.
 Iidentificar los valores de los ángulos de las articulaciones en personas sanas en cada instante del ciclo
de la marcha.

Problemas

Para la resolución de los siguientes problemas se utilizarán las tablas A.1, A.2 y A.3 del libro “Biomechanics and
Control of Human Movement”, autor: David A. Winter. Edición 2004.

A partir de los datos de coordenadas filtradas (Tabla A.2) calcule y chequee sus respuestas con la lista
apropiada en alguna de las tablas (A.2, A.3 y A.4).

1. Acorde a los eventos marcados en las tablas de datos de Winter TOR y HCR

a. ¿De cuantas maneras podría definir un ciclo de marcha?

De existir simetría en la marcha podríamos definir un ciclo utilizando la información de la

otra pierna, la izquierda. Los valores HCL y TOL. También podríamos invertir la marca de
referencia y considerar a partir de HCR-TOR-HCR.

b. ¿Cuántos cuadros contiene cada uno? ¿Qué período de tiempo representa en cada caso?

Desde el marcador TOR al HCR hay 28 cuadros, desde el marcador HCR hasta el otro marcador
TOR hay 42 marcadores. Si entre cuadros se comprende un tiempo ∆𝑡 ≈ 0.014𝑠, el periodo
TOR-HCR comprende un tiempo aproximado de 0.392s. Mientras que el semiciclo HCR-TOR un
tiempo aproximado de 0.588

c. ¿Podría suceder que en dos pasos (ciclos) de un mismo registro esta duración no sea
exactamente igual?

Es exactamente posible, debido a que nuestra marcha no es perfecta como se podría esperar de
una máquina, hay múltiples factores fisiológicos que pudiesen afectar paso a paso la marcha
incluso en una persona sana[1]–[3]. En la Fig.1 podemos observar alguno de estos factores
generales y extendidos. Además de los factores inherentes a la persona que camina, pueden
existir errores en sistema, errores en la medición, muestreo, procesado y filtrado de datos, etc.

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Fig. 1 Diagrama en bloques simplificado del sistema locomotor. Cortesía de Hausdorff

2. Calcule la velocidad del marcador de la rodilla en la dirección x para los cuadros 10 y 20.

Utilizando la ecuación de Velocidad:

Sabiendo que:

𝑋𝑖+1 = 𝑋11 = 0.7615𝑚 ; 𝑋𝑖−1 = 𝑋9 = 0.7006𝑚; ∆𝑡 = 0.014𝑠

0.7615 − 0.7006
𝑉𝑋10 = = 2.17𝑚/𝑠
0.028𝑠
Y para X20:
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𝑋𝑖+1 = 𝑋21 = 0.9803𝑚; 𝑋𝑖−1 = 𝑋19 = 0.9448; ∆𝑡 = 0.014𝑠

0.9803 − 0.9448
𝑉𝑋20 = = 1.267𝑚/𝑠
0.028𝑠

3. Calcule la aceleración del marcador de la rodilla en la dirección x para los 10 y 20. Para el cuadro
10, calcule la aceleración utilizando datos de desplazamiento (de 3 puntos), datos de desplazamiento
(de 5 puntos) y datos de velocidad. Explique qué fórmula brinda datos más precisos y por qué.

Recordando las ecuaciones:

Y recordando que:

𝑋𝑖+1 = 𝑋11 = 0.7615𝑚 ; 𝑋10 = 0.7319𝑚 ; 𝑋𝑖−1 = 𝑋9 = 0.7006𝑚; ∆𝑡 = 0.014𝑠

La aceleración del marcador en la rodilla en la dirección X para el frame 10 utilizando la fórmula de 3

datos da como resultado:

0.7615𝑚 − 2 ∗ 0.7319𝑚 + 0.7006𝑚 𝑚

𝐴𝑋10 = 2
= −8.673 2
(0.014𝑠) 𝑠

Para 5 datos:

𝑋𝑖+2 = 𝑋12 = 0.7896𝑚 ; 𝑋10 = 0.7319𝑚 ; 𝑋𝑖−2 = 𝑋8 = 0.6678𝑚; ∆𝑡 = 0.014𝑠

0.7896𝑚 − 2 ∗ 0.7319𝑚 + 0.6678𝑚 𝑚

𝐴𝑋10 = 2
= −8.163 2
4 ∗ (0.014𝑠) 𝑠

Utilizando la fórmula para los datos de velocidad:

𝑚 𝑚
2.02 𝑠 − 2.24 𝑠 𝑚
𝐴𝑋10 = = −7.85 2
2 ∗ 0.014𝑠 𝑠

Si evaluamos cada resultado vemos, en la tabla 1, que a medida que introducimos más valores,
matemáticamente promediamos. Por eso la fórmula de 5 datos es más precisa que la fórmula de 3 datos.
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Pero la que es más acertada en este caso es la fórmula con datos de velocidad, y esto se debe a que los
valores de la tabla son valores suavizados, los datos se ajustaron a curvas para promediar los valores en
crudo obtenido por los sensores y así eliminar ruidos de las mediciones.
Tabla 1 Comparación de resultados calculados para el frame x=10

3 datos 5 datos Datos de Velocidad Tabla filtrada

Aceleración AX=10 -8.673 -8.16 -7.85 -7.8

Para el frame x=20 y utilizando la fórmula de 3 datos

𝑋𝑖+1 = 𝑋21 = 0.9803𝑚 ; 𝑋20 = 0.9627𝑚 ; 𝑋𝑖−1 = 𝑋19 = 0.9448𝑚; ∆𝑡 = 0.014𝑠

𝑋𝑖+2 = 𝑋22 = 0.9981𝑚 ; 𝑋𝑖−2 = 𝑋18 = 0.9263𝑚

0.9803𝑚 − 2 ∗ 0.7319𝑚 + 0.9448𝑚 𝑚

𝐴𝑋10 = 2
= −1.53 2
(0.014𝑠) 𝑠

Utilizando la fórmula de 5 datos:

0.9981𝑚 − 2 ∗ 0.9627𝑚 + 0.9263𝑚 𝑚

𝐴𝑋10 = 2
= −1.27 2
4 ∗ (0.014𝑠) 𝑠

Utilizando la velocidad:
𝑚 𝑚
1.24 𝑠 − 1.27 𝑠 𝑚
𝐴𝑋20 = = −1.07 2
2 ∗ 0.014𝑠 𝑠

Tabla 2 Resultados calculados del frame x=20

3 datos 5 datos Datos de Velocidad Tabla filtrada

Aceleración AX=10 -1.53 -1.27 -1.07 -1.2

En este caso utilizando la fórmula de 5 puntos obtenemos mayor precisión que utilizando los datos de
velocidad.

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4. Calcule la velocidad angular del segmento pierna para los cuadros 25 y 45 (puede utilizar datos
angulares de la Tabla A.3)

Utilizando la fórmula:

𝜃𝑖+1 − 𝜃𝑖−1
𝑉𝜃𝑖 =
2∆𝑡
Para el frame 25:

𝜃25 = 110.7° ; 𝜃𝑖+1 = 𝜃26 = 110.7° ; 𝜃𝑖−1 = 𝜃24 = 109.7°; ∆𝑡 = 0.014𝑠

110.7° − 109.7° ° 𝑅𝑎𝑑

𝑉𝜃25 = = 35.7142 = 0.6232
2 ∗ 0.014𝑠 𝑠 𝑠
Para el frame 45:

𝜃45 = 81.6° ; 𝜃𝑖+1 = 𝜃46 = 80.6° ; 𝜃𝑖−1 = 𝜃44 = 82.5°; ∆𝑡 = 0.014𝑠

80.6° − 82.5° ° 𝑅𝑎𝑑

𝑉𝜃45 = = −67.857 = −1.184
2 ∗ 0.014𝑠 𝑠 𝑠

5. Calcule la aceleración angular de la pierna para los cuadros 31 y 53 (puede utilizar datos angulares
de la Tabla A.3).

Utilizando la ecuación:
𝜔𝑖+1 − 𝜔𝑖−1
𝐴𝑥𝜃𝑖 =
2 ∗ ∆𝑡
Entonces para el frame 31:

𝑅𝑎𝑑 𝑅𝑎𝑑
𝜔𝑖+1 = 𝜔32 = −2.68 ; 𝜔𝑖−1 = 𝜔30 = −2.5 ; ∆𝑡 = 0.014𝑠
𝑠 𝑠
𝑅𝑎𝑑 𝑅𝑎𝑑
(−2.68 𝑠 ) − (−2.5 𝑠 ) 𝑅𝑎𝑑
𝐴𝜃31 = = −6.42 2
2 ∗ 0.014𝑠 𝑠
Y para el frame 53:

𝑅𝑎𝑑 𝑅𝑎𝑑
𝜔𝑖+1 = 𝜔54 = −1.39 ; 𝜔𝑖−1 = 𝜔52 = −1.23 ; ∆𝑡 = 0.014𝑠
𝑠 𝑠
𝑅𝑎𝑑 𝑅𝑎𝑑
(−1.39 𝑠 ) − (−1.23 𝑠 ) 𝑅𝑎𝑑
𝐴𝜃53 = = −5.71 2
2 ∗ 0.014𝑠 𝑠

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6. Calcule para el cuadro 30:

Con la ayuda de la fórmula:

a. El ángulo del tronco

Fig. 2 Determinación de ángulo del segmento HAT 1/2

El mismo se obtiene según la Figura 2 a partir de la coordenada de la base de la caja torácica

con la coordenada de la cadera, las mismas se obtienen de la tabla A.3(d).

𝑥𝑖 = 1.0362𝑚; 𝑦𝑖 = 1.0349𝑚; 𝑥𝑗 = 1.0664𝑚; 𝑦𝑗 = 0.7970𝑚

0.7970𝑚 − 1.0349𝑚
𝜃𝑇𝑟𝑜𝑛𝑐𝑜 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = −82.765° + 180° = 97.23°
1.0664𝑚 − 1.0362𝑚

Aquí se ajusta el valor del ángulo sumando 180°. Para que el mismo sea un ángulo positivo. El
valor en tabla es 97.2°

b. El ángulo del muslo

Fig. 3 Determinación ángulo del Muslo

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El ángulo del muslo se obtiene a partir de las coordenadas de la cadera hasta la rodilla. Las
coordenadas se encuentran en la tabla A.3(c)

𝑥𝑖 = 1.0664𝑚; 𝑦𝑖 = 0.7970𝑚; 𝑥𝑗 = 1.1669𝑚; 𝑦𝑗 = 0.5046𝑚

0.5046𝑚 − 0.7970𝑚
𝜃𝑀𝑢𝑠𝑙𝑜 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = −71.031° + 180° = 108.96°
1.1669𝑚 − 1.0664𝑚

El valor en tabla es de 109°.

c. El ángulo de la pierna

Fig. 4 Determinación ángulo de la pierna

El segmento de la pierna se debe determinar desde las coordenadas del tobillo hasta las
coordenadas de la cabeza de la fíbula. Este segmento respecto a al horizontal tendrá un
ángulo de:
𝑥𝑖 = 1.1808𝑚; 𝑦𝑖 = 0.4194𝑚; 𝑥𝑗 = 1.2720𝑚; 𝑦𝑗 = 0.0999𝑚
0.4194𝑚 − 0.0999𝑚
𝜃𝑃𝑖𝑒𝑟𝑛𝑎 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = −74.068° + 180° = 105.93°
1.1808𝑚 − 1.2720𝑚
El valor en tabla es 104.6°

d. El ángulo del pie

Fig. 5 Determinación ángulo del pie

El segmento del pie se debe determinar desde las coordenadas del tobillo hasta las
coordenadas de quinto metatarsiano. Este segmento respecto a al horizontal tendrá un
ángulo de:
𝑥𝑖 = 1.2720𝑚; 𝑦𝑖 = 0.0999𝑚; 𝑥𝑗 = 1.3860𝑚; 𝑦𝑗 = 0.0685𝑚
0.0999𝑚 − 0.0685𝑚
𝜃𝑃𝑖𝑒 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = −15.399° + 180° = 164.6°
1.2720𝑚 − 1.3860𝑚
El valor en tabla es 164.6°
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e. El ángulo de la cadera

Fig. 6 Determinación ángulo de la cadera, ángulo relativo

El ángulo que describe la cadera es un ángulo relativo a los segmentos ½ HAT y el muslo. El mismo
puede ser calculado a partir de los datos obtenidos con anterioridad y verificados en la tabla:

𝜃𝐶𝑎𝑑𝑒𝑟𝑎= 𝜃𝑀𝑢𝑠𝑙𝑜− 𝜃𝐻𝐴𝑇 = 108.96° − 97.23° = 11.73°

El valor en tabla es de 11,7°

f. El ángulo de la rodilla

Fig. 7 Determinación del ángulo de la rodilla, ángulo relativo

𝜃𝑅𝑜𝑑𝑖𝑙𝑙𝑎= 𝜃𝑀𝑢𝑠𝑙𝑜− 𝜃𝑃𝑖𝑒𝑟𝑛𝑎 = 108.96° − 105.93° = 3.03°

El valor tabulado es de 3°.

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g. El ángulo del tobillo

Fig. 8 Determinación del ángulo del tobillo, ángulo relativo

El ángulo del tobillo es relativo al segmento comprendido entre el talón y el quinto

metatarsiano y el segmento de la pierna. Al ángulo del segmento anteriormente mencionado
lo calculamos con anterioridad, por lo que deberemos calcular el ángulo del segmento talón-
5Met.

𝑥𝑖 = 1.2350𝑚; 𝑦𝑖 = 0.0385𝑚; 𝑥𝑗 = 1.3860𝑚; 𝑦𝑗 = 0.0685𝑚

0.0685𝑚 − 0.0385𝑚
𝜃𝑇𝑎𝑙𝑜𝑛−5𝑀𝑒𝑡 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 11.236° + 180° = 191.23°
1.3860𝑚 − 1.2350𝑚

𝜃𝑇𝑜𝑏𝑖𝑙𝑙𝑜= 𝜃𝑇𝑎𝑙𝑜𝑛−5𝑀𝑒𝑡 − 𝜃𝑃𝑖𝑒𝑟𝑛𝑎 + 90° = 191.23° − 105.93° − 90° = −4.7°

Por convención se ajusta el ángulo 90°. El ángulo tabulado es de -4.7°.

h. Identifique la fase del ciclo de la marcha en la que se encuentra el sujeto y a partir de allí,
explique la posición de la pierna en el contexto del ciclo de la marcha (revisar los valores
angulares en la marcha de personas sanas del Capítulo 2, del libro “Gait Analysis, an
Introduction”, autor: Michael Whittle).

La tabla posee en el frame 28 la indicación de que se encuentra el

momento en el que el talón de la extremidad derecha hace contacto con el
suelo. El frame 30 es apenas unos milisegundos luego de eso. Podríamos
tomar, como mencionamos anteriormente, el marcador HCR como inicio del
ciclo, coincidiendo con el autor Whittle. Según el mismo, el sujeto en el frame
30 se encontraría al inicio de la fase de soporte o de contacto. La pierna en
este cuadro se encuentra flexionada, el ángulo del tobillo se encuentra según
el autor, con un ligero ángulo, y esto condice con lo calculado y con lo que uno
Fig. 9 Inicio de la
puede observar en la Fig 9. La punta del pie apunta hacia afuera producto de
marcha. HCR
la una rotación externa por la extensión de la rodilla.
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7. Para el cuadro 37:

a. Calcule la posición angular del muslo

El ángulo del muslo se obtiene a partir de las coordenadas de la cadera hasta la rodilla.

𝑥𝑖 = 1.2118𝑚; 𝑦𝑖 = 0.8205𝑚; 𝑥𝑗 = 1.2977𝑚; 𝑦𝑗 = 0.5182𝑚

0.5182𝑚 − 0.8205𝑚
𝜃𝑀𝑢𝑠𝑙𝑜 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = −74.137° + 180° = 105.86°
1.2977𝑚 − 1.2118𝑚

El valor en tabla es de 105.9°.

b. Calcule la posición angular de la pierna

𝑥𝑖 = 1.3019𝑚; 𝑦𝑖 = 0.4260𝑚; 𝑥𝑗 = 1.2999𝑚; 𝑦𝑗 = 0.0934𝑚

0.0934𝑚 − 0.4260𝑚
𝜃𝑀𝑢𝑠𝑙𝑜 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 89.66°
1.2999𝑚 − 1.3019𝑚
El valor tabulado es de 90.3°

c. Calcule el ángulo de la rodilla

𝜃𝑅𝑜𝑑𝑖𝑙𝑙𝑎= 𝜃𝑀𝑢𝑠𝑙𝑜− 𝜃𝑃𝑖𝑒𝑟𝑛𝑎 = 105.86° − 89.66 = 16.2°

El valor tabulado es 16.2°

d. Identifique la fase del ciclo de la marcha en la que se encuentra el sujeto. Explique la posición
de la rodilla en esta fase.

Aún se encuentra en la fase de soporte, se encuentra a un par de frames de apoyar

completamente el pie en el suelo y se puede verificar observando el ángulo del
tobillo en ese frame en la tabla A.4

Fig. 10 Pocisión
aproximada de la
persona en el frame
37
Referencias
[1] J. M. Hausdorff, “Gait variability : methods , modeling and meaning,” J. Neuroeng. Rehabil., vol. 9, pp. 1–9, 2005.

[2] O. Beauchet et al., “Walking speed-related changes in stride time variability: Effects of decreased speed,” J.
Neuroeng. Rehabil., vol. 6, no. 1, pp. 1–6, 2009.

[3] O. Beauchet et al., “Gait variability among healthy adults: Low and high stride-to-stride variability are both a
reflection of gait stability,” Gerontology, vol. 55, no. 6, pp. 702–706, 2009.