Los giróscopos son sensores que miden la velocidad angular en 1, 2 o 3 ejes.

Se construyen
mediante un micro sistema muelle masa, que se desplaza según el sentido de la rotación, y
cuyo muelle se mueve una distancia proporcional a la velocidad angular. Si disponemos de
micro o nano circuitos que puedan traducir a una tensión eléctrica estos desplazamientos,
tendremos información de la velocidad angular y de su sentido.

La ventaja respecto al acelerómetro, como sensor en la medida de los ángulos de orientación,

es que la información no varía ni con la velocidad lineal ni con la aceleración de la aeronave.

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜔𝜔 =
𝑑𝑑𝑑𝑑

La desventaja es que los cambios de ángulo se miden con cambios de velocidad angular y, por
tanto, podemos alcanzar la velocidad angular mecánica máxima del dispositivo, en caso de
aumento progresico del ángulo. En este caso se alcanza la situación de saturación, y el
giróscopo debe desaturarse, es decir, reducir su rotación hasta pararse y empezar de nuevo.

En la diapositiva se muestra una tabla de las características principales del giróscopo LPY503.
Se puede observar que tiene la opción de salida amplificada (con amplificador interno de
ganancia G=4) o sin amplificar.

Si se amplifica la sensibilidad es mayor (33.3 mV/° frente a 8.3 mV/°, es decir la ganancia del
amplificador es de G=33.3/8.3 = 4, tal como indica la tabla).

Sin embargo, la salida sin amplificar tiene mayor rango de medida (±120 °/s frente a ±30°/s,
también con un ratio de 4).
La IMU es un sensor inercial que contiene acelerómetros (3 ejes), giróscopos (3 ejes) y en
algunos casos magnetómetros (3 ejes). Un magnetómetro es un sensor que mide el campo
magnético (normalmente se usa para medir el campo magnético terrestre, aunque puede
medir cualquier campo magnético). Una IMU también puede tener otros sensores que ayuden
a hacer más precisas las medidas inerciales, como por ejemplo un sensor de temperatura.

En la diapositiva se presenta la IMU MPU-60X0, que tiene un acelerómetro de 3 ejes, un

giróscopo de 3 ejes y un sensor de temperatura.

Tiene una salida de interrupción INT para avisar al microcontrolador cuando tiene datos para
enviar. El envío de datos y otras comunicaciones se hace por un bus I2C que explicaremos más
adelante cuando tratemos los sensores barométricos para las medidas de velocidad y altura.
En este punto del curso tan solo comentamos sobre el bus I2C que es un bus síncrono (a
diferencia del UART que ya hemos visto y que es asíncrono). Esto quiere decir que necesita dos
líneas de comunicación. Por una se envían los datos en serie (SDA) y por la otra se envía una
señal de reloj sincronizada con los datos (SCL) que nos indica la velocidad y los tiempos en los
que el receptor debe muestrear un bit de datos.

Existe una librería con los métodos o funciones de la clase IMU necesarias para poder leer y
escribir datos de la IMU o en la IMU. Más adelante, cuando se explique el sensor barométrico
se hará hincapié en el uso de estos métodos. Los que se usen para el sensor barométrico son
muy similares a los usados en la IMU o en cualquier otro sensor que utilice bus I2C.
La IMU MPU-60X0 no tiene magnetómetro pero se le puede conectar externamente por I2C.
Para ello la IMU tiene unas entradas auxiliares de I2C (AUX_CL para el reloj y AUX_DA para los
datos).Además dispone de un Interface Bypass MUX para que el microcontrolador pueda
accederé directamente al magnetómetro a través de la IMU.