SISTEMAS DINÁMICOS Y SU

IMPORTANCIA EN LA INGENIERÍA
Jhon Deivis Castro Valdes-2010219017
Universidad Del Magdalena
Ingeniería Electronica
Santa Marta, Colombia
2020 I

El primer apartado de este documento consta en denotaremos como x(t), y en señales de tiempo
definir Qué es una señal Para qué se usan cuáles discreto (TD) o señales discretas, que
son sus funciones para ello haremos uso de escribiremos como x[n] .
distintos recursos bibliográficos.

SENALES DE TIEMPO CONTINUO

Una señal es una abstracción de cualquier
cantidad mesurable que es función de una o más
variables independientes. La señales
unidimensionales dependen de una sola variable
independiente. Por ejemplo, el voltaje en los
terminales de un generador es función del tiempo
y la temperatura alrededor de una fuente de
calor es función de la distancia a la fuente. Por
otro lado, la señales multidimensionales son
funciones de más de dos variables
independientes. Por ejemplo, una imagen ´
es una señal bidimensional cuya intensidad
depende de la posición vertical y la posición
horizontal observada, es decir, de la posición
espacial.
Las señales continuas se encuentran definidas
para todos los instantes de tiempo y pueden
modelarse como funciones que tienen como
dominio los reales, i.e., f: R→∗¿, con *
representando cualquier conjunto numérico. El
valor de una señal de TC se puede conocer en
cualquier instante. Las señales que se modelan
como f: R→R se conocen como senales de TC
reales, debido a que toman solo valores reales.
Fig. 2

Fig. 1

En la Figura 1.1 se ilustran algunos ejemplos

de señales
En la figura 2 se observa la gráfica de una función
real, en tiempo continuo.
Ejemplos de señales:
(a) señal función del tiempo
(b) señal función de la distancia
(c) señal (imagen) función de la posición.
SEÑALES DE TIEMPO DISCRETO

CLASIFICACION DE SEÑALES Las señales discretas se definen solo para un

conjunto contable del tiempo y pueden
La señales pueden clasificarse en dos grandes
modelarse como funciones con dominio en los
grupos de acuerdo a su dominio: en señales de
enteros, i.e., f: Z→∗¿, con * representando
tiempo continuo (TC) o señales continuas, que

SISTEMAS DINAMICOS – JHON CASTRO.

cualquier conjunto numérico. El valor de una
señal de TD solo puede conocerse para tiempos
sobre los cuales se encuentra definida. Las
señales que se modelan como f: Z→R se conocen
como señales de TD reales debido a que toman
solo valores reales, Por otro lado, las
señales que se modelan como f: Z→C se conocen
como señales de TD complejas, suponiendo
que toman valores con parte imaginaria diferente
de cero.
Fig. 3
En la figura 3 se observa la gráfica de una función
real, en tiempo discreto.
SEÑALES PARES E IMPARES
Algunas señales cumplen con cierto tipo de
simetría con respecto al tiempo cero y de
acuerdo a esta simetría pueden clasificarse en
señales pares o impares.
Una señal x(t) es par si cumple con x(t) = x(-t) , si
al reflejarla con respecto a t = 0 se obtiene la
misma señal, ejemplo de ello es la figura 4
Fig. 4
Esta es una señal par x (t )=t 2
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Una señal x(t) es impar si cumple con x(t) = -x(-t),
si al reflejarla con respecto a t=0 se
obtiene la señal original con signo contrario.
Fig. 5
En la Figura 1.9 (b) se ilustra la señal impar
x (t)=t 3
LOS SISTEMA, ¿QUE SON?
La definición más básica de sistemas dinámicos es
que son aquellos sistemas que cambian con el
tiempo es decir tienen estados y estos estados
varían en función de sus entradas y sus estados
anteriores a continuación vemos la definición un
poco más puntual según la biblioteca web
Wikipedia
“Un sistema dinámico es un sistema cuyo estado
evoluciona con el tiempo. Los sistemas físicos en
situación no estacionaria son ejemplos de
sistemas dinámicos, pero también existen
modelos económicos, matemáticos y de otros
tipos que son sistemas abstractos que son,
además, sistemas dinámicos. El comportamiento
en dicho estado se puede caracterizar
determinando los límites del sistema, los
elementos y sus relaciones; de esta forma se
pueden elaborar modelos que buscan
representar la estructura del mismo sistema.
Al definir los límites del sistema se hace, en
primer lugar, una selección de aquellos
componentes que contribuyan a generar los
modos de comportamiento, y luego se determina
el espacio donde se llevará a cabo el estudio,
omitiendo toda clase de aspectos irrelevantes”
Fig. 6
En la figura 6 vemos A grosso modo los bloques
que conforman un sistema
Debe tenerse en cuenta que dar una definición
exacta y puntual sobre el término sistemas Es
realmente complejo o inexacto dado que el
término se aplica a una amplia variedad de
contextos y posiblemente cambia en cada de uno
de ellos por tal dar una definición exacta
realmente no es posible
Sin embargo a continuación daremos algunas
definiciones dentro del contexto de los sistemas
dinámicos que podemos encontrar en distintos
textos dedicados a las temáticas.
Podemos imaginar sistemas de tipos muy
diferentes de acuerdo a qué es lo
que se va a estudiar si se desea conocer cómo se
nutre un determinado animal estaríamos
definiendo un sistema biológico, mientras que si
lo que se quiere es conocer la variación de la
población en una determinada ciudad a través de
los años definiríamos un sistema sociológico.
Pueden plantearse también sistemas abstractos,
como por ejemplo el conjunto de los números
enteros o las estrategias de comunicación
lingüísticas.
El presente se limita al estudio de un tipo
específico de sistemas que suelen
denominarse en el contexto de la física,
la matemática y la ingeniería Para
precisar qué tipo de sistemas son estos
requerimos primero de la presentación
de los conceptos de señales y modelos,
los cuales veremos más adelante.
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SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS
Los sistemas dinámicos se dividen en
sistemas discretos en el tiempo y continuos en el
tiempo. Un sistema dinámico se dice discreto si el
tiempo se mide en pequeños lapsos; estos son
modelados como relaciones recursivas, tal como
la ecuación logística:
Xt + 1=aXt (1−Xt )
Donde t denota los pasos discretos del tiempo
y x es la variable que cambia con este. Un sistema
dinámico discreto determinista general puede
modelarse mediante una ecuación abstracta del
tipo:
Si el tiempo es medido en forma continua, el
sistema dinámico continuo resultante es
expresado como una ecuación
diferencial ordinaria; por ejemplo:
dx
=aX (1− Xt )
dt
Donde x es la variable que cambia con el
tiempo t. La variable cambiante x es
normalmente un número real, aunque también
puede ser un vector en  Rk .
AUTÓNOMOS Y NO AUTÓNOMOS
Un sistema dinámico es autónomo si está
representado por una ecuación diferencial
ordinaria autónoma o no forzada de la forma
x=F(x)
Mientras que si al sistema dinámico lo modela la
EDO no-autónoma o forzada
x=F(x,t)
El sistema dinámico es no autónomo. La
diferencia entre la primera y la segunda radica en
que la primera no contiene ningún estímulo
externo al sistema dependiente al sistema que
force el comportamiento natural de la dinámica
del sistema, mientras que la segunda sí.
De acuerdo a esto, un sistema es lineal si la
SISTEMAS LINEALES Y NO LIENALES
respuesta a una combinación lineal de entradas
es la combinación de las respuestas individuales a
cada entrada.
Un sistema dinámico es lineal si se cumple
X=F(ax+by) = aF(x)+bF(y)
MEMORIA
Es decir, es lineal si la función F que relaciona la
tasa de incremento de las variables de estado con
Un sistema no tiene memoria (sin memoria) si la
sus valores actuales cumple con el principio de
salida para cualquier tiempo t es función solo de
superposición. Los sistemas lineales son sencillos
la entrada para el mismo tiempo. Por tal motivo,
de analizar y de trabajar. Ya que la solución del
el valor de la salida es proporcional al valor de la
sistema sujeto a condiciones complejas se puede
entrada actual y puede escribirse como y(t) =
lograr simplificando el problema a la suma de
kx(t). Por otro lado, un sistema tiene memoria
respuestas del sistema a condiciones más
(con memoria) si la salida para cualquier tiempo t
sencillas. Existen técnicas ampliamente usadas
es función de cualquier tiempo diferente al
para analizar estos sistemas como lo son la
actual.
transformada de Laplace, el principio de
superposición, la transformada de Fourier, etc.
El sistema y(t) = x(t - 1) es un sistema con
Por lo anterior es usual encontrar soluciones
memoria, mientras el sistema y(t) =0,5x(t) es un
analíticas exactas de sistemas lineales, aunque
sistema sin memoria.
también es muy común recurrir a métodos
geométricos para visualizar la evolución del
CAUSALIDAD
sistema en el tiempo. Sin embargo si la ecuación
falla en un sistema, éste se dice ser no lineal. El
Un sistema L es causal si la salida para cualquier
hecho de ser no lineal hace que su análisis sea
tiempo t es función únicamente de la entrada
mucho más complejo (ya que no se puede
para tiempos anteriores o iguales a t, pero no
simplificar el problema a instancias más sencillas).
función de tiempos futuros (mayores a ´ t). Un
En la mayoría de las ocasiones no se podrá
sistema
encontrar soluciones analíticas exactas a los
no causal no es físicamente realizable pues eso
problemas no lineales, por lo tanto la
implicaría que el sistema es capaz de responder a
representación de la dinámica del sistema se
valores de la entrada que no han ocurrido, siendo
auxilia mucho de técnicas geométricas de
capaz de adivinar los valores futuros de la
visualización y análisis.
entrada.
El sistema y(t) = x(t)x(t - 1) es causal mientras que
el sistema y(t) = x(t + 1)-x(t - 1) no es causal pues
depende de la entrada en un tiempo futuro.
PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS

LINEALIDAD
INVARIANZA TEMPORAL
Un sistema L es lineal si cumple con
superposición y homogeneidad, un sistema L es
Un sistema L cumple con invariancia temporal (IT)
homogéneo si un cambio en la entrada produce
si un desplazamiento de la entrada implica solo
un cambio igual en la salida.
un desplazamiento de la salida, si
L [x(t)] = y(t) entonces L [x(t - t0)] = y(t - t0). De
acuerdo a esto, la salida del sistema no cambia en
valor debido al desplazamiento de la entrada,
Un sistema L cumple con superposición si la
simplemente se desplaza temporalmente en la
respuesta a una suma de entradas es
misma proporción, como se ilustra en la Figura 7

SISTEMAS DINAMICOS – JHON CASTRO.

Fig. 7
El sistema y(t) = x(t - 1) es invariante en el tiempo.
El sistema asigna como salida la misma entrada
retrasada en 1, por lo que claramente el sistema
es IT y la demostración de IT se realiza como
sigue.
Dado que
L[x(t)] = x(t-1) entonces L[x(t-t0)] = x(t-t0-1) = y(t-t0).
OBSERVABILIDAD
Se dice que el sistema es completamente
observarle si en ausencia de excitación es posible
determinar el valor de sus estados iniciales
x0=x(t0) a partir de la observación de la salida y(t)
durante un período finito de tiempo tf -t0>0
CONTROLABILIDAD
Se dice que un sistema es completamente
controlable si existe una señal x(t) que permite
transferir los estados iniciales del sistema
x0=x(t0) a cualquier otro estado xtf=x(tf) en un
tiempo finito T=tf -t0.
Estas propiedades nos indican en qué grado las
variables internas de nuestro sistema (las
variables de estado) se vinculan con las variables
externas, es decir la excitación y la variable
controlada. Así el concepto de controlabilidad
está ligado a como la excitación puede modificar
el comportamiento transitorio de las variables de
estado, mientras que el concepto de
observabilidad está ligado a como los cambios de
las variables internas pueden ser detectados
desde la salida.
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SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES EN EL
TIEMPO LIT
Los sistemas lineales e invariantes en el tiempo
(SLIT) son aquellos que cumplen con las
propiedades de homogeneidad, superposición e
invariancia temporal. Los SLIT pueden ser
modelados completamente en los dominios del
tiempo y de la frecuencia.
Dado que la salida de un SLIT puede encontrarse
por medio de la convolución, estos sistemas son ´
conocidos también como sistemas de
convolución y se caracterizan completamente por
su respuesta impulso h(t), ya que a partir de ella
es posible determinar la respuesta del sistema
ante cualquier señal de entrada. La respuesta
impulso es una representación alternativa a la
representación entrada-salida para los SLIT.
Conociendo la señal de entrada a un SLIT y su
respuesta impulso, es posible determinar la señal
de salida del sistema utilizando la convolución .
PROPIEDADES DE LOS SLIT
A partir de la respuesta impulso de un SLIT es
posible verificar directamente propiedades del
sistema como causalidad, estabilidad y si el
sistema tiene memoria. Adicionalmente,
diferentes configuraciones serie-paralelo de SLIT
pueden ser simplificadas, obteniendo
representaciones equivalentes por medio de un
solo SLIT. Finalmente, como caso particular pero
de gran interés, es posible generalizar la
respuesta de un SLIT ante un exponencial
complejo de frecuencia conocida.
Un SLIT es causal si y solo si su respuesta impulso
h(t) es causal, si h(t) = 0 para t < 0.
Un sistema es estable si para toda entrada
acotada, la salida también es acotada.
Un sistema lineal invariante en el tiempo es
estable si y solo si la respuesta al impulso es
absolutamente sumable.
Un SLIT no tiene memoria (sin memoria) si y solo
si su respuesta impulso es de la forma
h(t) = kδ(t) con k 2 R*.
RESPUESTA IMPULSO DE UN SLIT
En general, una señal continua x(t) puede
expresarse como una combinación no contable
(una integral) de impulsos, de acuerdo a
Donde x(τ)δ(t - τ) es un impulso ubicado en el
tiempo t = τ, con peso x(τ).
La respuesta de un SLIT a una señal x(t)
corresponde a la convolución entre la
señal de entrada x(t) y la respuesta impulso h(t)
del sistema, como se ilustra en la figura 8.
Fig. 8
CONVOLUCIÓN
La convolución es un operador binario que toma
dos señales f(t) y g(t) , y produce una tercera
señal h(t), la cual representa la cantidad de
traslape (área del producto) entre f(t) y una
versión reflejada y desplazada de g(t).
El traslape entre las señales f(t) y g(t) se define
como el área del producto entre ´
las dos, es decir, como
De acuerdo a esto, la convolución entre f(t) y g(t)
se define como
En la integral de convolución la variable temporal
t se reemplaza por τ, la señal f(t) por f(τ) y la
señal g(t) por g(τ). Para encontrar la señal de
convolución h(t) se calcula el traslape entre f(τ) y
g(t - τ), donde esta´ ultima corresponde a una
versión reflejada de g(τ)
SISTEMAS DINAMICOS – JHON CASTRO.
Desplazada en t. Para encontrar cada valor de
h(t) la señal g(-τ) se retrasa en t mientras la señal
f(τ) permanece inalterada.
MODELADO
Para entender un sistema debemos hacer una
representación abstracta de él; tal representación
es el modelo del sistema, el sistema existe, y de
él hacemos una o varias abstracciones para poder
comprenderlo.
Al igual que pretender definir el término sistemas
definir el término modelo resulta un tanto
complejo  pues éste puede interpretarse de
distintas maneras nuevamente dependiendo del
contexto en el que se generen pero de una forma
general puede decirse que un modelo es una
representación de las principales características y
de las propiedades de un sistema físico que se
emplea para describir y en algunos casos predecir
su comportamiento, todo ello con la finalidad de
estudiarlo
Debe tenerse en cuenta que el tipo de
representación o modelo que es de interés para
los sistemas dinámicos es el modelo matemático
del sistema o de fenómeno físico.
Estos modelos son ampliamente usados en
áreas como la física, la ingeniería, la
economía, etc. generalmente se trata de
ecuaciones que muestra las relaciones
existentes entre las variables que afectan
un sistema; Dado que un modelo es una
representación abstracta de un sistema o de
un fenómeno físico no podría determinarse
con total sensatez cuál modelo es mejor que
cuál , cabe mencionar que en la práctica, ni el
modelo, ni su representación matemática
son únicos, y la selección final usualmente se
hace con base en la conveniencia. Es decir, la
selección del modelo o representación
matemática a emplearse dependerá del tipo
de sistema que se pretenda estudiar,
además, del tipo de análisis que se desee
practicar sobre éste.
Los modelos ideales serán aquéllos que
resulte más simples, útiles y operativos a fin
de facilitar su estudio, sin olvidar por
supuesto que deben ser un reflejo, lo más
fiel posible del comportamiento físico del
sistema.
La metodología que se propone para la
formulación y obtención de modelos
matemáticos de sistemas físicos, es un
procedimiento sistemático, y consta de
cuatro etapas:
1 SELECCIÓN DE LAS VARIABLES QUE
INTERVENDRÁN EN EL MODELO
MATEMÁTICO.
Se realiza con base en el tipo de análisis que
se desea practicar al sistema. Por ejemplo:
- En un sistema eléctrico, las variables
pueden ser el voltaje en el capacitor (Vc) o la
corriente en la inductancia (iL) y en algunos
casos pueden ser ambas.
- En un sistema hidráulico, las variables
pueden ser la altura que tiene la columna del
fluido (h) o la presión en el fondo de alguno
de los recipientes que forman el sistema,
también pueden ser ambas variables en
algunos casos.
- En un sistema mecánico traslacional, las
variables pueden ser desplazamiento,
velocidad, aceleración o la fuerza en alguno
de los resortes que forman el sistema, sin
embargo, se puede seleccionar la
combinación de algunas de las variables
mencionadas.
2 LEYES O ECUACIONES DE LOS ELEMENTOS
En esta etapa se deben plantear las ecuaciones
que definen el comportamiento físico para cada
uno de los elementos que forman el sistema.
Cabe mencionar que se deben plantear tantas
ecuaciones como cantidad de elementos tenga el
sistema por ejemplo:
- En un sistema mecánico rotacional formado por
tres inercias, dos resortes rotacionales y tres
amortiguadores rotacionales, se deben plantear
ocho ecuaciones de elementos y una ecuación
para cada elemento.
SISTEMAS DINAMICOS – JHON CASTRO.
- En un sistema hidráulico formado por dos
recipientes y cinco resistencias hidráulicas, es
necesario plantear siete ecuaciones de
elementos.
- En un sistema térmico con dos capacitancias
térmicas y seis resistencias térmicas, se deben
plantear ocho ecuaciones de elementos.
3 LEYES DE CONJUNTO O ECUACIONES DE
EQUILIBRIO
Se debe dividir el sistema que se desea modelar
en subsistemas y plantear las ecuaciones de
equilibrio para cada uno de ellos, considerando
los principios físicos. Se deben plantear tan-tas
ecuaciones de equilibrio como número de
subsistema tenga el sistema original, por
ejemplo:
- Un sistema térmico formado por dos
capacitancias y cinco resistencias, puede ser
dividido en dos subsistemas formados por una
capacitancia y tres resistencias cada uno, en es te
caso se deben plantear dos ecuaciones de
equilibrio, una para cada uno de los subsistemas.
- Un sistema mecánico formado por dos masas,
un resorte y un amortiguador, puede ser dividido
en dos subsistemas, el primero está forma do por
una masa y un resorte y el segundo por una
masa, un resorte y un amortiguador, en este caso
se deben plantear dos ecuaciones de equilibrio.
4 OBTENCION DEL MODELO MATEMATICO
En esta última etapa, se debe hacer la
combinación y simplificación necesarias de las
ecuaciones planteadas en las etapas dos y tres, a
fin de obtener una o varias ecuaciones que
representarán el modelo matemático final que
servirá para definir el comportamiento físico del
sistema considerado. Esta o estas ecuaciones
deben estar en función de las variables
seleccionadas en la primera etapa.
Fig. 8
La figura 8 Se observa un diagrama de flujo de los
distintos modelos matemáticos que se aplican a
los sistemas dinámicos
ALGUNOS DE LOS SISTEMAS MÁS COMUNES
Dentro del contexto de la ingeniería los sistemas
más comunes que podemos encontrar son los
sistemas eléctricos, mecánicos hidráulicos Y
neumáticos pues fundamentalmente la industria
se basa en ellos.
SISTEMAS MECÁNICOS
Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas
constituidos fundamentalmente por
componentes, dispositivos o elementos que
tienen como función específica transformar o
transmitir el movimiento desde las fuentes que lo
generan, al transformar distintos tipos de
energía.
Obtener las ecuaciones de equilibrio del sistema
mecánico traslacional, formado por un resorte,
un amortiguador y una masa, como se muestra
en la figura 9.
Fig. 9
SISTEMAS DINAMICOS – JHON CASTRO.
Solución:
De acuerdo con la tercera ley de Newton el
amortiguador (E) y el resorte (K) ejercen una
fuerza sobre la masa (M) y ésta a su vez ejerce
una fuerza sobre ambos elementos, a partir de
este razonamiento se puede dibujar el siguiente
diagrama de cuerpo libre:
Fig. 10
Por otra parte, aplicando el principio de
D'Alembert se tiene:
∑ fi=0
Esto es:
-fM - fB - fK + f(t) = 0
La ecuación resultante es la ecuación de
equilibrio del sistema.
SISTEMAS ELECTRICOS
Un sistema eléctrico es el recorrido de
la electricidad a través de un conductor, desde  la
fuente de energía hasta su lugar de consumo.
Todo circuito eléctrico requiere, para su
funcionamiento, de una fuente de energía, en
este caso, de una corriente eléctrica.
Se debe recordar que cada circuito presenta una
serie de características particulares. Se deben
observar y compararlas y así obtener las
conclusiones sobre los circuitos eléctricos.
Obtener las ecuaciones de equilibrio para el
sistema eléctrico formado por seis elementos, los
cuales estén interconectados como se muestra en
la figura 11

Fig. 11

b) En este caso es necesario establecer las

polaridades de los voltajes para cada rama,
numerar e identificar las mallas y establecer el
sentido de recorrido en cada malla:

SOLUCIÓN

a) Primeramente se procede a establecer los

sentidos de las corrientes para cada rama y
numerar e identificar los nodos, como se ve en la
figura 12:

Fig. 12

El circuito tiene cuatro nodos independientes, los

cuales están formados de la siguiente manera:

Aplicando la ley de corrientes de Kirchhoff se

tiene que las ecuaciones de equilibrio de
corriente son:

De las figuras (a), (b), (c) y (d), se puede observar

que el circuito tiene seis mallas, las cuales están
formadas de la siguiente manera:

SISTEMAS DINAMICOS – JHON CASTRO.

 La ley de conservación de la masa Establece que
la suma algebraica de gastos en un nodo es igual
a cero o las variaciones del volumen con respecto
al tiempo es igual a la suma de los gastos de
entrada menos la suma de los gastos de salida

Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff se tiene dv

que las ecuaciones de equilibrio de voltaje son: ∑ p i=0; ∑ qe−∑ qs= dt
Obtener las ecuaciones de equilibrio para el
sistema hidráulico mostrado en la figura 14.

Fig. 14

Los sistemas de ecuaciones representan las

ecuaciones de equilibrio del sistema. En la tabla
se resumen las variables de interés y las leyes
fundamentales para los seis temas eléctricos.

Fig. 13

Solución

De la ley de presiones se obtiene qué

∑ p i=0
Por tal

Pi-p0-ph=0 (1)

Donde ph es la presión atmosférica

En la figura 13 se observa la interacción de 3
sistemas distintos. por otra parte de la ley de conservación n de la
masa se obtiene:

dv
= qe−∑ qs
dt ∑
(2)
SISTEMAS HIDRAULICOS

La suma de gastos de entrada al sistema es:

Las ecuaciones para los sistemas hidráulicos se
plantean con base a las leyes de balance de ∑ qe=q 1 (t ) +q 2(t ) (3)
presiones y conservación de la masa estas leyes
las variables de interés son (p) presión y (q) gasto la suma de gastos de salida del sistema está da
por:
 La ley de balance de presiones Establece que la
suma de las caídas de presión alrededor de una ∑ qs=q 1+q 2+q 3 (4)
malla es igual a cero.

SISTEMAS DINAMICOS – JHON CASTRO.

 En la figura 15 anterior podemos observar
operaciones básicas de un diagrama de bloques
Sustituyendo las ecuaciones (3) y (4) en la (2) la como por ejemplo la suma, bloques en serie y
obtiene: retroalimentación.

dv Bloques en serie
=q 1 ( t ) +q 2 ( t )−q 1−q 2−q 3 (5)
dt
En la figura 16 observamos la equivalencia de los
Las ecuaciones (1) y (5) representan las bloques en serie
ecuaciones de equilibrio del sistema.
DIAGRAMAS DE BLOQUES

Es una representación gráfica de las funciones

que lleva a cabo cada componente y el flujo de Fig. 16
señales. El diagrama de bloques general de todo
el sistema se construye conectando los
bloquesde los componentes de acuerdo con el
flujo señales. El diagrama permite evaluar la
contribución de cada componente al
desempeño general del sistema.

La función de cada componente se

representa en forma de su función de
transferencia.

ELEMENTOS
Bloques: representan la relación entre variables
dada por una función de transferencia.

Flechas: indican la dirección del flujo Bloques en paralelo

de las señales.

Bifurcaciones: puntos a partir de los Fig. 17

cuales una señal va de modo concurrente a otros
Bloques o sumadores

Sumadores: realizan la suma

algebraica de señales con su signo.

Ejemplo

Fig. 15

SISTEMAS DINAMICOS – JHON CASTRO.

En la figura 17 observamos la equivalencia de los
bloques en serie

A continuación observaremos algunas

operaciones y combinaciones básicas con los
bloques.

Transposición del punto e bifurcación.

Lazo de realimentación positiva

Transposición de sumadores

Se entiende entonces que los diagramas de

bloques son una herramienta que simplifican la
comprensión del flujo de Señales y los
componentes de un sistema dejando una idea
clara sin omitir detalles ni dejar de lado los
aspectos fundamentales que trabajan sobre este.

Lazo de realimentación negativa GRADOS DE LIBERTAD

Se define como grado de libertad básicamente a

la cantidad mínima  de parámetros con los que
cuenta un sistema para poder determinar  su
funcionamiento.

El número de grados de libertad coincide con el

número de ecuaciones necesarias para describir
el movimiento

SISTEMAS DINAMICOS – JHON CASTRO.

SOLUCIÓN DE LA RESPUESTA DINÁMICA PARA
SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Existen varias formas de Solución, entre las que
se tiene: La Solución Modal, que consiste en
convertir el sistema de ecuaciones diferenciales
simultáneas y linealmente dependientes, en un
conjunto de ecuaciones de equilibrio
independiente. Generalmente se realiza el
análisis modal cronológico y el modal espectral.
Otra forma de solución se hace por medio de
integración de las ecuaciones de equilibrio, el
cual es análogo a sistemas de un grado de
libertad, con aplicación en sistemas estructurales
con características no lineales.
Para encontrar la respuesta dinámica se utilizará
un espacio vectorial, que es una región del
espacio-tiempo con ciertas propiedades o
características matemáticas, construida a partir
de un conjunto de vectores linealmente
independientes, que se conocen como la Base del
sistema, y que describen el movimiento del
modelo estructural dentro del espacio vectorial,
usando combinaciones lineales y otras
propiedades.
ANALOGIAS ENTRE SISTEMAS
Debemos dejar Claro que una analogía
básicamente es una similitud o una equivalencia
entre dos entes totalmente distintos, sin
embargo dentro del ámbito de la ingeniería las
analogías entre sistemas de distintos Campos han
resultado bastante útiles para su estudio en este
caso por ejemplo realizar analogías fuerza voltaje
nos permite de algún modo la comprensión de las
respuestas de un sistema sometido a fuerzas
naturales como por ejemplo los vientos en los
altos edificios con el comportamiento de voltaje
en algunos circuitos esto nos permite
básicamente reducir riesgos y costos en la
producción de algunos proyectos.
 un ejemplo de ello Es que mediante circuitos rlc
podemos calcular la resonancia en función del
voltaje en función de la inductancia en función de
la resistencia en función de la capacitancia esto
se trae a colación para referir los efectos
causados por la resonancia de los vientos en el
puente de Tacoma Narrows, de haberse realizado
estudios preliminares con circuitos eléctricos
resonantes se hubiera podido estimar En qué
SISTEMAS DINAMICOS – JHON CASTRO.
medida o cuán dañina hubiera sido  la resonancia
y se hubieran podido tomar medidas preventivas
y evitar el derrumbe
Una analogía electromecánica consiste en la
representación de un sistema mecánico mediante
un circuito eléctrico. Inicialmente, este tipo de
analogías se usaron al revés, para tratar de
explicar los fenómenos eléctricos en términos
mecánicos más familiares.
James Clerk Maxwell introdujo analogías de este
tipo en el siglo XIX. Sin embargo, a medida que
el análisis de circuitos maduraba, se descubrió
que ciertos problemas mecánicos podían
resolverse más fácilmente a través de
una analogía eléctrica
ANALOGÍAS DE IMPEDANCIA.
Las analogías de impedancia, también llamadas
analogías de Maxwell, clasifican las dos variables
que forman el par de conjugado de potencia
como una variable de "esfuerzo" y una variable
de "flujo". La variable de esfuerzo en un dominio
de energía es la variable análoga a la fuerza en el
dominio mecánico. La variable de flujo en un
dominio de energía es la variable análoga a la
velocidad en el dominio mecánico. Se eligen
variables conjugadas de potencia en el dominio
analógico que tienen cierta semejanza con la
fuerza y la velocidad.
En el dominio eléctrico, la variable de esfuerzo es
el voltaje y la variable de flujo es la corriente
eléctrica. La relación entre el voltaje y la corriente
es la resistencia eléctrica (Ley de Ohm). 
ANALOGÍAS DE MOVIMIENTO
Las analogías de movimiento, también
denominadas analogías de Firestone, son
los duales eléctricos de las analogías de
impedancia. Es decir, la variable de esfuerzo en el
dominio mecánico es análoga a la corriente (la
variable de flujo) en el dominio eléctrico, y la
variable de flujo en el dominio mecánico es
análoga al voltaje (la variable de fuerza) en el
dominio eléctrico. La red eléctrica que representa
el sistema mecánico es la impedancia dual de la
analogía de impedancia.
La analogía de movimiento se caracteriza por variable que es la variable S, la cual es una
su admitancia, de la misma manera que la variable tipo compleja y las operaciones a realizar
analogía de impedancia se caracteriza por la en estas ecuaciones son simplemente de manera
impedancia. La admitancia es el inverso algebraica y lineal.
algebraico de la impedancia. En el dominio
mecánico, la admitancia mecánica se suele
denominar "movilidad".

FUNCION DE TRANSFERENCIA
Las anteriores ecuaciones diferenciales pueden
expresar perfectamente el comportamiento
Dentro de todos los procesos o sistemas que dinámico y estacionario del proceso
pueden existir se debe entender que estos anteriormente mostrado.
pueden ser expresados mediante ecuaciones
matemáticas, particularmente mediante En resumen la transformada de Laplace no
ecuaciones diferenciales pues estás nos explican entrega la ecuación de la siguiente manera
o nos dan a entender cómo cambia una variable
en función del tiempo

Los estados que encontramos durante un proceso Y (s)

llevado a cabo por un sistema son básicamente H (s)=
X (s)
dos, dinámicos y estacionarios, en la figura 15, se
observa el comportamiento de una variable en
función del tiempo.
Donde Y(s) es la salida del sistema, y X(s) es la
Fig. 15
entrada que se le aplica al sistema

X(s) Proceso Y(s)

Dicho de otra manera la función de transferencia

Recuadro A observamos que la temperatura va
cambiando en función del tiempo es decir esta es
la etapa dinámica, mientras que en el recuadro B
Se observa que la variable alcanza un valor
constante y ya no depende del tiempo es decir
esta es la etapa estacionaria.
no es más que el cociente entre la salida y la
entrada, por tal representa un porcentaje en el
proceso.
Dependiendo del tipo de entrada que le
asignamos al sistema de la misma manera vamos
a encontrar el tipo de salida

Dado que resulta un poco más complicado Al expresar una función de transferencia de la
realizar operaciones con ecuaciones diferenciales forma
existe una herramienta llamada transformada de
Laplace la cual nos convierte en todas estas
Y (s)
ecuaciones que se encuentran en función del H (s)=
tiempo y no las entrega en función de una nueva X ( s)

SISTEMAS DINAMICOS – JHON CASTRO.

En donde Y(s) y X(S) hacen referencia a una
función de transferencia simplificada, se le
denomina ceros a las raíces del numerador Y(s)
y polos a las raíces del denominador X(S).
POLOS Y CEROS DE LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
Tomando la transformada de Laplace y
resolviendo para la razón de salida Y(s) a la
entrada X(s), la función de transferencia del
sistema H(s) será:
n n−1
Y ( s) an s + a(n−1 ) s +…+ a0
H ( S )= =
X (s) bm sm + b(m−1) sm−1 +… b 0
El denominador es un polinomio en s que es igual
que en la ecuación característica del sistema.
Recordando que la ecuación característica es
obtenida a partir de la EDO homogénea, y
haciendo el lado derecho de la ecuación igual a
cero. Las raíces del denominador son
denominadas los polos de la función de
transferencia. Las raíces del numerador son
denominados los ceros de la función de
transferencia (estos valores de s hacen a la
función de transferencia igual a cero).
REPRESENTACIÓN EN ESPACIO ESTADO
Desde el punto de vista clásico en la teoría de
control consiste en estudiar las propiedades de
los sistemas a partir de su comportamiento
entrada-salida. La teoría moderna de control
pone el énfasis en el concepto de estado del
sistema. En una primera aproximación el estado
de un sistema en un instante dado es
el valor de unas variables internas del sistema (en
ocasiones ficticias y no accesibles) que
describen la evolución del mismo a lo largo del
tiempo.
El espacio de estado es una forma de representar
un sistema dinámico en función de n
ecuaciones en diferencia mediante una
representación matricial. Estos diagramas son
ideales para modelar y analizar sistemas con
múltiples entradas y salidas.
Fig. 16
SISTEMAS DINAMICOS – JHON CASTRO.
En la figura 16 se observa la representación
matricial del espacio-estado.
Variables de Estado: son el conjunto más
pequeño de variables que determina el
comportamiento dinámico de un sistema.
En los sistemas LTI se tiene:
a. La ecuación de estado 𝑋
X(t)=𝐴𝑋(𝑡)+𝐵𝑈(𝑡)
b. La ecuación de salida 𝑌
Y(t)=𝐶𝑋(𝑡)+𝐷𝑈(𝑡)
Donde 𝐴 es la matriz de estado, 𝐵 es la matriz de
entrada, 𝐶 es la matriz de salida, 𝐷 es la matriz de
transmisión directa.
EL MODELO DE ESPACIO-ESTADO.
Se han propuesto varias definiciones formales de
“sistema”, todas ellas buscando un modelo
para el mismo concepto.
En vez de presentar una definición formal vamos
a introducir la terminología y las relaciones que
se necesitan entre distintos elementos
constitutivos de los sistemas de control
cuando se utiliza el modelo de espacio-estado.
UN CONJUNTO TIEMPO. Un sistema dinámico
evoluciona con el tiempo y, por lo tanto,
las variables que describen el comportamiento
del sistema son funciones del tiempo. Con
cada sistema dinámico hay un conjunto tiempo
asociado a él, T ⊂ R que contiene todos
los valores de t en los que pueden ser evaluadas
las variables.
VARIABLES EXTERNAS. Son las que describen las
interacciones del sistema con el
mundo exterior. Es el diseñador del modelo quien
debe determinar cuáles son las variables
significativas que intervienen en el problema. Es El lugar geométrico de las raíces es una gráfica de
habitual (aunque no siempre evidente) los puntos del plano complejo que sólo satisfacen
dividir las variables en una familia u = (ui) de la condición de ángulo. Las raíces de la ecuación
entradas y otra de salidas y = (yi). Las característica (los polos en lazo cerrado) que
entradas son las variables que representan la corresponden a un valor específico de la ganancia
influencia del mundo exterior en el sistema se determinan a partir de la condición de
físico. Pueden ser de diferentes tipos; por magnitud
ejemplo, entradas que se pueden utilizar para
tener algún control sobre el sistema (controles) o
sobre las que no se puede influir, como
perturbaciones.

EL ESTADO INTERNO Las variables de estado

describen los procesos que tienen lugar
en el interior del sistema y sirven para
modelizarlos. Al igual que las entradas y salidas,
evolucionan con el tiempo y para cada valor de t
∈ T, x(t) representaría el valor de la
variable de estado en el instante t. Sencillamente
diremos que x(t) es el estado del sistema
en el instante t.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Se denominan sistemas de primer orden a

aquellos en los que en la ecuación general
aparece solamente la derivada primera del lado
izquierdo (el de la variable de estado). O sea que
se reducen al formato siguiente:

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Conocer la ubicación de las raíces en el plano s

ante variaciones de un parámetro, puede Donde k se denomina ganancia del proceso y  es
representar una herramienta muy útil de análisis la constante de tiempo del sistema. En general
y diseño encontraremos que la ecuación está escrita en
función de las variables “desviación” respecto al
Cuando se trata de sistemas de control es valor de estado estacionario. Por lo tanto en
sumamente importante conocer la ubicación de general y(0) = 0 , u(0) = 0 . Tomando
las raíces de la ecuación característica del lazo transformadas de Laplace
cerrado, lo cual puede conocerse utilizando un
método sistemático y sencillo que muestra el
movimiento de dichas raíces cuando se modifica
un parámetro de la ecuación. Dicho método
permite elaborar lo que se conoce como el lugar
geométrico de las raíces (LGR), el cual nos es otra
cosa que las soluciones de la ecuación
característica a lazo cerrado cuando se varía un
parámetro.

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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Los sistemas de segundo orden continuos son

aquellos que responden a una ecuación
diferencial lineal de segundo orden

Sin pérdida de generalidad se analizará un caso

muy común donde:

a0 =1, a1= p, a2=b2= K, b0 =b1 = 0.

Que corresponde al siguiente sistema de segundo

orden

K es una constante que representa una ganancia

y p es una constante real que representa al polo
del sistema

CONCLUCION.

Dentro del ámbito de la ingeniería es de suma

importancia lograr comprender todos los
procesos todos los fenómenos en forma de
sistemas dinámicos pues esto no se expresan en
lenguaje numéricos su funcionamiento y facilitan
la interpretación de sus respuestas en función de
sus entradas la correcta interpretación de los
sistemas facilita su simulación y a su vez esto nos
permite tener una idea mucho más clara de cómo
funcionan los grandes sistemas dentro del mundo
real.

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 _polos_y_ceros.html

8. Apuntes de sistemas dinámicos-

Francisco J rodríguez Ramírez-
Universidad Nacional Autónoma de
México facultad de ingeniería

9. FUNDAMENTOS DE SEÑALES Y SISTEMAS

JULIAN QUIROGA SEPULVEDA
Departamento de Electrónica- Pontificia
Universidad Javeriana Bogotá, Colombia

BIBLIOGRAFIA

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CONTROL MODERNO. Segunda edición.
Capítulo 2. Editorial Prentice-Hall
Hispanoamericana, S. A. México 1993.

2. Duarte Velasco, Oscar German (2008)

Análisis de sistemas dinámicos.
Universidad nacional de Colombia

3. S. A. C. GIRALDO, «Summary,» 23 06
2017. [En línea].
Available:
https://controlautomaticoeducacion.co
m/sistemasdinamicos-
lineales/controlabilidad-y-
observabilidad/.
[Último acceso: 19 11 2019].

4. https://www.yumpu.com/es/document/
read/14620340/sistemas-dinamicos-
varios-grados-de-libertad-portales

5. https://control1.files.wordpress.com/20
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dinamicos.pdf

6. https://es.wikipedia.org/wiki/Analog
%C3%ADa_electromec%C3%A1nica

7. https://tecdigital.tec.ac.cr/repo/rea/elec
tronica/el-
2114/un_5/51_funcin_de_transferencia

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