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SISTEMAS VARIANTES E
INVARIANTES EN EL TIEMPO
CONTINUO
Chango Edison

Escuela de Ingeniera Electrnica, Control y Redes Industriales

Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
Riobamba-Ecuador

edison.chango@ymail.com

determinado intervalo, llamadas seales de tiempo continuo, y

Abstracto Los sistemas lineales e invariantes en el
tiempo (o sistemas LTI por sus siglas en ingles Linear and
Time Invariant) corresponden a una importante clase de
sistemas en el anlisis de fenmenos reales, al permitir
modelar comportamientos complejos con herramientas
matemticas tan poderosas como las transformadas de
Fourier y Laplace. Para comprender mejor los campos
detrs de los sistemas LTI, considrese un impulso
rectangular xo (t) de duracin y amplitud como entrada a
un sistema LTI, que responde a l con la salida ho (t).
Puesto que el sistema es lineal e invariante en el tiempo, una
secuencia de impulsos ponderados a la entrada tendr como
salida una ponderacin equivalente de la salida ho (t).
ndice de trminos continuo, invarianza, ponderado,
sistema, seal.
aqullas que pueden representarse como una sucesin de
valores ordenados mediante un ndice entero, llamadas seales
de tiempo discreto. (El uso de la palabra "Tiempo" establecida
por el uso alude a que la mayora de las seales procesadas
dependen del tiempo, sin ser ste el caso general).
A. Sistemas Variantes e Invariantes en el tiempo continuo
Los sistemas lineales e invariantes en el tiempo (o sistemas
LTI por sus siglas en ingles Linear and Time Invariant)
corresponden a una importante clase de sistemas en el anlisis
de fenmenos reales, al permitir modelar comportamientos
complejos con herramientas matemticas tan poderosas como
las transformadas de Fourier y Laplace. Para comprender mejor
los campos detrs de los sistemas LTI, considrese un impulso
rectangular xo (t) de duracin y amplitud como entrada a un
sistema LTI, que responde a el con la salida ho(t).

I. NOMENCLATURA
LTI = Linear and Time Invariant
SLTI = System Line Time Invariant

II. INTRODUCCIN Fig.1 Respuesta a impulso de un sistema LTI

S egn su naturaleza podemos clasificar a las seales en dos

grupos, a saber: las que pueden definirse en cada instante
de un determinado intervalo, llamadas seales de tiempo
Se dice que un sistema es lineal si cumple con el llamado
principio de superposicin, el cual a su vez se compone de dos
continuo, y aqullas que pueden representarse como una partes :
sucesin de valores ordenados mediante un ndice entero,
1. Homogeneidad:
llamadas seales de tiempo discreto. (El uso de la palabra
"Tiempo" establecida por el uso alude a que la mayora de las si x (t ) y (t ) kx (t ) ky (t ) (1)
seales procesadas dependen del tiempo, sin ser ste el caso 2. Aditividad:
general). si x1(t ) y1(t ) x 2 (t ) y 2 (t ) x 1(t ) x 2 (t ) y1(t ) y 2(t )
III. DESARROLLO DE CONTENIDOS (2)
Segn su naturaleza podemos clasificar a las seales en dos
grupos, a saber: las que pueden definirse en cada instante de un
 2

Combinando la (1) y la (2) tenemos (superposicin) :

k1 x1 (t ) k 2 x2 (t ) k1 y1 (t ) k 2 y2 (t ) (3) Integral de convolucin: La convolucin en tiempo
continuo satisface en particular a la conmutativa, asociativa y
distributiva.
B. Propiedades de Sistemas LTI en tiempo continuo
Conmutativa:
Sistemas LTI con y sin memoria: De las relaciones x(t)*h(t)=h(t)*x(t) (13)
detalladas arriba podemos ver claramente que un sistema en
tiempo discreto o tiempo continuo no tendr memoria cuando: Asociativa:
h[n] = 0, n 6= 0, h(t) = 0, t 6= 0 (4) {x(t)*h1(t)}*h2(t)=x(t)*{h1(t)*h2(t)} (14)
O en forma equivalente:
y[n] = Kx[n], h[n] = K[n] (5) Distributiva:
y(t) = Kx(t), h(t) = K(t) (6) x(t){*h1(t)+h2(t)}=x(t)*h1(t)+ x(t)*h2(t) (15)

Invertibilidad de sistemas LTI: Consideremos un

sistema LTI en tiempo continuo (el caso de tiempo discreto es Invariabilidad: Decimos que un sistema es
similar) con respuesta al impulso h(t). El sistema inverso g(t) invariante en el tiempo, si la respuesta del mismo no depende
(si existe) debe cumplir con: del momento en que es excitado, formalmente:

si x (t ) y(t ) x (t t 0 ) y(t t 0 ) (16)

Fsicamente, la invariabilidad temporal implica que los

Fig. 2 Ejemplo de sistema lazo abierto
constituyentes de nuestro sistema, no se alterarn y conservarn
sus propiedades con el paso del tiempo: "sus parmetros son
Usando la propiedad de asociatividad de la convolucin
constantes"
tenemos que: Por ejemplo, un circuito electrnico no sera invariante en
x(t) = g(t) [h(t) x(t)] = [g(t) h(t)] x(t) (7) el tiempo si sus componentes (resistencias, inductores,
o lo que es lo mismo que: condensadores, etc...) cambiasen de valor, como sucede por
(t) = g(t) h(t) (8) degradacin de los materiales que los componen, lo cual en
general es un proceso lento.
Causalidad: Sabemos que para que un sistema sea
causal su salida al tiempo t no puede depender de la entrada x() Es importante sealar que la invariabilidad temporal del
con >t. Observando que podemos escribir: sistema establece que la ecuacin diferencial lineal que lo
define sea a coeficientes constantes, pues dichos coeficientes
y (t ) x(t )h( )d

(9) estn definidos por los componentes fsicos del sistema
(resistencias, inductores, masas, resortes, amortiguadores, etc.).
es claro que debemos tener que:
Consecuencias Importantes
h(t) = 0, t < 0 (10)
El hecho de que un sistema sea LTI, har ms manejable
su anlisis: puesto que es posible descomponer a una seal
con lo cual la salida del sistema se puede escribir como
arbitraria en componentes ms simples, hallar las respuestas del
sistema a cada una de ellas, y luego, por el principio de
t
superposicin, sumar dichas respuestas para obtener la
y(t ) x(t )h( )d x( )h(t )d (11) respuesta total a la entrada arbitraria (compuesta).
0 Esta forma de tratamiento, como se ver, sirve de base para
Estabilidad: La estabilidad BIBO de un sistema LTI varios mtodos de anlisis de SLTI, en particular:
puede caracterizarse en forma muy simple a travs de la
respuesta al impulso del sistema. 1 La interpretacin de una seal arbitraria como una suma
de impulsos ponderados, es la base del mtodo de
Teorema: Sea T un sistema LTI de tiempo continuo tal que T convolucin, que caracteriza al sistema en funcin de su
[(t)] = h(t). Dicho sistema ser estable en el sentido BIBO si respuesta impulsiva.
y solo si: 2 La representacin de la seal de entrada como una suma

de sinusoides armnicas ponderadas, conduce a las Series

h(t ) dt
de Fourier.
(12)
3 La descomposicin de una seal arbitraria en una suma de

exponenciales complejas ponderadas, es una serie de
O lo que es lo mismo h (t) L1(R). Fourier de tipo exponencial y es la base para el estudio por
 3

medio de las transformadas de Fourier y de Laplace. En un sistema invariante en el tiempo la salida es siempre
la misma ante una misma entrada.
C. MTODO DE ANLISIS: CONVOLUCIN
Los LTI principalmente deben cumplir con la propiedad
El mtodo de convolucin sirve para hallar la respuesta del de superposicin
sistema a una entrada arbitraria, conociendo previamente la
respuesta impulsiva del mismo. V. REFERENCIAS

Una de las propiedades ms importantes del impulso es, como

Libros:
sabemos, la de muestreo de una seal, o seleccin del impulso.
Esto es: [1] Ogata, K. (2010). Ingeniera de Control Moderna (5ta. Ed.). Espaa:
Pearson Education
x(t ) ( t ) x( ).d [2] Dorf, R. y Bishop, R. (2005). Sistemas de Control Moderno (10. Ed.).
Espaa: Pearson Education
(17)
[3] Benjamin C. (2006). Sistemas de Control Automtico (5ta. Ed.). Espaa:
En sntesis, si conocemos h(t) podremos obtener las respuestas Pearson Education
de todos los impulsos que conforman x(t) y luego sumando
dichas respuestas obtener la respuesta completa del sistema a
x(t), o sea y(t). Pginas Web:

Todo este proceso expresado matemticamente nos permite
llegar a la expresin general para obtener la respuesta y(t) de un
SLTI, caracterizado por su respuesta impulsiva h(t), a una
entrada x(t) dada.
[4] http://www.ie.itcr.ac.cr/palvarado/Modelos/cap04.pdf
[5] http://es.slideshare.net/lichic/sistemas-presentation-879772
[6] http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=BallBeam&sect
ion=SystemModeling#4

Esta expresin es conocida como integral de convolucin:

y (t )
x ( )h(t )d x (t ) h(t )
(18)

D. SISTEMAS INVARIANTES CON EL TIEMPO VS.

VARIANTES CON EL TIEMPO

Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios

con respecto al tiempo durante la operacin de sistemas, el
sistema se denomina sistema invariante con el tiempo. En la
prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos
que derivan o varan con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia
de la bobina de un motor elctrico viajara cuando el motor es
excitado por primera vez y su temperatura est aumentando.
Otro ejemplo de un sistema variante es el sistema de control de
un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida
que el combustible a bordo se consume durante el vuelo.
Aunque un sistema variante en el tiempo sin no linealidades es
an un sistema lineal, el anlisis y diseo de esta clase de
sistemas son mucho ms complejos que los de un sistema lineal
invariante en el tiempo.

IV. CONCLUSIONES

Los Sistemas variantes en el tiempo son sumamente ms

difciles de implementar con respecto a los sistemas
invariantes en el tiempo por su complejidad y estructura.