Universidad de Lima

Facultad de Ingeniería y Arquitectura

Carrera de Ingeniería Industrial

TRABAJO DE INVESTIGACIÓN PARA LA

PROGRAMACIÓN DEL ROBOT TITTO
UTILIZANDO EL SOFTWARE ARDUINO

Santiago Jesús Cárdenas Quispe

Código 20206969
Renzo Aaron Lavado Quispe
Código 20201370
Camila Xiomara Meza Cuenca
Código 20201361
Valerie Rojas Campos
Código 20201835

Profesor encargado
Joan Jefferson Sánchez Jiménez

Lima – Perú
Junio de 2022
ii
 RESEARCH WORK FOR THE
PROGRAMMING OF THE TITTO
ROBOTUSING ARDUINO SOFTWARE

iii
 TABLA DE CONTENIDO

CAPÍTULO I: INTRODUCCIÓN.................................................................................5
1.1 Objetivo general.......................................................................................................5
1.1.1 Objetivos específicos................................................................................................5
1.2 Hipótesis de la investigación...................................................................................8
1.3 Glosario de términos................................................................................................8
CAPÍTULO II: COSTOS DEL PROYECTO..............................................................7
2.1 Costos de las piezas eléctricas.................................................................................7
CAPÍTULO III: INGENIERÍA DEL PROYECTO....................................................8
3.1 Datos técnicos de cada dispositivo..........................................................................8
CAPÍTULO IV: FUNCIONAMIENTO......................................................................11
Etapa 1: Fabricación de la placa electrónica y soldadura................................................11
Etapa 2: Reconocimiento del módulo ensamble total de pieza.......................................14
Etapa 3: Programación....................................................................................................14
Etapa 4: Modificaciones en la Programación..................................................................15
CONCLUSIONES.........................................................................................................16
RECOMENDACIONES 18

iv
 ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 2.1 Costos de las piezas eléctricas

Tabla 2.2 Costo de elaboración de placa y piezas en 3D

Tabla 2.3 Gastos intangibles

Tabla 2.4 Costo total del proyecto

Tabla 3.1 Datos técnicos de cada dispositivo

v
 ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 3.1 Plano Eléctrico del robot

Figura 3.2 Plano Eléctrico del robot 2

Figura 3.3 Conexiones (Tinkercad)

Figura 4.1 Lavado de la placa

Figura 4.2 Lijado de la placa

Figura 4.3 Taladro DREMEL 4000

Figura 4.4 Realización de agujeros

Figura 4.5 Placa ya soldada

Figura 4.6 Servomotores colocados

Figura 4.7 Servomotores atornillados a la base

Figura 4.8 Instalación de la base del robot TITTO

Figura 4.9 Parte inferior del robot TITTO

Figura 4.10 Ensamble de los pies del robot TITTO

Figura 4.11 Instalación del sensor ultrasonido

Figura 4.12 Micro servos enlazados a la placa

Figura 4.13 Conexión del robot al programa

Figura 4.14 Ensamble del chasis con la base

Figura 4.15 Robot TITTO

vi
 1 CAPÍTULO I: INTRODUCCIÓN

Con el pasar del tiempo, nuevos dispositivos y programas se han ido creando con el
cometido de reducir el esfuerzo que realizan las personas en su día a día; sin embargo,
dichas creaciones en ocasiones requieren de microcontroladores que generen la acción a
realizar. Es de esta manera que, actualmente, existe Arduino, esta plataforma es usada
para elaborar microcontroladores de una sola placa para una función específica. Es
necesario indicar que los proyectos realizados por Arduino se pueden evidenciar en la
vida cotidiana de muchas maneras, como por ejemplo en el sensor de los vehículos, el
cual indica cuando algún objeto se encuentra cerca del vehículo y así evitar accidentes.

Dentro de las placas de dicha plataforma, se encuentra Arduino Nano, la cual es

una placa de desarrollo compatible con protoboards. Dicha placa se basa en el
microcontrolador ATmega328P. Arduino Nano se emplea para la creación y desarrollo
de programas con software y hardware libres, por su fácil manejo. Asimismo, dicha
placa, es el Arduino ideal para trabajos donde se requiera un Arduino que cuente con el
microcontrolador ATmega328P, como por ejemplo en la elaboración de Minirobots. Es
necesario mencionar que, para la alimentación de la tarjeta Arduino Nano se debe
realizar por el puerto mini-USB, por el conector 5V o por el conector de alimentación
VIN, el mejor voltaje proporcionado será la fuente de alimentación escogida. También,
en comparación con su similar, Arduino Uno, consume menos energía y el espacio que
ocupa es menor.

Dado que Arduino Nano es la adecuada para la elaboración de minirobots, en el

presente trabajo se desarrollará el robot TITTO, el cual podrá realizar distintas acciones
específicas.

1
Objetivo General:
Programar el robot TITTO para que realice las funciones de dominar, bailar, saltar,
entre otros.

Objetivos específicos:
- Identificar y analizar los componentes necesarios para el proyecto
- Cuantificar los costos del proyecto.
- Desarrollar etapas de elaboración de un proyecto utilizando la plataforma
Arduino
- Evaluar los resultados del proyecto

Hipótesis de investigación:
El robot TITTO será capaz de realizar las actividades de dominar, bailar, saltar, entre
otros.

Glosario de términos:
- Arduino: Es un software de código abierto que posibilita la conexión de
componentes determinados, con el objetivo de hacer funcionar el
microcontrolador y la conexión a un ordenador por medio de la comunicación
serial.
- Impresión 3D: Se define como un proceso en el que participan las impresoras
3D, las cuales permiten la creación de objetos tridimensionales, al utilizar capas
sucesivas de material de manera transversal.
- PLA: La matriz lógica programable PLA (Programmable Logic Array) es un
componente que permitirá la construcción digital de circuitos electrónicos
reconfigurables, que, a su vez, permitirá la reducción de costos al disminuir el
número de circuitos integrados.
- Simulación: Consiste en imitar el funcionamiento de determinados procesos u
operaciones para poder analizar, experimentar y estudiar el comportamiento o
funcionamiento de diversos componentes o circuitos.

2
 2 CAPÍTULO II: COSTOS DEL PROYECTO

3 2.1 Costos de las piezas eléctricas

A continuación, se detallan los componentes, sus respectivos costos y proveedores.

Tabla 2.1

Costos de las piezas eléctricas

3
4 2.2 Costo de elaboración de placa y piezas en 3D

A continuación, se detallan los costos de elaboración de la placa y piezas en 3D.

Tabla 2.2

Costo de elaboración de placa y piezas en 3D

6 2.3 Gastos intangibles

Tabla 2.3

Gastos intangibles

4
Tabla 2.4

Costo total del proyecto

5
 7 CAPÍTULO III: INGENIERÍA DEL PROYECTO

3.1 Datos técnicos de cada dispositivo

Adquisidor de datos desde el exterior por medio de sensores. Por último, se detallarán
algunas características técnicas:

En este punto, se detallarán los componentes del robot TITO, nombrándose detalles
técnicos, funciones y otras características. Entre los componentes que se usarán con el
objetivo de garantizar el completo funcionamiento del robot TITO, se encuentran Nano
Arduino, LED’s, Arduino Uno R3, bluetooth HC-05, sensor ultrasonido, placa
electrónica, servomotores, cables, desarmadores, kit del robot, entre otros.

 Arduino Nano

Arduino Nano es un dispositivo electrónico que permite leer entradas como luz o
temperatura con el propósito de procesar los datos y producir una salida, que se traduce
como una orden para que sea ejecutado por el programa Arduino. Las funciones
principales del Arduino Nano serán:

6
Tabla 3.1
Datos técnicos de cada dispositivo

7
(continúa)
(continuación)

8
(continúa)
(continuación)

(continúa) 9
(continuación)

10
3.2 Plano eléctrico del robot utilizado

En la figura 3.1, se muestra el plano eléctrico del robot TITTO en donde se tienen 4
servomotores, los cuales son los encargados del giro y movimiento del robot,
conectados a la placa por medio de cables y espadines macho. Por otro lado, la figura
3.2 muestra las conexiones eléctricas de la placa del robot y la figura 3.3 las muestra en
el programa Tinkercad.

Figura 3.1
Plano Eléctrico del robot

Figura 3.2
Plano Eléctrico del robot 2

11
Figura 3.3
Conexiones (Tinkercad)

12
 9 CAPÍTULO IV: FUNCIONAMIENTO

10

4.1 Etapa 1: Fabricación de la placa electrónica y soldadura

Para comenzar, se elige el diseño del circuito y se convierte en pdf. Luego, se usa la
impresora láser para imprimir el circuito en papel transfer, el cual es apta para el uso de
circuitos electrónicos. A partir de ello, la placa que es de fibra vidrio e incluso bañada
en cobre es cortada de acuerdo al diseño de esta. A continuación, se calienta la plancha
térmica a una temperatura de 190 °C, donde se pone boca abajo la parte de cobre de la
placa y el diseño. Posteriormente, se retira el papel transfer de la placa y como resultado
queda transferido el diseño en la placa de fibra de vidrio.

Posteriormente, lo que se busca es retirar el cobre en exceso de los lugares

donde la tinta no se encuentra impregnada, ya que esta funciona como un escudo. Esto
se logrará sumergiéndola en el ácido férrico, compuesto químico que es muy usado por
su alta eficiencia en remoción de orgánicos y de metales pesados. La placa se mantiene
sumergida por 15 a 20 minutos en un equipo con un sistema biela-pistón de empuje
lineal. la cual realiza un movimiento continuo. Luego, se retira la placa y se lava.
Además, se lija para quitar la última cantidad restante de cobre. Retirar la tinta negra es
importante porque necesitamos soldar sobre el cobre, ya que este es conductor.

13
 Figura 4.1

Lavado de la placa

Figura 4.2

Lijado de la placa

Una vez secada la placa con papel toalla, con la ayuda de un taladro vertical con
una broca de 1 mm a 20 rpm (revoluciones por minuto) y a una velocidad de 25 se
realizan agujeros por el centro de los círculos del circuito.

14
Figura 4.3

Taladro DREMEL 4000

Figura 4.4

Realización de agujeros

Después, con la ayuda del sujetador se le coloca a la placa el componente

espadín tipo hembra, si su conexión es larga se corta con el alicate de corte. Luego, se
procede con la soldadura, el material a utilizar es el estaño (con 60% de estaño y 40%
de plomo) de un espesor de 1mm. El cautín de 30 Watts y 220 V se debe calentar hasta
alcanzar los 200 °C aprox. y se verifica que no esté sucio, en caso contrario se limpia
con la ayuda de virutas; además, se puede utilizar una pasta para soldar, que hace que el
estaño resbale. Al momento de soldar el cautín debe chocar la parte de conexión del
15
componente y la placa. El estaño; por consiguiente, por la alta temperatura se derrite.
Cabe resaltar que si en caso ocurra un fallo al momento de soldar, como cuando se
juntan 2 conexiones, primero se debe derretir la soldadura para luego utilizar un
desoldador, que como su mismo nombre lo menciona, quita la soldadura.

Figura 4.5

Placa ya soldada

16
4.2 Etapa 2: Reconocimiento del módulo Ensamble total de pieza

Paso 1: Ensamble de la base del robot TITTO

Se conectan dos micro servos a la base del robot TITTO.

Figura 4.6
Servomotores colocados

Paso 2: Atornillado de los micro servos a la base del robot; es decir, se ajustan los
micro servos con ayuda del destornillador.

Figura 4.7
Servomotores atornillados a la base

17
Paso 3: Ensamble de piernas con la base, en donde se instalan y atornillan las piernas a
la base del robot TITTO

Figura 4.8
Instalación de la base del robot TITTO

Paso 4: Montaje de los micro servos en las piernas, en el cual se conectan los micro
servos en las piernas del robot TITTO.

Figura 4.9
Parte inferior del robot TITTO

18
11 Paso 5: Ensamble de los pies a las piernas del robot, en donde se insertan los
pies a las piernas del robot TITTO

Figura 4.10
Ensamble de los pies del robot TITTO

Paso 6: Instalación del sensor ultrasonido y la tarjeta controladora del Arduino, en el

cual se instala, al robot TITTO, el sensor ultrasonido y la tarjeta controladora del
Arduino.

Figura 4.11
Instalación del sensor ultrasonido

19
Paso 7 : Conexión de los microservos según el diagrama eléctrico del robot TITTO

Figura 4.12
Micro servos enlazados a la placa

Paso 8: Cargar el programa en el Arduino

Figura 4.13
Conexión del robot al programa

20
Paso 9: Conexión de la fuente de alimentación al robot TITTO

Figura 4.14
Ensamble del chasis con la base

Paso 10: Prueba de las funciones del robot TITO

Figura 4.15
Robot TITTO

12

13

14

15

21
Etapa 3: Programación

Para el código de programación del trabajo se emplea el programa Tinderkad. En

primer lugar, se incluye la librería servo.h y se declaran los servomotores a utilizar.
Luego, se definen las variables: “float distancia” y “float tiempo”, ya que nuestro
objetivo es medir la distancia respecto al tiempo. Cabe resaltar que “float” se utiliza
para valores decimales.

Asimismo, se usa la función “void setup”, la cual se ejecuta una única vez y
prepara y activa la señal en la cual se va a estar moviendo el monitor serial (movimiento
de 38400 baudios) para que si en caso hubiera un problema de conexión, se pueda
verificar que los valores están llegando al Arduino. En esta se colocan todos los pines
que se van a trabajar (en este caso 3, 6, 9, 11, 12 y 13). Esto se logra a partir de la
siguiente manera: “servo que se unirá al pin” .attach (“número de pin”). En el caso del
11 y 13, al no ser servomotores, se declaran con pinMode añadiendo OUTPUT si es de
salida e INPUT si es de entrada.

Por otro lado, el “void” fija una posición y produce los movimientos que
realizan los servomotores antes mencionados; no obstante, como se producirán
diferentes movimientos dependiendo de qué acción se elija, se requerirá el uso del
“void.loop”, para programar lo que realizará el sistema, acompañado de un “if” para
condicionar la acción que se ejecutará según algunas condiciones mencionadas en la
función; por ejemplo, como primera condición vendría a ser si el motor serial está apto
22
para usarlo y luego se pasará a comprobar los siguientes datos que ejecutarán las
acciones del robot, en este caso, TITTO.
Para hacer que el sensor mida la distancia se utiliza la sentencia lógica
“DigitalWrite” en la cual se incluye el número del pin entre paréntesis y se le agrega
“HIGH”. Luego se emplea la sentencia lógica “delayMicroseconds” la cual se usa para
establecer el tiempo de retraso, en este caso se encuentra en microsegundos.

Luego de que el sensor reciba el mensaje, se debe medir el tiempo y la distancia

que este emite. Para lograrlo, se requiere del uso de la función “pulseIn” la cual
pertenece a Arduino y con esta se logra el objetivo antes mencionado. A esta se le
incluye el número del pin entre paréntesis y se le agrega “HIGH” para referirse a que el
pulso es entrante.

El sensor de distancia ultrasónico emite ondas y una vez que se detecta un

objeto rebotan las ondas, lo cual regresan y del tiempo en que demoran, se calcula la
distancia. Al obtener el valor del tiempo se puede sacar la distancia, pues el sensor tiene
velocidad constante. Por lo cual, aplicando la ley de física conocemos que la distancia
es igual a la velocidad por el tiempo.

Luego, se necesita que en el monitor aparezca la palabra “distancia:” y para esto

se necesita la función “serial.print”. Asimismo, se agrega entre paréntesis la variable la
cual se quiere medir (distancia). Debido a que, se quiere expresar los valores uno por
uno; es decir, con un enter se agrega “ln” a la función (“Serial.println”). Para los valores
mostrados en el monitor, se necesita que estos se encuentren en centímetros por los cual
se debe añadir lo siguiente:

23
 Posteriormente, falta mover los servomotores de acuerdo a las condiciones que
se escojan. Para agregar condiciones se utiliza “if” y entre paréntesis se agrega la
condición deseada. En este caso, como se emplea más de una condición se agrega el
operador AND representado por “&&”.

En la primera condición se dará lo siguiente:

Si la distancia va de 10 a 70 cm, el servomotor 1 girará entre 20 a 120 grados

con un delay de 1000 milisegundos.

En la primera condición se dará lo siguiente:

En la segunda condición se dará lo siguiente:

En la segunda condición se dará lo siguiente:

Si la distancia va de 80 a 120 cm, el servomotor 2 girará entre 50 a 170 grados

con un delay de 1000 milisegundos.

Para agregar una subrutina esta va afuera de la programación. Con ello, se usa
“void” y una vez culminado, solo hace falta llamarla mas no escribir nuevamente todo
el código, en este caso se agrega “parado ()” y “grupo 2210 ()”.

24
25
Finalmente, el código obtenido es el siguiente:

26
16 Etapa 4: Modificaciones en la Programación

Para este nuevo código, se empezó nuevamente con la misma librería para
servomotores (servo.h). También, se declararon los 4 servomotores a utilizar, siendo el
servo 1 y servo 2 las “piernas” del robot y el servo 3 y servo 4, los “pies”.

Las condiciones variaron con respecto a la anterior programación, ya que esta ya venía
configurada con ciertas actividades ya establecidas como: “salta”, “cintura” y “baila”.

27
Por último, se agregó la subrutina “bailachevere” realizada por los integrantes del
presente trabajo con el objetivo de mostrar la habilidad del robot para realizar varios
movimientos continuos sin caerse.
28
29
Finalmente, el código obtenido es el siguiente:

30
31
 17 CONCLUSIONES

18
● La utilización del software Arduino en el presente trabajo fue de mucha importancia
para que el robot Titto pueda interactuar. De esta manera, se pudo incorporar un
código de programación para que a cierta distancia, sea capaz de realizar la acción
que se le otorgue. (Camila Meza)
● En esta investigación se requirió encontrar las características de cada parte para la
obtención del Robot TITTO. Al momento de encontrar estás características se pudo
evidenciar detalladamente las funciones que cumplían cada parte del robot para que
este pueda funcionar. (Santiago Cárdenas)
● Gracias a la elaboración de este proyecto se concluyó que es de suma importancia
conocer cada una de los componentes y piezas que integran al robot TITTO; es decir,
desde el proceso de adquisición, el costo de los materiales hasta el proceso de la
programación y configuración de la placa del mencionado robot. De esta manera, se
deduce que este proyecto es posible de realizarlo con fines propios a futuro usando la
plataforma Arduino. (Valerie Rojas)
● A partir de lo desarrollado en el presente proyecto, se llegó a reconocer cada uno de
los costos involucrados de los componentes eléctricos requeridos, como el
servomotor, Arduino NANO, cables, entre otros. Es de esta manera que se pueden
estimar los costos de un proyecto similar. (Renzo Lavado)

32
 19 RECOMENDACIONES
20
21
● Se recomienda que el código de programación sea revisado por todo el grupo antes
de cargarlo, ya que un mínimo fallo hace que aparezca error y no se pueda subir
correctamente. Además, se deben hacer pruebas antes de confirmar que el código
está bien, ya que el robot puede que no se mueva de la manera que se quiere.
(Camila Meza)
● En el momento de soldar la placa con el espadachín macho y hembra, se necesita
tener cuidado con que la soldadura haga contacto con dos espadachines, ya que esto
tendría como consecuencia que la placa no funcione adecuadamente y esto resultaría
con el fallo de la elaboración del robot Titto. (Santiago Cárdenas).
● Asimismo, para la fabricación de la placa, se recomienda que el estudiante deba estar
concentrado y muy atento, pues este procedimiento es el más importante para el
ensamblaje del robot; es decir, debe ser cuidadoso en comprobar que las líneas del
circuito están resaltadas, hacer un buen lijado después de sumergir la placa en ácido
férrico, hacer minuciosamente los huecos con el taladro, poner los espadines
( hembra y macho) y soldar. De esta manera, el estudiante logrará que la placa tenga
un correcto funcionamiento para la continuación del procedimiento del robot TITTO.
(Valerie Rojas)
● De igual manera, al momento de efectuar la programación del robot, el alumno debe
tener los conocimientos adecuados para realizar dicha actividad. Lo mencionado
anteriormente, favorecerá al desarrollo óptimo del proyecto, puesto que el estudiante
establecerá tiempos adecuados para la ejecución de cada una de las actividades
programadas. (Renzo Lavado)

33
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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