Brazo Robotico controlado por “Arduino”

Yerson Daniel Lopez Niño

Grado 10-2

Profesor Jose Arturo Chaparro Chaparro

Area de Electricidad

Jueves, 10 de Noviembre de
 - Palabras clave: Brazo robótico, programacion, arduino uno, servo motores, fuente de poder.

Introduccion:
La robótica es la ciencia que estudia el diseño y aplicaciones de los robots. Los robots son máquinas
programables capaces de realizar movimientos en una aplicación concreta. Es un área multidisciplinar ya
que requiere conocimientos de mecánica, electrónica y programación. Existen múltiples tipos de robots
como pueden ser: robots industriales, robots de servicio, de investigación, robots médicos y militares
entre otros.

El brazo robotico estará proyectado, principalmente para el proyectode grado; el cual es uno de los
requisitos para asi poder aprobar el año escolar. Uno de los objetivos es poder diseñar un prototipo que
nos sea de gran utilidad (mas adelante podremos verlo detalladamente en el objetivo general). Para
llevar a cabo esto, primero que todo se harán pruebas en las diferentes aplicaciones para diseñar
circuitos; como por ejemplo: TinkerCad. Una vez se hayan hecho las pruebas correspondientes, se
iniciara con la recolecta de los debidos materiales, depues tendremos que realizar una prueba de
nuestro proyecto, el cual podrá ser a base de carton, madera, etc. Cuando ya todo este listo, y se hayan
realizado las debidas pruebas, se podrá empezar con la elaboración del proyecto.

En resumen: El presente proyecto consiste en el diseño, construcción y control de un brazo robótico

automatizado con cuatro grados de libertad. Se utilizan principios de mecánica para realizar el diseño y
simulación del sistema, además de un amplio conocimiento en electrónica y programación para lograr
automatizar de manera óptima los movimientos de la estructura. Paso a paso se detalla la construcción
y montaje del brazo, con sus actuadores y sensores necesarios. Se utiliza como controlador una tarjeta
Arduino Mega, la cual permite comandos inalámbricos utilizando su módulo WiFi, además de un control
sencillo con sus módulos tipo puente H. Se programa también una interfaz gráfica para realizar el
control vía Web de 2 tipos, y se emplea también un circuito para el control manual con selección de
sentido de rotación y velocidad de motores. Finalmente, se utilizan modelos cinemáticos y modelos
geométricos para el cálculo de la cinemática inversa necesaria para traducir las coordenadas
geométricas en ángulos de rotación de cada motor.
Que es un Brazo Robotico
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, generalmente programable, con funciones similares a
las de un brazo humano; esto puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más
complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos están interconectadas mediante articulaciones
que permiten tanto un movimiento de rotación (como los de un robot articulado), como un movimiento
de traslación o desplazamiento lineal.

- Palabras clave: Brazo robótico, programacion, arduino uno, servo motores, fuente de poder.

Justificacion

El presente trabajo se realiza con un propósito didáctico para enseñanza en el area Eléctrica y
Electrónica en la institucion educative tecnica industrial Antonio Ricaurte. Pruebas como control
automátic, automatismos industriales, introducción a la robótica, etc., podrían utilizar el sistema
presentado para proyectos, clases y demostraciones. La elección del tema referente a diseño,
construcción y programación de un sistema automatizado, tiene bases en los conocimientos y afinidades
de quienes lo realizan. La problemática que se pretende satisfacer, es la necesidad de generar diseños
propios u originales de sistemas de brazo robótico, que puedan ser empleados en la enseñanza y en la
investigación.
Objetivo General
Automatizar un brazo robótico, mediante la tarjeta arduino uno y la programación de software de
aplicaciones, para controlarlo y manipularlo a través de un Joystick, una App conectada por medio
Bluetooth o un controlador desde el computador.

r.

Objetivos Especificos

Objetivos específicos, metas y actividades

Objetivo Meta Actividades

Específico
Investigar el mercado global en busca de dispositivos
Conocer los elementos que
existentes.
están disponibles en el
Enlistar los materiales y herramientas que se
mercado.
necesitarán.
Realizar un diseño Poder visualizar de la forma Realizar un diseño en papel (2D).
factible de la
más acertada posible la
estructura del brazo Transmitir el diseño a un software de simulación (3D).
estructura construida.
robótico.
Usando software especializado simular el sistema para
Conseguir una idea clara de
verificar su funcionamiento.
cuál sería el funcionamiento
Realizar un estudio de limitaciones del sistema según
del sistema.
los elementos disponibles.
Construir el brazo Utilizando los componentes y Utilizando como guías el diseño 2D y 3D realizar el
robótico de acuerdo herramientas enlistadas, montaje de la estructura de soporte del sistema.

montar la estructura.
al diseño previo.
Adaptar todos los elementos
y actuadores en el sistema.
Obtener una idea clara de la
estructura de la
Programar el programación.
sistema para que
cumpla con un
funcionamiento
Automatizar el sistema con la
adecuado.
programación implementada.
Realizar actividades de perforación, soldadura, corte,
etc.
Montar en la estructura los motores.
De ser necesario alterar el actuador para una mejor
adaptación en el sistema.
Realizar en papel un diagrama de las funciones, lazos,
condicionamientos y otras estructuras que se
requieren para el funcionamiento.
Seleccionar el dispositivo que se usará para el control
de la estructura.
Programar el dispositivo y simular de ser posible.
Realizar las conexiones entre el sistema de control y la
estructura, y verificar su funcionamiento.

Justificacion

En la industria los brazos robóticos son encargados de diferentes funciones que el humano está limitado
a elaborar, para mostrar brevemente su funcionamiento al igual que su mecanismo de construcción, he
decidido crear un prototipo básico para que puedan conocer como es de manera sencilla

- Acontinuacion veremos una tabla con el contenido de los materiales para la elaboración
del proyecto
Presupuesto
El presupuesto es un aproximado de lo que se gastara en el siguiente año (2023). Se utilizaran varios
materiales los cuales estan presentes en la lista de MATERIALES. Ademas, se realizaran pruebas con mas
materiales, para poder
Materiales
 Arduino Uno R3
  Cable USB para programar
  Cartón o materia reciclado
resistente.
  Servomotor (utilizando el SG90)
 Módulo joystick para Arduino.
 (1) Regulador de voltaje 5V.
Es el encargado de establecer un puente
entre el ordenador y el
microcontrolador ATmega328P para
permitir la programación de este último
o el intercambio de datos
Es un pequeño actuador rotativo o bien
motor que permite un control preciso en
posición angular, este servomotor puede
rotar de 0° hasta 180°, su voltaje de
operación que va desde los 4.8 a 6 VDC.
El módulo Joystick te permite construir
un controlador manual en 2
direcciones: X y Y. Posee ademas la
función de pulsador que se activa al
presionar el Joystick.
El relevador es un interruptor cuyo control
corre por cuenta de un circuito eléctrico, a
través de una bobina y un electroimán
este incide sobre diversos contactos para
la apertura o el cierre de otros circuitos,
que funcionan de manera independiente.
   Capacitor electrolítico 1uF.
  Capacitor cerámico 100nF
 Pegamento
 Bateria 9V con portapilas
 Jumpers (cables) macho-macho  
Grafica del Brazo robotico (TinkerCad)
Condensador Electrolitico 1uF x 50V, es
un tipo de capacitor radial que usa
liquido ionico conductor como una de
sus placas. Típicamente con más
capacidad por unidad de volumen que
otros tipos de condensadores, son
valiosos en circuitos eléctricos con alta
corriente y baja frecuencia.
Un capacitor cerámico 100 nF es
un dispositivo pasivo, utilizado en
electricidad y electrónica, capaz de
almacenar energía sustentando un
campo eléctrico. Está formado por dos
armaduras metálicas paralelas
(generalmente de aluminio) separadas por
un material dieléctrico.
- Nota

En la grafica, podemos ver como va representado el circuito mediante una programa de diseño.

Circuito Esquematico del proyecto

 - Nota

En este esquema se puede apreciar detalladamente el circuito del Brazo Robotico, en el cual nos indica
como van las conexiones para el proyecto.

Codigo del Brazo robotico

#include <Servo.h>
#include <Stepper.h>
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
Servo servomotor2; //Servomotor enmedio
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
Stepper motor(2048, 4, 6, 5, 7);
void setup() {
servomotor3.attach(11);
servomotor2.attach(10);
servomotor1.attach(9);
motor.setSpeed(5);
}
void loop() {
//Reinicio
servomotor1.write(0);
servomotor2.write(0);
servomotor3.write(0);
//motor.step(512);
delay(3000);
//COJE EL OBJETO
for(int i=0; i<=45; i++){
servomotor3.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for(int i=0; i<=90; i++){
servomotor2.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for (int i=0; i<=90; i++){
servomotor1.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for(int i=45; i>=0; i--){
servomotor3.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for (int i = 90; i>=0; i--){
servomotor1.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for (int i = 90; i>=0; i--){
servomotor2.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
//GIRA CON EL OBJETO
motor.step(512);
delay(1000);
//DEJA EL OBJETO
for(int i=0; i<=90; i++){
servomotor2.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for (int i=0; i<=90; i++){
servomotor1.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for(int i=0; i<=45; i++){
servomotor3.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
//VUELVE A LA POSICION INICIAL
servomotor1.write(0);
servomotor2.write(0);
motor.step(-512);
delay(3000);
}

MARCO TEÓRICO (falta hacerlo)

Glosario

En este capítulo, se definen términos importantes que son utilizados a lo largo de todo el proyecto.
También se muestra información técnica relevante respecto a los equipos y dispositivos elegidos para el
desarrollo del mismo, así como la metodología implementada.
2.1 Marco teórico

2.1.1 Actuador

En todo sistema con capacidad de movimiento, el actuador es todo dispositivo que puede transformar la
energía hidráulica, eólica, eléctrica, etc. en movimiento. En este proyecto se utilizan motores de
corriente continua.

2.1.2 Algoritmo

Es un conjunto de reglas que se encuentran en cierta secuencia, que sirven para cumplir con una función
específica. En este caso la programación del sistema posee una serie de algoritmos que llevan a un
funcionamiento completo del sistema.

2.1.3 Arduino

Arduino es una herramienta para crear computadoras que interactúan con el mundo exterior con
mucha más facilidad que una computadora de escritorio. Es una plataforma tipo código abierto que se
basa en un microcontrolador y un entorno de programación para escribir software. Las tarjetas Arduino
tienen una gran versatilidad a la hora de emplearlas en un proyecto de este tipo, ya que el tipo de
conexión es sencillo y permite tanto leer como escribir variables digitales y analógicas. Además, en lo
concerniente a la programación, Arduino dispone de una gran cantidad de librerías que permiten
controlar de manera más eficiente dispositivos como motores servo, motores a paso, etc.

Marco Antecedentes

Palabras clave: Historia, teoria y practica.

Para llegar al punto de desarrollar un BRAZO ROBOTICO, se han tenido varios antecedentes que fueron
fundamentales para llevar a cabo la creación de este futuro proyecto, tales como; antecedentes
históricos (Primer Brazo robotico que surgio, fue en 1948; Por su creador, “George Charles Devol”).
Antecendentes practicos, tales como; aprender a usar la placa ”Arduino UNO” (Fuente de este
proyecto), practicas con el mismo y practicas con servomotores, software etc.

Otro factor clave, claramente es la teoría la cual se basa en todo lo que tiene que con nuestros
materiales en el proyecto tales como, aprender cada parte que compone cada dispositivo,
como se debería de usar cada material, que funcion tiene, entre otras cosas.