Capítulo 11

Control dinámico
n de la orientación.

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 Control Dinámico

 Objetivos y dificultades
 Control monoarticular/multiarticular
 Técnicas de control de robots

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 Objetivo del control dinámico

 Procurar que las trayectorias realmente seguidas por el

robot q(t) sean lo más parecidas posibles a las
propuestas por el control cinemático qd(t)
 Herramientas:
 Modelo dinámico del robot
 Teoría de servocontrol (análisis y diseño)
 Representación interna
 Representación en el espacio de estado
 Teoría de sistemas no lineales
 Estabilidad
 Control PID
 Control adaptativo
 etc

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 Dificultades del control dinámico

 Modelo fuertemente no lineal

 Sistema multivariable
 Modelo acoplado
 Parámetros variables (posición, carga,…)
 Alto coste computacional
 Necesidad de teorías de control complejas
 Simplificaciones ->pérdida de prestaciones

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 Control monoarticular

 Consideración de cada articulación de forma

independiente

 No realista pero aceptable (pérdida de prestaciones)

 La mayoría de los robots comerciales lo usan
 Más aceptable en robots alto factor de reducción
 Esquemas de control más extendidos:
 Control PD/PID
 Control con prealimentación
 Control PD con compensación de gravedad

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6
7
 Influencia del factor de reducción

Par perturbador tp debido al movimiento

de los otros ejes

Efecto sobre la articulación “i” debido al par

proporcionado por el propio actuador

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 Influencia del factor de reducción

 Factor de reducción Kp grande:

 Se puede considerar el modelo del robot como desacoplado (Tp
par perturbador nulo).
 Inconvenietes: Aumento de rozamiento, holguras

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 Control prealimentado

 Por inversión del modelo

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 Control realimentado PD/PID

 Necesidad de regulador PID para eliminar el error en

régimen permanente

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 Control con prealimentación

 Elimina el error de seguimiento

 Sólo sería posible si se conocen J, B y k con precisión

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 PD y compensacion de gravedad

 Control PD con compensación de gravedad

 En régimen permanente tp depende sólo de C(q)

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 Control multiarticular

 Consideración de las influencias del resto de las

articulaciones para el control de una articulación
 Elevada complejidad
 Técnicas más extendidas:
 Desacoplamiento por inversión del modelo/par calculado
 Técnicas de control adaptativo
 Planificación de ganancias
 Con modelo de referencia (MRAC)
 Par calculado adaptativo

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Desacoplamiento por inversión del
modelo

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Control PID con prealimentación

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 Control adaptativo

 Planificación de ganancia

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Control par calculado adaptativo

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