TM5-Hardware-Installation-Manual HW3.2 Rev1.02 ES

Serie Carga útil normal
Manual de instalación del hardware

Modelos correspondientes: Serie TM5
Instrucciones originales
Versión de hardware: 3.2
Versión del documento: 1.02

Fecha de publicación: 2020-04-16
Este manual contiene información de la serie de productos Robot Techman (en lo sucesivo, el Robot TM). La
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Serie Carga útil normal - Manual de instalación del hardware - Serie TM5 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.02 2
Contenido
Tabla del historial de revisiones ........................................................................................................................................ 9
1. Descripción del producto ............................................................................................................................................. 10
1.1 Descripción del producto ................................................................................................................................... 10
1.2 ¿Cómo puedo obtener ayuda? .......................................................................................................................... 10
2. Información de seguridad............................................................................................................................................ 11
2.1 Información general ........................................................................................................................................... 11
2.2 Símbolos de advertencia y precaución .............................................................................................................. 11
2.3 Precauciones de seguridad ............................................................................................................................... 11
2.4 Validación y responsabilidad.............................................................................................................................. 12
2.5 Limitaciones de responsabilidad ........................................................................................................................ 12
2.6 Advertencia de seguridad general ..................................................................................................................... 12
2.7 Evaluación de riesgos ........................................................................................................................................ 13
2.8 Parada de emergencia....................................................................................................................................... 13
2.9 Movimiento sin energía de impulsión ................................................................................................................ 13

2.10 Etiquetas .......................................................................................................................................................... 15
3. Transporte y almacenamiento ..................................................................................................................................... 17
4. Hardware del sistema ................................................................................................................................................. 18
4.2 Información general del sistema ........................................................................................................................ 18
4.2.1 Brazo del robot ............................................................................................................................................ 19
4.2.1.1 Dibujos de dimensiones del robot ........................................................................................................ 19
4.2.1.2 Diagrama de ensamblaje del robot....................................................................................................... 22
4.2.1.3 Intervalo de movimiento ....................................................................................................................... 26
4.2.1.4 Diagrama de la zona de riesgo del robot y diagrama de posición del operario ................................... 30
4.2.1.5 Carga útil y par de torsión .................................................................................................................... 32
4.2.1.6 Instalación del brazo del robot .............................................................................................................. 34
4.2.2 Módulo terminal del robot ............................................................................................................................ 35
4.2.2.1 Componentes del módulo terminal ....................................................................................................... 35
4.2.2.2 Superficie del reborde final ................................................................................................................... 38
4.2.2.3 Precaución de montaje final ................................................................................................................. 39
4.2.2.4 Tabla del anillo de la luz de indicación final .......................................................................................... 39
4.2.3 Caja de control ............................................................................................................................................ 39
4.2.3.1 Mando del robot .................................................................................................................................... 40
4.2.3.2 Caja de apagado de emergencia SEMI ............................................................................................... 42
4.2.4 Módulo de iluminación del robot ................................................................................................................. 42
4.2.4.1 Superficie del módulo de iluminación ................................................................................................... 42
4.2.4.2 Instalar el módulo de iluminación del robot .......................................................................................... 43
4.3 Posición de funcionamiento del Robot TM con AGV/AIV .................................................................................. 45
4.4 Distancia de funcionamiento y campo de visión de la cámara EIH del Robot TM ............................................ 46
5. Interfaz eléctrica .......................................................................................................................................................... 48
5.2 Advertencias y precauciones eléctricas ............................................................................................................. 48
5.3 Caja de control ................................................................................................................................................... 48
5.3.1 Conector de seguridad ................................................................................................................................ 50
5.3.1.1 Conector de entrada de seguridad ....................................................................................................... 50
5.3.1.2 Conector de salida de seguridad .......................................................................................................... 52
5.3.2 Conector de alimentación ........................................................................................................................... 54
5.3.3 Entrada y salida digital ................................................................................................................................ 55
5.3.3.1 Entrada digital ....................................................................................................................................... 55
5.3.3.2 Salida digital ......................................................................................................................................... 57

5.3.4 Entrada analógica ....................................................................................................................................... 59
5.3.5 Salida analógica .......................................................................................................................................... 60
5.3.6 Encendido y apagado remotos del sistema ................................................................................................ 60
5.3.7 EtherCAT: Para expansión de E/S de esclavo EtherCAT ........................................................................... 61
5.3.8 Puerto USB ................................................................................................................................................. 61
5.4 Interfaz de E/S del extremo de la herramienta .................................................................................................. 61
5.4.1 Terminales de E/S ....................................................................................................................................... 61
5.4.2 Conectar la salida digital del extremo de la herramienta ............................................................................ 63
5.4.3 Conectar la entrada digital del extremo de la herramienta ......................................................................... 64
5.4.4 Conectar la entrada analógica del extremo de la herramienta ................................................................... 64
5.5 Interfaces de la caja de control .......................................................................................................................... 65
5.5.1 Interfaces de la caja de apagado de emergencia SEMI (exclusivas de TM5-700 SEMI y TM5-900 SEMI)
.............................................................................................................................................................................. 67
5.6 Interfaz de alimentación de la caja de control e interfaz del robot .................................................................... 67
5.6.1 Interfaz de alimentación de la caja de control ............................................................................................. 67
5.6.2 Interfaz del robot ......................................................................................................................................... 68
5.6.3 Interfaces de apagado de emergencia SEMI (exclusivas de la serie SEMI) .............................................. 69
5.6.3.1 Series TM5M-700 SEMI, TM5MX-700 SEMI, TM5M-900 SEMI y TM5MX-900 SEMI ......................... 69
5.6.3.2 Caja de apagado de emergencia SEMI ............................................................................................... 69
5.6.4 Panel de E/S desmontable .......................................................................................................................... 70
6. Desembalaje e instalación .......................................................................................................................................... 72
6.2 Inspeccionar el equipo ....................................................................................................................................... 72
6.2.1 Antes de desembalar el producto ................................................................................................................ 72
6.2.2 Durante el desembalaje .............................................................................................................................. 72
6.3 Desembalaje ...................................................................................................................................................... 73
6.3.1 Tipos de caja de cartón ............................................................................................................................... 73
6.3.2 Contenido de cada caja de cartón .............................................................................................................. 74
6.4 Instalar el robot .................................................................................................................................................. 77
6.4.1 Sacar la caja de control ............................................................................................................................... 78
6.4.2 Comprobación antes de sacar el brazo del robot ....................................................................................... 79
6.4.3 Sacar el brazo del robot y apretar ............................................................................................................... 79
6.4.4 Conectar el robot y la caja de control.......................................................................................................... 81
6.4.4.1 Conecte el robot, la caja de control y la caja de apagado de emergencia SEMI ................................. 81
7. Mantenimiento y reparaciones .................................................................................................................................... 83
8. Declaración de la garantía .......................................................................................................................................... 85

8.1 Garantía de producto ......................................................................................................................................... 85
8.2 Renuncia de responsabilidad ............................................................................................................................ 85
9. Declaración de incorporación...................................................................................................................................... 86
Apéndice A. Especificaciones técnicas ........................................................................................................................... 92
Tablas
Tabla 1: Título y descripción del manual .......................................................................................................... 10
Tabla 2: Símbolos de peligro, advertencia y precaución .................................................................................. 11
Tabla 3: Denotación de etiquetas ..................................................................................................................... 16
Tabla 4: Par de torsión nominal y límite del de torsión máximo repetido de la serie de robots de carga útil
convencional .............................................................................................................................................. 34
Tabla 5: Funciones básicas del mando del robot ............................................................................................. 41
Tabla 6: Funciones avanzadas del mando del robot ........................................................................................ 41
Tabla 7: Referencia del símbolo y unidades en el cálculo de la carga del par de torsión del módulo de
iluminación ................................................................................................................................................. 43
Tabla 8: Especificaciones eléctricas del módulo de iluminación ...................................................................... 44
Tabla 9: Relación entre la distancia de funcionamiento y el campo de visión ................................................. 47
Tabla 10: Definiciones de los conectores de seguridad ................................................................................... 50
Tabla 11: Entrada analógica y salida analógica................................................................................................ 60
Tabla 12: Conectores de E/S digital de 8 contactos del cable ......................................................................... 62
Tabla 13: Conector de E/S digital de 8 contactos del robot.............................................................................. 62
Tabla 14: Conector de E/S analógica de 5 contactos del cable ....................................................................... 63
Tabla 15: Conector de E/S analógica de 5 contactos del robot ....................................................................... 63
Tabla 16: Intervalo de entrada analógico.......................................................................................................... 64
Tabla 17: Especificaciones eléctricas de las series TM5-700, TM5-900, TM5X-700 y TM5X-900: ................. 68
Tabla 18: Especificaciones eléctricas de las series TM5M-700 y TM5M-900 .................................................. 68
Tabla 19: Contenido de la caja de cartón del brazo del robot .......................................................................... 74
Tabla 20: Contenido de la caja de cartón de la caja de control ........................................................................ 76
Tabla 21: Contenido de la caja de cartón del interruptor de APAGADO de emergencia SEMI ....................... 77
Tabla 22: Contenido de la caja de cartón de apagado de emergencia SEMI .................................................. 77
Tabla 23: Resumen de los procedimientos y directrices de mantenimiento preventivo ................................... 83
Tabla 24: Especificaciones técnicas ................................................................................................................. 92
Figuras
Figura 1: Referencias de articulaciones por modelos ...................................................................................... 14
Figura 2: Referencia de solenoide del freno por articulaciones ....................................................................... 15

Figura 3: Ubicación de las etiquetas ................................................................................................................ 16
Figura 4: Información general del sistema ....................................................................................................... 18
Figura 5: Dimensiones de TM5-700 y TM5M-700 ............................................................................................ 19
Figura 6: Dimensiones de TM5-900 y TM5M-900 ............................................................................................ 20
Figura 7: Dimensiones de TM5X-700 ............................................................................................................... 21
Figura 8: Dimensiones de TM5X-900 ............................................................................................................... 22
Figura 9: Ensamblaje de TM5-700 y TM5M-700 .............................................................................................. 23
Figura 10: Ensamblaje de TM5-900 y TM5M-900 ............................................................................................ 24
Figura 11: Ensamblaje de TM5X-700 ............................................................................................................... 25
Figura 12: Ensamblaje de TM5X-900 ............................................................................................................... 26
Figura 13: Vista lateral del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM5-700, TM5M-700 y TM5X-
700 ............................................................................................................................................................. 27
Figura 14: Vista pictórica del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM5-700, TM5M-700 y
TM5X-700 .................................................................................................................................................. 28
Figura 15: Vista superior del intervalo de movimiento de las series TM5-700, TM5M-700 y TM5X-700......... 28
Figura 16: Vista lateral del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM5-700, TM5M-700 y TM5X-
700 ............................................................................................................................................................. 29
Figura 17: Vistas pictóricas del intervalo de movimiento de las series TM5-900, TM5M-900 y TM5X-900..... 29
Figura 18: Vista superior del intervalo de movimiento de las series TM5-900, TM5M-900 y TM5X-900......... 30
Figura 19: Diagrama de la zona de riesgo del robot y diagrama de posición del operario de TM5-700, TM5M-
700 y TM5X-700 ........................................................................................................................................ 31
Figura 20: Diagrama de la zona de riesgo del robot y diagrama de posición del operario de TM5-900, TM5M-
900 y TM5X-900 ........................................................................................................................................ 32
Figura 21: Relación entre la carga útil y el desplazamiento del centro de gravedad en TM5-700, TM5M-700 y
TM5X-700 .................................................................................................................................................. 33
Figura 22: Relación entre la carga útil y el desplazamiento del centro de gravedad en TM5-900, TM5M-900 y
TM5X-900 .................................................................................................................................................. 33
Figura 23: Vista inferior de la base del robot .................................................................................................... 35
Figura 24: Asegurar el cable de tierra con el robot .......................................................................................... 35
Figura 25: Referencias de los componentes del módulo terminal de las series TM5-700, TM5M-700, TM5-
900 y TM5M-900 ....................................................................................................................................... 36
Figura 26: Referencias de los componentes del módulo terminal de las series TM5X-700 y TM5X-900 ....... 37
Figura 27: Referencias de la superficie del reborde final ................................................................................. 38
Figura 28: Exterior y diagrama de la caja de control ........................................................................................ 39
Figura 29: Asegurar el cable de tierra con la caja de control ........................................................................... 40
Figura 30: Mando del robot .............................................................................................................................. 40

Figura 31: Exterior y diagrama de la caja de apagado de emergencia SEMI .................................................. 42
Figura 32: Superficie del módulo de iluminación .............................................................................................. 42
Figura 33: Cálculo de la carga del par de torsión del módulo de iluminación .................................................. 44
Figura 34: Polaridad eléctrica del cable de iluminación de relleno .................................................................. 45
Figura 35: Vista superior del Robot TM colocado en el AGV/AIV .................................................................... 46
Figura 36: Distancia de funcionamiento y campo de visión de la cámara EIH del Robot TM ......................... 47
Figura 37: Configuración de E/S de la caja de control (1/2) ............................................................................. 48
Figura 38: Configuración de E/S de la caja de control (2/2) ............................................................................. 49
Figura 39: Conector de entrada de seguridad .................................................................................................. 51
Figura 40: Ejemplo del diagrama de cableado del dispositivo de seguridad de tipo interruptor. ..................... 51
Figura 41: Ejemplo del diagrama de cableado del dispositivo de seguridad de tipo de salida PNP. ............... 52
Figura 42: Ejemplo del diagrama de cableado del dispositivo de seguridad de tipo de salida PNP. ............... 52
Figura 43: Conector de salida de seguridad .................................................................................................... 53
Figura 44: Diagrama de cableado del conector de salida de seguridad .......................................................... 54
Figura 45: Conector de alimentación ................................................................................................................ 55
Figura 46: Entrada digital.................................................................................................................................. 55
Figura 47: Establecer en el tipo entrada de drenaje ........................................................................................ 56
Figura 48: Establecer en el tipo entrada de origen .......................................................................................... 57
Figura 49: Salida digital .................................................................................................................................... 57
Figura 50: Establecer en el tipo de salida de drenaje ...................................................................................... 58
Figura 51: Establecer el tipo de salida de origen ............................................................................................. 59
Figura 52: Entrada analógica ........................................................................................................................... 59
Figura 53: Salida analógica .............................................................................................................................. 60
Figura 54: Encendido y apagado remotos del sistema .................................................................................... 60
Figura 55: EtherCAT ......................................................................................................................................... 61
Figura 56: Conectar la salida digital del extremo de la herramienta ................................................................ 63
Figura 57: Conectar la entrada digital del extremo de la herramienta ............................................................. 64
Figura 58: Conectar la entrada analógica del extremo de la herramienta ....................................................... 64
Figura 59: Vista frontal de la caja de control .................................................................................................... 65
Figura 60: Interfaces de las series TM5-700, TM5X-700, TM5-900 y TM5X-900 ............................................ 65
Figura 61: Interfaces de las series TM5M-700, TM5MX-700, TM5M-900 y TM5MX-900 ................................ 66
Figura 62: Interfaces de las series TM5M-700 SEMI, TM5MX-700 SEMI, TM5M-900 SEMI y TM5MX-900
SEMI .......................................................................................................................................................... 66
Figura 63: Interfaces de la caja de apagado de emergencia SEMI ................................................................. 67
Figura 64: Interfaces de alimentación de la caja de control ............................................................................. 67
Figura 65: Interfaz del robot ............................................................................................................................. 69

Figura 66: TM5M-700 SEMI, TM5MX-700 SEMI, TM5M-900 SEMI y TM5MX-900 SEMI ............................... 69
Figura 67: Caja de apagado de emergencia SEMI .......................................................................................... 70
Figura 68: Panel de E/S desmontable .............................................................................................................. 70
Figura 69: Caja de cartón del brazo del robot .................................................................................................. 73
Figura 70: Caja de cartón para los interruptores de APAGADO de emergencia SEMI ................................... 73
Figura 71: Caja de cartón de control ................................................................................................................ 74
Figura 72: Caja de cartón de la caja de apagado de emergencia SEMI .......................................................... 74
Figura 73: Trasladar la caja de control (1/2) ..................................................................................................... 78
Figura 74: Trasladar la caja de control (2/2) ..................................................................................................... 79
Figura 75: Trasladar el brazo del robot (1/2) .................................................................................................... 80
Figura 76: Trasladar el brazo del robot (2/2) .................................................................................................... 80
Figura 77: Desplazamiento de la caja de APAGADO de emergencia SEMI .................................................... 81
Figura 78: Conectar el robot y la caja de control .............................................................................................. 81
Figura 79: Conectar el robot, la caja de control y la caja de apagado de emergencia SEMI .......................... 82
Figura 80: Bandeja del filtro de aire .................................................................................................................. 84
Tabla del historial de revisiones
Cambio Fecha Contenido revisado
1.00 2019-08-01 Versión original
Se agregó la sección del módulo de iluminación del robot y la sección de las

1.01 2019-12-16
interfaces de E/S de la caja de control
1.02 2020-04-16 Revisiones de detalles menores.
1. Descripció n del producto
1.1 Descripción del producto
El Robot TM es un robot de seis ejes con función de límite de potencia y fuerza, que cuenta con programación
simple y funcionalidades innovadoras de visión integrada junto con la funcionalidad de seguridad más reciente
para funcionar a toda velocidad con barreras y operar en un espacio de trabajo colaborativo.
1.2 ¿Cómo puedo obtener ayuda?
Puede acceder a las fuentes de información en el sitio web corporativo:
http://tm-robot.com/
Manuales relacionados
En este manual se trata la instalación del hardware, el funcionamiento y el mantenimiento del usuario del Robot
TM. Consulte la tabla siguiente para los manuales adicionales disponibles.
Título del manual Descripción
Manual de seguridad Contiene información de seguridad para Robots TM.
TMflow Instrucciones para utilizar el software TMflow.
TMvision Instrucciones para utilizar el software TMvision.
Tabla 1: Título y descripción del manual
2. Informació n de seguridad
2.1 Información general
Los usuarios deben leer, comprender y cumplir la información de seguridad proporcionada en este manual antes
de usar el Robot TM.
2.2 Símbolos de advertencia y precaución

En la tabla siguiente se muestran las definiciones de los niveles de advertencia y precaución usados en este
manual. Preste mucha atención a dichos símbolos cuando lea el manual y téngalos en cuenta para evitar daños
personales o materiales.
PELIGRO:
Identifica una situación inminentemente peligrosa que, si no se evita, puede ocasionar
lesiones graves y podría causar la muerte o daños materiales graves.
ADVERTENCIA:
Identifica una situación potencialmente peligrosa que, si no se evita, ocasionará lesiones
de poca importancia o moderadas y podría causar lesiones graves, la muerte o daños
materiales importantes.
PRECAUCIÓN:
Identifica una situación de posible riesgo que, si no se evita, podría producir lesiones de
poca importancia, moderadas o daños materiales.
Tabla 2: Símbolos de peligro, advertencia y precaución
2.3 Precauciones de seguridad
PELIGRO:
Este producto puede causar lesiones graves o la muerte, o daños a sí mismo y a otros
equipos, si no se respetan las siguientes precauciones de seguridad.
 Todo el personal que instale, utilice, enseñe, programe o mantenga el sistema debe leer el Manual de
instalación del hardware, el Manual de software y el Manual de seguridad conforme a la versión de
software y hardware de este producto, así como completar un curso de formación para sus
responsabilidades relacionadas con el robot.
Leer el manual y las etiquetas de advertencia de impacto
 Todo el personal que diseñe el sistema de robot debe leer el Manual de instalación del hardware, el Manual
de software y el Manual de seguridad según la versión de software y hardware de este producto, y debe
cumplir todas las normas de seguridad locales y nacionales correspondientes a la ubicación en la que está
instalado el robot.
 El Robot TM se debe utilizar conforme a su uso previsto.
 Los resultados de la evaluación de riesgos pueden requerir el uso de medidas adicionales de reducción de
riesgos.
 El suministro eléctrico proporcionado al robot y su fuente de alimentación deben interrumpirse y
etiquetarse, o tener medios para controlar la energía peligrosa o implementar el aislamiento de energía
antes de realizar cualquier tarea de mantenimiento.
 Deshágase del producto conforme a las reglas y normas relevantes del país o área donde se utiliza el
producto.
2.4 Validación y responsabilidad

La información contenida en este documento no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema de brazo
robótico completo, ni incluye los periféricos que pueden afectar a la seguridad del sistema completo. Los
integradores del robot deben comprender las leyes y normas de seguridad de sus países y evitar que ocurran
riesgos en el todo el sistema.
Esto incluye, pero sin limitación:
 Evaluar los riesgos de todo el sistema
 Incorporar otras máquinas y medidas de reducción de riesgos adicionales según los resultados de la
evaluación de riesgos
 Usar funciones de seguridad de software adecuadas
 Garantizar que los usuarios no modificarán ninguna medida con la seguridad
 Garantizar que todos los sistemas están diseñados e instalados correctamente
 Etiquetar claramente las instrucciones del usuario
 Marcar claramente la información de contacto para el integrador
 Hacer que los documentos pertinentes estén accesibles, incluida la evaluación de riesgos y este manual
PRECAUCIÓN:
Este producto es una máquina parcialmente completa. El diseño y la instalación de todo
el sistema deben cumplir los estándares y las normas de seguridad del país en el que se
utiliza. Los usuarios y los integradores del robot deben comprender las leyes y normas
de seguridad de sus países y evitar que ocurran riesgos importantes en el todo el
sistema.
2.5 Limitaciones de responsabilidad

Aunque se sigan las instrucciones de seguridad, toda la información relacionada con la seguridad que figura en
el manual no se debe considerar como una garantía de que el producto no vaya a provocar lesiones personales
o daños materiales.
2.6 Advertencia de seguridad general

1. El ruido medido en una instalación en la fábrica es de aproximadamente 49,3 dB (A) sin producción. (Medido a
una distancia de 1 m del robot, a una altura de 1,6 m respecto al suelo y al 80 % de la velocidad máxima). Si
la presión del sonido es superior a 80 dB(A) durante el funcionamiento, utilice la protección auditiva adecuada.
2. Condiciones medioambientales:
 Temperatura del aire del entorno: 0 ˚C ~ +50 ˚C
 Humedad relativa del entorno: < 85 %
 Condiciones de transporte y almacenamiento: -20 ˚C ~ +60 ˚C
 Humedad de transporte y almacenamiento: < 75%
 El robot necesita protegerse contra impactos o vibraciones
 Tenga en cuenta las precauciones relacionadas con la energía electrostática cuando instale o desinstale el
robot
2.7 Evaluación de riesgos

Antes de instalar o utilizar este producto, los usuarios primero deben llevar a cabo la evaluación de riesgos
necesaria en función de las condiciones de uso y prestar atención a los posibles riesgos restantes abordados
por la Corporación. Consulte y tenga en cuenta los capítulos pertinentes del Manual de seguridad de acuerdo
con su versión de software y hardware.
2.8 Parada de emergencia

Si se produce algún accidente durante el funcionamiento del robot, los usuarios pueden detener todo el
movimiento presionando el interruptor de emergencia. Cuando el robot se detenga, los usuarios deben
asegurarse de que todos los riesgos se han eliminado antes de reiniciar el robot manualmente. El interruptor de
emergencia solamente se utiliza en condiciones críticas. Para detener el robot durante las operaciones
normales, utilice el botón de parada que se encuentra en el controlador del sistema. Cuando los usuarios
presionen el interruptor de parada de emergencia, el Robot TM desconectará la alimentación del robot y activará
los frenos después de que el movimiento del robot se detenga. El anillo de la luz de indicación del robot no
mostrará luz y las tres luces del mando del robot parpadearán constantemente.
Una vez llevada a cabo la evaluación de riesgos, si es necesario instalar un interruptor de parada de
emergencia, el dispositivo seleccionado debe cumplir los requisitos del estándar IEC 60204-1. Después de una
parada de emergencia, del restablecimiento de fábrica o de cualquier otro incidente de seguridad. Consulte y
siga los capítulos correspondientes del Manual de seguridad de acuerdo con su versión de software y hardware.
2.9 Movimiento sin energía de impulsión

El robot sin energía de impulsión podría deberse a tres circunstancias: Parada de emergencia, desenganche de
la postura de embalaje para el arranque inicial y pérdida de energía. Las dos primeras podrían activar en el
modo de inicio seguro mediante la liberación del interruptor de emergencia; la última es cuando el robot pierde
la energía externa. En lo que respecta al uso y a las precauciones de seguridad, consulte y siga los capítulos
pertinentes del Manual de seguridad.
Si el robot pierde potencia y es necesario mover las articulaciones para eliminar las condiciones de error,
deberá liberar el freno de cada articulación de la siguiente manera:
1. Quite los tornillos de la tapa de la articulación (M3, Torx-T10) y dicha tapa.
6ª articulación
6ª articulación 5ª articulación 4ª articulación
5ª articulación 4ª articulación
Brazo inferior
Brazo inferior
3ª articulación
3ª articulación
Brazo superior Brazo superior
Base Base
TM5-700/TM5M-700 TM5-900/TM5M-900
6ª articulación
6ª articulación
5ª articulación
4ª articulación
Brazo inferior
Brazo inferior
3ª articulación
3ª articulación
Brazo superior
Brazo superior
2ª articulación
1ª articulación 2ª articulación 1ª articulación
Base Base
TM5X-700 TM5X-900
Figura 1: Referencias de articulaciones por modelos
2. Libere el freno empujando el pasador del solenoide del freno mostrado en las figuras siguientes.
4ª, 5ª y 6ª articulación 1ª, 2ª y 3ª articulación
Figura 2: Referencia de solenoide del freno por articulaciones
ADVERTENCIA:
1. Debido a la gravedad, se recomiendan soportes adicionales al soltar manualmente
el freno.
2. Cuando mueva manualmente cada articulación del robot, el ángulo de movimiento
debe estar dentro de un intervalo de +/- 45º.
2.10 Etiquetas
Las siguientes etiquetas, especialmente las de advertencia, se colocan en las ubicaciones donde se pueden
producir peligros específicos. Asegúrese de cumplir la descripción y las advertencias de las etiquetas cuando
utilice el producto para evitar accidentes. No rasgue, dañe ni quite las etiquetas. Extreme las precauciones si
necesita manipular las piezas donde están colocadas las etiquetas.
No ponga las manos o los dedos cerca de las piezas en

A
movimiento
Tenga cuidado de no acercarse a las piezas en

B
movimiento ni a las áreas cercanas para evitar impactos
Para evitar descargas eléctricas, no toque ninguna pieza

C
eléctrica interna
D Etiqueta del producto
Tabla 3: Denotación de etiquetas
C B A C D
Figura 3: Ubicación de las etiquetas
3. Transporte y almacenamiento
Transporte el Robot TM utilizando sus materiales de embalaje originales. Si necesita transportar el Robot TM
después de desembalarlo, guarde los materiales de embalaje en un lugar seco. Sostenga los dos brazos del
Robot TM durante el transporte. Apoye los brazos mientras aprieta los tornillos de la base.
Levante la caja de control por sus asas. Guarde los cables antes del transporte.
ADVERTENCIA:
Preste atención a su postura cuando traslade las cajas de cartón del brazo y la caja de
control para evitar lesiones de espalda. La Corporación no asumirá ninguna responsabilidad
por lesiones causadas durante el transporte.
ADVERTENCIA:
Este producto se debe transportar y almacenar en un entorno con temperatura controlada,
cuyo intervalo esté comprendido entre -20 °C y 60 °C (-4 °F a 140 °F). La humedad
recomendada es de hasta el 75 %, sin condensación. Se debe transportar y almacenar en el
paquete proporcionado, que está diseñado para evitar daños contra impactos y vibraciones
normales. Debe proteger el paquete contra impactos y vibraciones excesivos.
El producto siempre se debe almacenar y transportar en posición vertical y se debe guardar

en un área limpia y seca donde no haya condensación. No coloque el paquete de lado ni en
ninguna otra posición que no sea vertical. Si no sigue esta recomendación, el producto
podría resultar dañado.
4. Hardware del sistema
Este capítulo presenta la interfaz mecánica del sistema Robot TM.
4.2 Información general del sistema
El Robot TM está formado por el brazo del robot y la caja de control (incluida una palanca de robot).
Brazo del robot
Caja de control Mando del robot
Figura 4: Información general del sistema
4.2.1 Brazo del robot
4.2.1.1 Dibujos de dimensiones del robot
A continuación se muestra el dibujo de dimensiones del robot.
TM5-700 / TM5M-700
Figura 5: Dimensiones de TM5-700 y TM5M-700

*Todas las mediciones están en mm.
TM5-900 / TM5M-900
Figura 6: Dimensiones de TM5-900 y TM5M-900

TM5X-700
Figura 7: Dimensiones de TM5X-700

TM5X-900
Figura 8: Dimensiones de TM5X-900

4.2.1.2 Diagrama de ensamblaje del robot
A continuación se muestra una ilustración de los componentes del robot. Para evitar riesgos de
seguridad, no intente desmontar ningún componente por su cuenta. Póngase en contacto con el
soporte técnico de la Corporación local para cualquier solicitud de servicio.
TM5-700 / TM5M-700
Figura 9: Ensamblaje de TM5-700 y TM5M-700
TM5-900 / TM5M-900
Figura 10: Ensamblaje de TM5-900 y TM5M-900
TM5X-700
Figura 11: Ensamblaje de TM5X-700
TM5X-900
Figura 12: Ensamblaje de TM5X-900
4.2.1.3 Intervalo de movimiento
El intervalo esférico (radio) de trabajo desde la base es de 700 mm para la serie TM5-700 y de 900
mm para la serie TM5-900.
PELIGRO:
Con la excepción del individuo que tenga el control total del movimiento del robot durante el
guiado manual, el personal debe estar fuera del espacio protegido cuando el robot esté en
movimiento y modo Manual (es decir, enseñando) esté activo.
La parada de emergencia del mando del robot debe ser fácilmente accesible durante el modo
Manual. Hay al menos un interruptor de emergencia instalado fuera del intervalo de
movimiento del robot. Cuando no hay un límite de movimiento establecido para el robot, el
intervalo de movimiento de este es igual al intervalo de movimiento máximo del brazo de
robot. Puede establecer un límite de movimiento para evitar la situación en la que todos los
operadores tienen que estar fuera del intervalo de movimiento máximo del brazo de robot.
El mando del robot se debe colocar en un área a la que no pueda llegar el robot. Los
usuarios también deben asegurarse de que el movimiento del robot no se realizará dentro de
ninguna área en la que vaya a entrar personal para presionar ningún botón del mando del
robot.
Diagrama del intervalo de movimiento de las series TM5-700, TM5M-700 y TM5X-700
Figura 13: Vista lateral del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM5-700, TM5M-700 y
TM5X-700
Figura 14: Vista pictórica del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM5-700, TM5M-700 y
TM5X-700
Advertencia: Riesgo de Advertencia: Riesgo de

Posición del
aplastamiento dentro del área colisión dentro del área de
operario
de operación del brazo. operación del brazo.
Figura 15: Vista superior del intervalo de movimiento de las series TM5-700, TM5M-700 y TM5X-700
Intervalo de movimiento de las series TM5-900, TM5M-900 y TM5X-900
Figura 16: Vista lateral del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM5-700, TM5M-700 y
TM5X-700
Figura 17: Vistas pictóricas del intervalo de movimiento de las series TM5-900, TM5M-900 y TM5X-900
Advertencia: Riesgo de Advertencia: Riesgo de
Posición del
aplastamiento dentro del área colisión dentro del área de
operario
de operación del brazo. operación del brazo.
Figura 18: Vista superior del intervalo de movimiento de las series TM5-900, TM5M-900 y TM5X-900
4.2.1.4 Diagrama de la zona de riesgo del robot y diagrama de posición del operario
A continuación se muestra una ilustración de los diagramas de la zona de riesgo del robot y de la
posición del operario. Para evitar riesgos de seguridad, no utilice el robot mientras haya alguien dentro
de la zona de riesgo.
TM5-700 / TM5M-700 / TM5X-700
Advertencia: Riesgo de Advertencia: Riesgo de colisión

Posición del
aplastamiento dentro del área dentro del área de operación del
operario
de operación del brazo. brazo.
Figura 19: Diagrama de la zona de riesgo del robot y diagrama de posición del operario de TM5-700, TM5M-700 y
TM5X-700
TM5-900 / TM5M-900 / TM5X-900
Advertencia: Riesgo de Advertencia: Riesgo de colisión

Posición del
aplastamiento dentro del área dentro del área de operación del
operario
de operación del brazo. brazo.
Figura 20: Diagrama de la zona de riesgo del robot y diagrama de posición del operario de TM5-900, TM5M-900 y
TM5X-900
4.2.1.5 Carga útil y par de torsión
La carga útil máxima permitida del brazo del robot está relacionada con el desplazamiento de su
centro de gravedad, que se define como la distancia desde el punto central del reborde de la
herramienta al centro de gravedad de la carga útil.
En la siguiente figura se muestra la relación entre la carga útil y el desplazamiento del centro de
gravedad:
TM5-700 / TM5M-700 / TM5X-700
Carga útil [kg]
Desplazamiento del centro de gravedad [mm]
Figura 21: Relación entre la carga útil y el desplazamiento del centro de gravedad en TM5-700, TM5M-700 y TM5X-
700
TM5-900 / TM5M-900 / TM5X-900

Carga útil [kg]
Desplazamiento del centro de gravedad [mm]
Figura 22: Relación entre la carga útil y el desplazamiento del centro de gravedad en TM5-900, TM5M-900 y TM5X-
900
Consulte la siguiente tabla para conocer el par de torsión nominal y el límite del par de torsión máximo
repetido del robot. Un par de torsión excesivo puede reducir la vida útil del robot o dañarlo.
Modelo Series TM5-700 y TM5-900
Elemento Par de torsión nominal Límite del par de torsión
máximo repetido
J1 118 157
J2 118 157
J3 118 157
J4 23 43
J5 23 43
J6 23 43
Unidad: Nm
Tabla 4: Par de torsión nominal y límite del de torsión máximo repetido de la serie de robots de carga
útil convencional
ADVERTENCIA:
Utilice el peso total del efector final y la carga útil para permanecer dentro del índice de carga
útil del robot. Asegúrese de que el sistema nunca supera la carga útil máxima. Los usuarios
deben realizar una evaluación completa de riesgos que incluya el efector final y las muestras
de carga útil para evitar riesgos tales como impactos, vibraciones, colisiones, enredos,
apuñalamientos y perforaciones para proteger todo el sistema.
4.2.1.6 Instalación del brazo del robot
El robot se puede asegurar a otra superficie con el uso de (4) tornillos M10 y arandelas. El patrón de
montaje se muestra a continuación. El par de torsión recomendado es de 40 Nm.
Opcional: se proporcionan dos aberturas para los pasadores de posición de 6 mm para un montaje de
posición más seguro.
Asegúrese de que la superficie de montaje y del área a su alrededor es lo suficientemente resistente
antes de realizar las instalaciones para el montaje al revés y el montaje lateral, como en el techo o la
pared. Dondequiera que tenga lugar la instalación, la configuración del robot sigue siendo equivalente.
PELIGRO:
1. El Robot TM se debe atornillar firme y perfectamente antes de utilizarse. La fuerza de la
superficie de montaje debe ser suficiente.
Cuando se utiliza a una velocidad alta, el robot puede generar una fuerza de reacción de
hasta 350 N en la superficie de montaje y en los tornillos. Para evitar un menor
rendimiento debido al deslizamiento o la vibración del robot, la superficie de montaje
recomendada debe ser una placa de acero de al menos 20 mm de grosor, con una
planitud de 0,1 mm o menos y una rugosidad superficial de Rz25 o inferior. El tornillo
recomendado debe ser M10 x L30 mm, con una fuerza mínima de 8,8.
2. No sumerja el Robot TM en agua. La instalación en agua o en un entorno húmedo
dañará permanentemente el robot.
Figura 23: Vista inferior de la base del robot
Use el tornillo de cabeza plana M4L5 para asegurar el cable de tierra con el robot como se muestra a
continuación.
Figura 24: Asegurar el cable de tierra con el robot
4.2.2 Módulo terminal del robot
4.2.2.1 Componentes del módulo terminal
Componentes del módulo terminal de las series TM5-700, TM5M-700, TM5-900 y
TM5M-900
Botón VISIÓN
Botón PUNTO
Botón LIBERAR
E/S analógica
E/S digital
Anillo de luz de indicación
Botón PINZA
Módulo de iluminación Reborde (ISO 9409-1-50-4-M6)
Módulo de la cámara
Figura 25: Referencias de los componentes del módulo terminal de las series TM5-700, TM5M-700, TM5-900 y
TM5M-900
Componentes del módulo terminal de las series TM5X-700 y TM5X-900
Botón LIBERAR
Anillo de luz de indicación
E/S analógica E/S digital
Botón PUNTO
Botón PINZA
Reborde (ISO 9409-1-50-4-M6)
Figura 26: Referencias de los componentes del módulo terminal de las series TM5X-700 y TM5X-900
4.2.2.2 Superficie del reborde final
E/S digital
E/S analógica
Cámara
Figura 27: Referencias de la superficie del reborde final

4.2.2.3 Precaución de montaje final
La serie TM5 utiliza cuatro orificios roscados M6 en el reborde final y cuatro tornillos M6 para montar
herramientas. La resistencia del tornillo M6 debe ser de 8.8 o superior, y se recomienda un par de
torsión de 9 Nm. Si la aplicación requiere más precisión, puede utilizar dos pasadores de
posicionamiento con un diámetro de 6 mm para un montaje más seguro.
PELIGRO:
1. Las herramientas se deben apretar adecuadamente cuando se utilice este producto. Un
aprieto inadecuado puede provocar que la herramienta o la pieza se caiga o, incluso,
causar lesiones personales y la muerte.
2. Asegurar las herramientas con tornillos de más de 8 mm en el extremo del reborde
puede provocar cortocircuitos o daños irreparables en la parte inferior del reborde que
provocarán la sustitución de las piezas pertinentes.
4.2.2.4 Tabla del anillo de la luz de indicación final
El anillo de la luz de indicación del Robot TM tiene varios colores que representan los diferentes
modos y estados de error. Consulte el Manual de software para conocer la definición de los colores
claros.
4.2.3 Caja de control
Figura 28: Exterior y diagrama de la caja de control

PRECAUCIÓN:
La caja de control se puede colocar en el suelo o en su celda de trabajo. Tenga en cuenta
que se debe dejar una distancia de seguridad de 5 cm a ambos lados para permitir la
ventilación.
Use el tornillo M4L6 para asegurar el cable de tierra con la caja de control como se muestra a
continuación.
Figura 29: Asegurar el cable de tierra con la caja de control
4.2.3.1 Mando del robot
El mando del robot tiene 6 botones de función, 3 luces de indicación, 1 interruptor de emergencia, 1
conjunto de indicador de velocidad y 1 código QR. Sus funciones son las siguientes:
Botón de alimentación
Luces de indicación de modo Botón Cambio de modo
Indicador de alimentación
Manual/Automático
Botón +
Etiqueta de
código QR
Botón -
Botón
Reproducir/Pausa
Botón Detener
Interruptor de Indicador de velocidad
emergencia
Figura 30: Mando del robot
PRECAUCIÓN:
Cuando utilice el mando del robot, no utilice otros objetos que no sean los dedos para
presionar dicho mando.
Elementos Función básica
Interruptor de
Botón de emergencia predeterminado para el robot.
emergencia
Botón de
Inicio de encendido (una pulsación)/Apagado (pulsación prolongada).
alimentación
Botón Cambio de
Cambiar entre modo Manual y el modo Automático (una sola
modo
pulsación). Consulte el Manual de seguridad para obtener detalles.
Manual/Automático
Botón
Permite reproducir o pausar el proyecto (una sola pulsación).
Reproducir/Pausa
Botón Detener Presione este botón para detener cualquier proyecto.
Permite ajustar la velocidad del proyecto (una sola pulsación) en el
Botón +- modo Ejecución de prueba manual.
Consulte el Manual de seguridad para obtener detalles.
Este indicador muestra el estado de alimentación del robot.
Indicador de No encendido: apagado.
alimentación Intermitente: arrancando.
Constante inicio completado.
Una es para el modo Manual y la otra para el modo Automático.
Luces de
Muestran el modo de funcionamiento actual del robot. Una vez
indicación de
completado el arranque, solamente una de ellas permanecerá siempre
modo
encendida.
Muestra la velocidad actual del proyecto. Se ilumina en verde para el
Indicador de
5 % y en azul para el 10 %, como 4 en azul y 1 en verde equivale al
velocidad
45 %.
Etiqueta de código
El contenido del SSID también es el nombre del robot en la red TCP/IP.
QR
Tabla 5: Funciones básicas del mando del robot
Elementos Funciones avanzadas
- Presione y suelte el interruptor y, a continuación, espere 3 segundos

Interruptor de para entrar en el modo de inicio seguro.
emergencia - Presione y suelte el interruptor para entrar en modo de inicio seguro
durante el arranque.
Botón Permite reproducir o pausar la operación de calibración visual (una
Reproducir/Pausa sola pulsación).
Permite detener la operación de calibración visual (una sola
Botón Detener
pulsación).
- Mantenga presionado para activar el robot en la página del
controlador del robot HMI (mantener presionado para ejecutar).
Consulte el Manual de seguridad para obtener detalles.
Botón +- - Bloquear y desbloquear: mantenga presionados los botones + y -
hasta que el indicador de modo parpadee. A continuación, siga la
secuencia "-, +, -, -, +" para bloquear o desbloquear el mando del
robot (excepto el botón de alimentación).
Tabla 6: Funciones avanzadas del mando del robot
PRECAUCIÓN:
El mando del robot es magnético por lo que se puede colocar en superficies de hierro o acero.
Sin embargo, el riesgo de que se caiga o gire por un mal acoplamiento se debe tener en
cuenta. Es recomendable utilizar la base de mando del robot (accesorio oficial) para fijar dicho
mando. La base del mando del robot se debe fijar con tornillos. Acople siempre el mando del
robot cuando no esté en uso. El mando del robot se debe colocar de forma tal que los cables
de señal queden perfectamente enrutados para evitar daños provocados al tirar.
PELIGRO:
1. La caja de control, los cables, los cables de señal de alimentación y el mando del robot
no se pueden utilizar cuando cualquiera de ellos entra en contacto con líquidos. Esto
puede dar lugar a lesiones personales o, incluso, la muerte.
2. La caja de control se proporciona con un índice de protección IP32 pero, a pesar de ello,
sigue sin ser recomendable utilizarla en entornos polvorientos y húmedos. Preste
especial atención a entornos con polvo conductor (como partículas metálicas).
3. Tenga en cuenta que la caja de control solamente se puede colocar de pie para que el
índice IP32 sea eficaz.
4.2.3.2 Caja de apagado de emergencia SEMI
Figura 31: Exterior y diagrama de la caja de apagado de emergencia SEMI
4.2.4 Módulo de iluminación del robot
4.2.4.1 Superficie del módulo de iluminación
Figura 32: Superficie del módulo de iluminación
4.2.4.2 Instalar el módulo de iluminación del robot
El módulo de iluminación utiliza 4 tornillos M3 para su fijación, y el par de torsión recomendado es de 1
Nm. Para obtener una mayor precisión en los usos a petición, use las dos aberturas de 2 mm de
diámetro con los pasadores de posicionamiento para obtener una mejor estabilidad. Los usuarios
pueden reemplazar el módulo de iluminación por aplicaciones a petición. La elección depende de la
carga del par de torsión del módulo de iluminación, de la carga disponible del robot, de la posible
influencia del otro módulo de iluminación en el campo de visión de la cámara y las especificaciones
eléctricas.
1. La carga del par de torsión del módulo de iluminación (M): esta carga de par debe ser inferior a
900 kgfmm, que es la fuerza disponible del tornillo M3 del módulo de la cámara que se puede
cargar.
Fórmula de cálculo: M = (L+59,2)*W
El peso del módulo de iluminación E kgf
El centro de gravedad del módulo de iluminación L mm
Tabla 7: Referencia del símbolo y unidades en el cálculo de la carga del par de torsión del módulo de
iluminación
Módulo de
iluminación
Figura 33: Cálculo de la carga del par de torsión del módulo de iluminación
2. Carga útil máxima permitida del robot: el peso del módulo de iluminación debe coincidir con la
relación relativa entre la carga útil máxima permitida y la distancia de desplazamiento del centro
de gravedad. Si la brida del extremo de la herramienta va con aplicaciones adicionales, es
necesario generar el centro de gravedad equivalente para su posición y carga total a partir de la
combinación del módulo de iluminación y la herramienta de aplicación, así como seguir 4.2.1.5
Carga útil y par de torsión de este manual.
3. Consulte 4.4 para Distancia de funcionamiento y campo de visión de la cámara EIH del Robot
TM.
4. Especificaciones eléctricas del módulo de iluminación
Voltaje: 24V Corriente: < 900 mA
La corriente total del extremo de la herramienta y el módulo de iluminación debe ser inferior a
1,5 A.
Tabla 8: Especificaciones eléctricas del módulo de iluminación
Cable de
iluminación de
(+)
relleno:
(-)
Figura 34: Polaridad eléctrica del cable de iluminación de relleno
Conector: Paso de contacto 2P/1,5 mm. Consulte la serie ZHR-4 del modelo JST.
Modo Control PWM
Atenuación:
NOTA:
El robot incluye la clasificación IP54, pero la Corporación no garantiza esta clasificación si los
usuarios hacen la sustitución con los otros módulos de iluminación.
PELIGRO:
Tenga en cuenta que la herramienta debe estar correcta y firmemente asegurada para usar
con este producto; de lo contrario, pueden producirse lesiones personales o, incluso, la
muerte si la herramienta o la pieza de trabajo se caen.
4.3 Posición de funcionamiento del Robot TM con AGV/AIV
Cuando el Robot TM se coloca en un AGV/AIV en funcionamiento, dicho robot debe estar en pausa y no debe
exceder la huella del AGV/AIV.
Espacio de utilización de AGV/AIV
Figura 35: Vista superior del Robot TM colocado en el AGV/AIV
4.4 Distancia de funcionamiento y campo de visión de la cámara EIH del Robot TM
El campo de visión de la cámara EIH del Robot TM varía de forma lineal conforme a la distancia de
funcionamiento. Las distancias de funcionamiento mínima y máxima son de aproximadamente 100 mm y 300
mm, respectivamente. El punto de la distancia de funcionamiento cero es de aproximadamente 49 mm frente a
la superficie del reborde y justo detrás del centro de la lente de protección.
46,5
Distancia de funcionamiento = 0
Figura 36: Distancia de funcionamiento y campo de visión de la cámara EIH del Robot TM
A continuación se muestra la relación entre la distancia de funcionamiento y el campo de visión.
Distancia de funcionamiento (mm)

300 100
Campo de visión (mm)
Anchura 281,6 96,9
Altura 211,2 72,7
Tabla 9: Relación entre la distancia de funcionamiento y el campo de visión
5. Interfaz eléctrica
En este capítulo se presentan las interfaces eléctricas del brazo del robot y de la caja de control.
5.2 Advertencias y precauciones eléctricas
El diseño y la instalación de la aplicación del robot debe cumplir las siguientes advertencias.
PELIGRO:
1. Asegúrese de que todas las piezas del equipo se mantienen secas. Si entra agua en el
equipo, desconecte la alimentación y póngase en contacto con su proveedor.
2. Utilice solamente los cables originales o incluidos con el robot. Si necesita cables más
largos, póngase en contacto con su proveedor.
3. Asegúrese de que el robot está correctamente conectado a tierra. Si la conexión a tierra
no es correcta, se puede producir un incendio o descargas eléctricas.
ADVERTENCIA:
Los cables de E/S utilizados para el enlace entre la caja de control y otras piezas del equipo
no deben tener una longitud superior a 30 metros, a menos que las pruebas demuestren que
se pueden utilizar cables más largos.
5.3 Caja de control
ADVERTENCIA:
Excepto en lo que respecta a los puertos USB, se tienen que instalar otras interfaces
mientras el brazo está apagado. Para evitar un apagado anómalo, no instale el brazo
mientras está encendido.
Configuración de E/S de la caja de control
Figura 37: Configuración de E/S de la caja de control (1/2)
Figura 38: Configuración de E/S de la caja de control (2/2)
Entrada Salida
Conector de Entrada Conector de

Definición Definición Salida SF
seguridad SF seguridad
Entrada ESTOP
SI0-1 SO0-1 Salida ESTOP del
conectada por el SF1 SF10
SI0-2 SO0-2 robot
usuario
Entrada de
Salida de protección
SI1-1 protección externa SO1-1
SF3 externa conectada SF11
SI1-2 conectada por el SO1-2
por el usuario
usuario
Entrada de
Salida de protección
protección externa
externa conectada
conectada por el
SI2-1 SO2-1 por el usuario para
usuario para SF9 SF12
SI2-2 SO2-2 configuración de
configuración de
seguridad humano-
seguridad hombre-
máquina
máquina
Entrada del
dispositivo de Salida de parada de

SI3-1 SO3-1
habilitación SF15 protección interna SF13
SI3-2 SO3-2
conectada por el del robot
usuario
SI4-1 Entrada ESTOP SF16 SO4-1 Salida del Robot de SF14
SI4-2 conectada por el SO4-2 parada del
usuario sin salida codificador
ESTOP del robot
Tabla 10: Definiciones de los conectores de seguridad
NOTA:
Para obtener detalles sobre las funciones de seguridad, consulte el Manual del usuario.
5.3.1 Conector de seguridad
La E/S de seguridad viene con un conector de canal redundante doble y tiene que mantener los canales
de entrada y salida con el mismo valor simultáneamente. Un error individual en cualquiera de los canales
individuales no provocará un error en las funciones de seguridad.
5.3.1.1 Conector de entrada de seguridad
1. El puerto de entrada ESTOP conectado por el usuario es un contacto N.C. (normalmente cerrado).
Cuando el puerto de entrada ESTOP conectado por el usuario está ABIERTO, el robot entra en el
estado PARADA de emergencia.
2. El puerto de entrada de protección externa conectado por el usuario es un contacto N.C.
(normalmente cerrado). Cuando el puerto de entrada de protección externa conectado por el usuario
está ABIERTO, el robot entra en el estado Parada de protección.
3. El puerto de entrada de protección externa conectado por el usuario para la configuración de
seguridad humano-máquina es un contacto N.C. (normalmente cerrado). Cuando el puerto de
entrada de protección externa conectado por el usuario para la configuración de seguridad humano-
máquina está ABIERTO, el robot disminuye los límites establecidos en la configuración de seguridad
humano-máquina.
4. El puerto de entrada del dispositivo de habilitación conectado por el usuario es un contacto N.C.
(normalmente cerrado). Cuando el puerto de entrada del dispositivo de habilitación conectado por el
usuario por el usuario está ABIERTO en modo Manual, el robot no puede presentar la operación de
control manual. Cuando el puerto de entrada del dispositivo de habilitación conectado por el usuario
por el usuario está CERRADO en modo Manual, el robot puede presentar la operación de control
manual.
5. El puerto de entrada ESTOP conectado por el usuario sin la salida ESTOP del robot funciona como
el puerto de entrada ESTOP conectada por el usuario anterior, pero no activa la función de salida
ESTOP del robot.
Figura 39: Conector de entrada de seguridad
Figura 40: Ejemplo del diagrama de cableado del dispositivo de seguridad de tipo interruptor.
Figura 41: Ejemplo del diagrama de cableado del dispositivo de seguridad de tipo de salida PNP.
Figura 42: Ejemplo del diagrama de cableado del dispositivo de seguridad de tipo de salida PNP.
5.3.1.2 Conector de salida de seguridad
1. Puerto de salida ESTOP del robot. Cuando el robot desencadena la señal de parada de
emergencia del robot (mando), la salida será BAJA.
2. Puerto de salida de protección externa conectada por el usuario Cuando el robot desencadena la
entrada de protección externa conectada por el usuario, la salida será BAJA.
3. Puerto de salida de protección externa conectada por el usuario para configuración de seguridad
humano-máquina. Cuando el robot desencadena la entrada de protección externa conectada por
el usuario para configuración de seguridad humano-máquina, la salida será BAJA.
4. Puerto de salida de parada de protección interna del robot. Cuando el robot desencadena la
parada de protección interna, la salida será BAJA.
5. Puerto de salida del robot de parada del codificador. Cuando la parada del codificador no esté
supervisando (el robot se está moviendo), la salida será BAJA.
Para obtener detalles sobre las funciones de seguridad, consulte el Manual del usuario.
Figura 43: Conector de salida de seguridad
Figura 44: Diagrama de cableado del conector de salida de seguridad
PELIGRO:
1. No conecte las señales de seguridad a un dispositivo que no sea de seguridad sin el
nivel de seguridad cumplido. Si no sigue esta indicación, se pueden producir lesiones
personales o, incluso la muerte, debido a un mal funcionamiento de la parada de
seguridad.
2. Todas las E/S de seguridad cuentan con conectores de canal redundantes duales.
Mantenga ambos canales redundantes durante el emparejamiento y la conexión para
asegurarse de que un error individual en cualquiera de los canales individuales no
provoque errores en las funciones de seguridad.
3. Antes de usar el robot, asegúrese de comprobar las funciones de seguridad y la
programación para verificar las funciones de seguridad de forma periódica.
5.3.2 Conector de alimentación
1. Durante el arranque, la caja de control buscará una entrada de 24 V externa. Si no encuentra
ninguna, cambiará al suministro eléctrico de 24 V interno.
2. La propia caja de control ofrece una salida de 24 V y 2 A. Si la carga de 24 V supera los 2 A, se
activa el modo de seguridad y se deshabilita la salida de 24 V.
3. EX24V proporciona un puerto de entrada externo de 24 V. Si la carga supera los 2 A, se puede
utilizar una fuente de alimentación externa en su lugar. La carga en EX24V no debe superar los 3,5
A.
Figura 45: Conector de alimentación
5.3.3 Entrada y salida digital
Cada una de las entradas y salidas digitales tiene 16 canales y su aplicación está conectada a las
siguientes secciones.
5.3.3.1 Entrada digital
Las entradas se pueden establecer en entrada de drenaje o entrada de suministro mediante la
correspondiente selección.
Figura 46: Entrada digital
 Establecer en el tipo entrada de drenaje
Cuando se conecta un dispositivo, como un sensor de salida de transistor, se puede utilizar la salida
del transistor en colector abierto NPN.
Figura 47: Establecer en el tipo entrada de drenaje
 Establecer en el tipo entrada de origen
Cuando se conecta un dispositivo, como un sensor de salida de transistor, se puede utilizar la salida
del transistor en colector abierto PNP.
Figura 48: Establecer en el tipo entrada de origen
5.3.3.2 Salida digital
Las salidas se pueden establecer en salida de drenaje o salida de suministro mediante la
correspondiente selección.
La corriente de accionamiento máxima es de 300 mA por canal. Si la carga supera los 300 mA, se debe
utilizar un relé para accionarla.
Figura 49: Salida digital
 Establecer en el tipo de salida de drenaje
Conecte el terminal DO_COM al lado negativo de la fuente de alimentación.
Figura 50: Establecer en el tipo de salida de drenaje
 Establecer el tipo de salida de origen
Conecte el terminal DO_COM al lado positivo de la fuente de alimentación.
Figura 51: Establecer el tipo de salida de origen
5.3.4 Entrada analógica
Figura 52: Entrada analógica
5.3.5 Salida analógica
Figura 53: Salida analógica
Intervalo Resolución Precisión Tiempo de conversión
Entrada analógica +10,00 V~-10,00 V 11 bits ≤ 0.2% 1 ms
Salida analógica +10,00 V~-10,00 V 11 bits ± 0.07% 1 ms
Tabla 11: Entrada analógica y salida analógica
5.3.6 Encendido y apagado remotos del sistema
La función de encendido y apagado remotos comparte la misma funcionalidad que el botón de
alimentación del mando del robot.
Figura 54: Encendido y apagado remotos del sistema
5.3.7 EtherCAT: Para expansión de E/S de esclavo EtherCAT
Figura 55: EtherCAT
ADVERTENCIA:
El robot se debe apagar cuando instale el esclavo EtherCAT. No enchufe o desenchufe el
conector mientras el robot esté encendido.
5.3.8 Puerto USB
El puerto USB de la caja de control se utiliza para conectar el teclado, el ratón y los dispositivos de
almacenamiento externos. Los dispositivos de almacenamiento externo solamente se utilizan para las
funciones de importación y exportación de TMflow. No se debe conectar ningún otro dispositivo que no
figure en la lista anterior. Tenga en cuenta que el dispositivo de almacenamiento externo se debe
etiquetar como TMROBOT.
5.4 Interfaz de E/S del extremo de la herramienta
Hay dos conectores pequeños en el extremo de la herramienta del robot: El conector de 8 contactos es para la E/S
digital. El conector de 5 contactos es para la E/S analógica.
5.4.1 Terminales de E/S
El extremo de la herramienta de 24 V tiene una corriente de salida máxima total de 1,5 A, incluidos los
900 mA del módulo de iluminación. Si se sobrecargan, la protección contra sobrecarga se activa y el
robot desconecta la alimentación de salida de 24 V.
Contacto Color del Definición del
hilo contacto
1 Marrón +24v Salida de 24 V
2 Rojo DI_0 Entrada digital0
3 Naranja DI_1 Entrada digital1
4 Amarillo DI_2 Entrada digital2
5 Verde DO_0 Salida digital0
6 Azul DO_1 Salida digital1
7 Violeta DO_2 Salida digital2
8 Negro +0V +0v
*El conector M8/8PIN cumple con la regulación de IEC 61076-2-104.
Tabla 12: Conectores de E/S digital de 8 contactos del cable
Color del Definición del

Contacto
hilo contacto
1 Marrón +24v Salida de 24 V
2 Rojo DI_0 Entrada digital0
3 Naranja DI_1 Entrada digital1
4 Amarillo DI_2 Entrada digital2
5 Verde DO_0 Salida digital0
6 Azul DO_1 Salida digital1
7 Violeta DO_2 Salida digital2
8 Negro +0V +0V
Tabla 13: Conector de E/S digital de 8 contactos del robot
Contacto
hilo contacto
1 Negro +24V Salida de 24 V
2 Marrón DI_3 Entrada digital3
3 Rojo DO_3 Salida digital3
4 Naranja AI Analog Entrada
5 Amarillo +0V TIERRA
*El conector M8/5PIN cumple con la regulación de IEC 61076-2-104.
Tabla 14: Conector de E/S analógica de 5 contactos del cable

Contacto
hilo contacto
1 Negro +24V Salida de 24 V
2 Marrón DI_3 Entrada digital3
3 Rojo DO_3 Salida digital3
4 Naranja AI Analog Entrada
5 Amarillo +0V TIERRA
Tabla 15: Conector de E/S analógica de 5 contactos del robot
5.4.2 Conectar la salida digital del extremo de la herramienta
En la siguiente figura se muestra cómo conectar la salida digital del extremo de la herramienta:
Figura 56: Conectar la salida digital del extremo de la herramienta
5.4.3 Conectar la entrada digital del extremo de la herramienta
En la siguiente figura se muestra cómo conectar la entrada digital del extremo de la herramienta:
NOTA: Si los sensores están conectados directamente, deben ser del tipo NPN.
Figura 57: Conectar la entrada digital del extremo de la herramienta
5.4.4 Conectar la entrada analógica del extremo de la herramienta
Intervalo Resolución Precisión Tiempo de conversión
+10,00 V~-10,00 V 11 bits ≤ 0.2% 1 ms
Tabla 16: Intervalo de entrada analógico
En la siguiente figura se muestra cómo conectar la entrada analógica del extremo de la herramienta:
(Dado que AIN_GND está conectado a tierra, cuando AIN es un contacto muerto, se producirá una
diferencia de presión, lo cual es un fenómeno normal).
+
-
Figura 58: Conectar la entrada analógica del extremo de la herramienta
5.5 Interfaces de la caja de control
Pantalla de estado del robot
Figura 59: Vista frontal de la caja de control
PRECAUCIÓN:
La interfaz ETHERCAT solamente se puede utilizar para conectar dispositivos ETHERCAT. La
conexión inadecuada puede provocar la parada del robot.
Adaptador de CA Encendido y apagado remotos

EtherCAT
Conmutador de alimentación Interfaz de E/S Salida de línea
de CA
Tornillo del filtro

de aire
COM1 Entrada de micrófono

COM3 USB 2.0*4 LAN
PE
USB3.0 (x2) LAN para GigE Camera (x2)
Adaptador del cable del robot COM2 HDMI
Figura 60: Interfaces de las series TM5-700, TM5X-700, TM5-900 y TM5X-900
Alimentación de Encendido y apagado remotos
ENTRADA DE CC Interruptor de EtherCAT
alimentación de CC Interfaz de E/S Salida de línea
PE
Tornillo del filtro

de aire
Entrada de micrófono
Adaptador del cable COM1 COM3 USB 2.0*4 LAN
del robot HDMI USB 3.0*2 LAN para GigE Camera (x2)
COM2
ENTRADA DE CC para fuente de Control remoto de la fuente de

alimentación externa alimentación externa
Figura 61: Interfaces de las series TM5M-700, TM5MX-700, TM5M-900 y TM5MX-900
Alimentación de Encendido y apagado remotos

ENTRADA DE CC Interruptor de EtherCAT Salida de línea
alimentación de CC Interfaz de E/S
PE
Tornillo del filtro

de aire
EMO
Entrada de micrófono
Adaptador del cable COM1 COM3 USB 2.0*4 LAN
del robot COM2 HDMI USB 3.0*2 LAN para GigE Camera (x2)
ENTRADA DE CC para fuente de Control remoto de la fuente de

alimentación externa alimentación externa
Figura 62: Interfaces de las series TM5M-700 SEMI, TM5MX-700 SEMI, TM5M-900 SEMI y TM5MX-900 SEMI
5.5.1 Interfaces de la caja de apagado de emergencia SEMI (exclusivas de TM5-700 SEMI y TM5-900 SEMI)
Adaptador de alimentación de
la caja de control
Conmutador de
alimentación de CA
Adaptador de
EMO (solo la serie SEMI)
ENTRADA DE CA
Figura 63: Interfaces de la caja de apagado de emergencia SEMI
5.6 Interfaz de alimentación de la caja de control e interfaz del robot
5.6.1 Interfaz de alimentación de la caja de control
TM5-700 / TM5-900 / TM5X-700 / TM5X-900:
El cable de alimentación de la caja de control tiene un enchufe IEC. El enchufe de alimentación local que
se conecta al enchufe IEC.
El interruptor de alimentación de CA debe estar en estado APAGADO antes de enchufar o desenchufar
el cable de alimentación.
TM5M-700/ TM5M-900:
El cable de alimentación de la caja de control tiene un conector de la serie Hirose (HRS) DF60.
Adaptador de CA Alimentación de ENTRADA DE CC
+ -
Control remoto de la fuente de

alimentación externa
ENTRADA DE CC para fuente de alimentación externa
TM5-700 / TM5-900 TM5M-700 / TM5M-900
Adaptador de CA: enchufe IEC Conector de alimentación de ENTRADA DE CC. (HRS) DF60-3EP-10.16C
ENTRADA DE CC para el conector de la fuente de alimentación externa:
póngase en contacto con la Corporación para comprarlo
Conector del control remoto de la fuente de alimentación externa: póngase
en contacto con la Corporación para comprarlo
Figura 64: Interfaces de alimentación de la caja de control
La fuente de alimentación debe contar con lo siguiente:
• Conexión a tierra
• Fusible principal
• Dispositivo de corriente residual (RCD, Residual Current Device)
Es recomendable instalar un interruptor maestro en la fuente de alimentación del equipo para
aplicaciones robóticas para servicio de inspección.
Parámetros Valor mínimo Valor típico Valor máximo Unidad
Voltaje de entrada 100 - 240 VAC
Fusible externo de la red eléctrica - - 15 A

(100 V~120 V)
Fusible externo de la red eléctrica - - 8 A
(220V~240V)
Frecuencia de entrada 43 - 63 Hz
Tabla 17: Especificaciones eléctricas de las series TM5-700, TM5-900, TM5X-700 y TM5X-900:
Parámetros Valor mínimo Valor típico Valor máximo Unidad
Voltaje de entrada 22 - 60 V (CC)
Consumo de energía 220 1500 E
Tabla 18: Especificaciones eléctricas de las series TM5M-700 y TM5M-900
*Si se utiliza la fuente de alimentación de 22 VCC~47 VCC o se trabaja a alta velocidad, el robot limitará automáticamente la
potencia de salida total.
*El consumo máximo de energía de las series TM5M-700 y TM5M-900 se establece de forma predeterminada en 1500 W. Para
aplicaciones con más consumo de energía, póngase en contacto con la Corporación para comprar la fuente de alimentación
externa.
PELIGRO:
1. Asegúrese de que el robot está correctamente conectado a tierra (conexión a tierra
eléctrica)
2. Asegúrese de que la corriente de entrada de la caja de control está protegida mediante
un dispositivo de corriente residual (RCD) y los fusibles adecuados.
3. Asegúrese de que todos los cables están correctamente conectados antes de energizar
la caja de control. Utilice siempre cables de alimentación originales correctamente.
5.6.2 Interfaz del robot

En la siguiente figura se muestra la interfaz de conexión del robot. Los cables del robot se conectan a la
caja de control a través de la interfaz
Figura 65: Interfaz del robot
ADVERTENCIA:
1. Cuando el robot se encienda, no desconecte el cable del robot. Cuando el cable del robot
no esté conectado a la interfaz de conexión, no apague el robot.
2. No extienda o modifique el cable original del robot.
3. El cable del robot solo es adecuado para una instalación fija. Si las aplicaciones necesitan
un cable flexible o más largo, póngase en contacto con la corporación.
5.6.3 Interfaces de apagado de emergencia SEMI (exclusivas de la serie SEMI)
Consulte a continuación las interfaces de apagado de emergencia SEMI. El interruptor de apagado de
emergencia SEMI está conectado con la caja de control a través del puerto EMO. Retire el candado de
la interfaz de alimentación del cable de alimentación o el interruptor de alimentación y vuelva a asegurar
el candado a la caja con los tornillos para enviar la caja.
5.6.3.1 Series TM5M-700 SEMI, TM5MX-700 SEMI, TM5M-900 SEMI y TM5MX-900 SEMI
EMO
(apagado de emergencia)
(exclusivo de la serie SEM
Figura 66: TM5M-700 SEMI, TM5MX-700 SEMI, TM5M-900 SEMI y TM5MX-900 SEMI
Interfaz de apagado de emergencia SEMI
5.6.3.2 Caja de apagado de emergencia SEMI
EMO
(apagado de emergencia)
(exclusivo de la serie SE
Figura 67: Caja de apagado de emergencia SEMI
Interfaz de apagado de emergencia SEMI
PRECAUCIÓN:
Para la serie SEMI, cuando el interruptor de apagado de emergencia SEMI no está conectado
a EMO, el Robot TM no se puede arrancar.
ADVERTENCIA:
Cuando se presiona el interruptor de apagado de emergencia SEMI, toda la alimentación se
interrumpirá inmediatamente. Esta acción afecta a movimiento del robot. Los usuarios deben
tomar precauciones.
5.6.4 Panel de E/S desmontable
Para facilitar el cableado del panel de E/S desmontable que viene con un cable de 15 cm, los usuarios
pueden aflojar los tornillos atornillados para quitar el panel de E/S desmontable e instalarlo fácilmente en
el otro lugar. Si lo desean, los usuarios pueden cambiar el cable para colocarlo más lejos; sin embargo,
es recomendable usar un cable que no tenga más de 3 m. El conector de la base de conexiones de la
caja cuenta con 40 contactos y 44 contactos con una separación de 2,54 mm.
Tornillo Tornillo
Figura 68: Panel de E/S desmontable
NOTA:
La caja de control viene con la clasificación IP32, pero la Corporación no garantiza esta
clasificación para desmontar el panel de E/S desmontable de su ubicación original.
6. Desembalaje e instalació n
Estas instrucciones guían a los usuarios del Robot TM a través de la primera configuración. Los usuarios deben
leer esta guía y comprenderla completamente antes de realizar las operaciones de este capítulo. De lo
contrario, se puede producir un peligro grave.
ADVERTENCIA:
Si esta es la primera vez que utiliza el Robot TM, siga las instrucciones de este capítulo para
realizar la instalación y la configuración inicial. Si el robot se ha implementado en el entorno
de trabajo, tenga en cuenta lo siguiente:
1. Para evitar posibles riesgos después de cambiar la configuración del entorno original,
consulte al operario responsable actual y haga una copia de seguridad de todas las
configuraciones de software necesarias y del esquema de cableado de hardware.
2. Quite todas las conexiones de E/S externas de la caja de control, incluida la E/S
analógica, el puerto EtherCAT y el puerto de red. Quite todas las líneas de aire o líneas
de alimentación externas conectadas al equipo opcional antes de la puesta en marcha.
3. Quite todas las conexiones de la caja de control con los dispositivos externos y los
dispositivos de almacenamiento externo a través de la interfaz USB, el puerto serie y la
interfaz de red.
4. Descargue cualquier objeto o efector final acoplado en el reborde final y cualquier
conexión eléctrica entre dicho efector y el módulo terminal o la caja de control del
robot.
5. Descargue todo el hardware conectado al brazo del robot.
6.2 Inspeccionar el equipo
6.2.1 Antes de desembalar el producto
Inspeccione cuidadosamente todas las cajas de envío para ver si hay daños durante el transporte. Si
hay algún daño, solicite que el agente de la compañía de transporte esté presente en el momento en el
que se desempaqueta el contenedor.
6.2.2 Durante el desembalaje
Antes de firmar la hoja de entrega del transportista, compare los artículos reales recibidos (no solo el
albarán) con su solicitud de compra del equipo, compruebe que todos los artículos están presentes y
que el envío es correcto y no presenta daños visibles.
Si los artículos recibidos no coinciden con el albarán o están dañados, no firme el recibo. Póngase en
contacto con el servicio de soporte técnico de su empresa lo antes posible.
Si los artículos recibidos no coinciden con el pedido, póngase en contacto con el departamento de
soporte técnico de la corporación inmediatamente. Inspeccione todos los elementos para ver si
presentan daños externos cuando se extraen de su contenedor. Si hay algún daño evidente, póngase en
contacto con el departamento de soporte técnico de la corporación (consulte la sección 1.2 ¿Cómo
puedo obtener ayuda?).
Conserve todos los contenedores de transporte y los materiales de embalaje. Estos artículos pueden ser
necesarios para resolver reclamaciones o, en una fecha posterior, reubicar el equipo.
6.3 Desembalaje
6.3.1 Tipos de caja de cartón
El producto Robot TM viene con dos cajas de cartón: la caja de cartón para el brazo del robot y la caja
de cartón para la caja de control, tal y como se muestra a continuación. Además, se proporcionará una
caja de cartón para los interruptores de APAGADO de emergencia SEMI junto con la serie SEMI. Para
las series TM5-700 SEMI o TM5-900 SEMI, habrá una caja de cartón adicional que viene con la caja de
apagado de emergencia SEMI. Consulte a continuación la relación de las cajas de cartón. Los tamaños
reales de las cajas de cartón pueden diferir de las mediciones.
Figura 69: Caja de cartón del brazo del robot
Figura 70: Caja de cartón para los interruptores de
APAGADO de emergencia SEMI
Figura 71: Caja de cartón de control Figura 72: Caja de cartón de la caja de apagado de
emergencia SEMI
6.3.2 Contenido de cada caja de cartón
Cada caja de cartón tiene el siguiente contenido. Compruebe dichos contenidos cuando desempaquete
las cajas de cartón por primera vez. Si alguno de los artículos falta, póngase en contacto con su
distribuidor.
La caja de cartón del brazo de robot contiene lo siguiente:
Brazo del robot
Longitud del cable: 300 cm
Tabla 19: Contenido de la caja de cartón del brazo del robot
La caja de cartón de la caja de control contiene lo siguiente:
Caja de control
Información resumida del
Placas de calibración
(Una placa de calibración grande y una placa de
calibración pequeña. Retire la envoltura protectora
antes de usar el producto). *La placa de

calibración solo viene con los robots TM equipados
con cámara de ojo en mano.
Cables de E/S
(Un cable de E/S digital de 8 contactos y un cable
de E/S analógica de 5 contactos)
Longitud: 100 cm
Marca TM
(Dos marcas TM. Retire la envoltura protectora
antes de usar el producto).
*La marca TM viene con los robots TM equipados
con la cámara de ojo en mano.
Tamaño de marca TM: 50,5 * 50,5 mm (tolerancia
± 0,1 mm)
Cable de alimentación de la caja de control

(TM5-700 / TM5-900 / TM5X-700 / TM5X-900)
(1 cable)
Longitud: 180 cm
* La entrega exacta del enchufe de alimentación
variará en función de la región.
Cable de alimentación de la caja de control

(TM5M-700 / TM5M-900)
(1 cable)
Longitud: 120 cm
Cable de tierra
(2 cables)
Longitud: 300 cm
Tabla 20: Contenido de la caja de cartón de la caja de control
La caja de cartón del interruptor de APAGADO de emergencia SEMI contiene:
Interruptor de apagado de
emergencia
(1 paquete)
Longitud del cable: 300 cm
Tabla 21: Contenido de la caja de cartón del interruptor de APAGADO de emergencia SEMI
La caja de cartón de la caja de apagado de emergencia SEMI contiene:
Caja de apagado de emergencia
SEMI
Alargador de alimentación de la
caja de APAGADO de emergencia
(1 cable)
Longitud: 180 cm
* Utilice el alargador de alimentación de la caja de
apagado de emergencia SEMI para conectarlo
entre la caja de control y aquella.
Tabla 22: Contenido de la caja de cartón de apagado de emergencia SEMI
6.4 Instalar el robot
El brazo del Robot TM no puede permanecer de forma vertical sin apoyo después de sacarse de la caja de
cartón. Por lo tanto, prepare de antemano la base de instalación con los orificios correspondientes tal y como se
describe en la sección 4.2.1.6 Instalación del brazo del robot y siga las instrucciones siguientes para instalar el
robot.
ADVERTENCIA:
En el lugar de la instalación, al menos dos personas deben instalar simultáneamente el
robot. De lo contrario, existe el riesgo de dañar el brazo de robot o de provocar lesiones
personales. No instale el robot solo.
ADVERTENCIA:
No intente mover ningún eslabón del robot a menos que este se haya fijado en su posición.
Si no sigue estas instrucciones, el robot podría caerse y provocar lesiones personales o
daños en el equipo.
6.4.1 Sacar la caja de control
Después de comprobar el contenido, sáquelo en orden y realice la instalación.
Caja de cartón de la caja de control:
 Saque las placas de calibración y la marca TM
 Saque el cable de alimentación de la caja de control
 Saque la caja de control (al menos dos personas deben sacar la caja de control de la caja de
cartón. Consulte la siguiente figura para ver las posiciones de sujeción correctas).
 Conecte el cable de alimentación a la caja de control
 Coloque la caja de control cerca de la base del robot
Figura 73: Trasladar la caja de control (1/2)
Se necesitan dos personas como mínimo para transportar la caja de control. Una debe agarrar las asas
de la caja de control mientras que la otra debe llevar los pedestales. Antes de manipular el producto,
debe tirar del cable del mando del robot para evitar cualquier problema posterior.
Figura 74: Trasladar la caja de control (2/2)
ADVERTENCIA:
En este momento, no conecte el cable de alimentación de la caja de control a ninguna toma
de corriente eléctrica, ya que se puede dañar el equipo.
6.4.2 Comprobación antes de sacar el brazo del robot
El brazo del Robot TM no puede permanecer de forma vertical sin apoyo después de sacarse de la caja
de cartón. Tenga preparados de antemano cuatro tornillos (M10 *4) cerca de la base del robot que se
utilizarán para acoplar el robot a la base. Si la base cuenta con los agujeros correspondientes, móntelos
en la base.
6.4.3 Sacar el brazo del robot y apretar
Se necesitan al menos dos personas para sacar el brazo del robot de la caja de cartón. Consulte la
figura siguiente para saber las posiciones de sujeción. Coloque el robot en la base de instalación. Si
cuenta con pasadores de conexión, alinee los orificios del módulo de la base del robot. Apriete dos
tornillos de bloqueo con arandelas metálicas para la base del robot que se encuentren ubicados en
diagonal el uno respecto al otro y, a continuación, apriete los otros dos tornillos de bloqueo.
Siga las indicaciones para el par de torsión recomendado en la sección 4.2.1.6 Instalación del brazo del
robot
Figura 75: Trasladar el brazo del robot (1/2)
Se necesitan al menos dos personas para manipular el brazo del robot. Una persona debe llevar el
brazo inferior y el brazo superior y la otra debe mantenerse en la posición entre la base y la primera y la
sexta articulación. Antes de fijar perfectamente la base del robot con tornillos, el brazo del robot debe
estar siempre apoyado para evitar que se vuelque.
Figura 76: Trasladar el brazo del robot (2/2)
ADVERTENCIA:
Cuando el robot esté instalado en la base, asegúrese de que dos personas trabajan
conjuntamente para instalarlo. Si el diseño cuenta con orificios, preste atención a su
seguridad para evitar pillarse. Si no tiene las piezas de conexión a mano, como los
pasadores de conexión y los tornillos, no se deben dejar los tornillos del robot sin apretar
completamente (con los 4 tornillos completamente apretados). Una persona debe sujetar
continuamente el brazo del robot mientras la otra va a por las piezas necesarias. De lo
contrario, el brazo del robot puede ladearse, lo que puede provocar daños en el equipo o
lesiones personales.
Para los usuarios de TM5-700 SEMI o TM5-900 SEMI, saque la caja de APAGADO de emergencia SEMI
de su caja de cartón. Consulte la figura siguiente para saber las posiciones de sujeción.
Figura 77: Desplazamiento de la caja de APAGADO de emergencia SEMI
6.4.4 Conectar el robot y la caja de control
1. Conecte el cable del robot a la interfaz del robot de la caja de control.
2. Conecte el cable de alimentación entre la toma de corriente y la interfaz de alimentación de la caja
de control.
Figura 78: Conectar el robot y la caja de control
Solo para los usuarios de la serie SEMI, conecte el interruptor de apagado de emergencia SEMI a la
interfaz EMO de la caja de control.
6.4.4.1 Conecte el robot, la caja de control y la caja de apagado de emergencia SEMI
Exclusivamente para usuarios de las series TM5-700 SEMI o TM5-900 SEMI:
1. Conecte el cable del robot a la interfaz del robot de la caja de control.
2. Conecte el alargador de alimentación entre la caja de control y la caja de apagado de emergencia
SEMI.
3. Conecte el interruptor de apagado de emergencia SEMI a la interfaz EMO de la caja de apagado
de emergencia SEMI.
4. Conecte el cable de alimentación entre la toma de corriente y la interfaz de alimentación de la caja
de apagado de emergencia SEMI.
Figura 79: Conectar el robot, la caja de control y la caja de apagado de emergencia SEMI
ADVERTENCIA:
1. Asegúrese de que todos los cables están correctamente conectados antes de energizar la
caja de control. Utilice siempre cables de alimentación originales correctamente.
2. Cuando el robot se encienda, no desconecte los cables del mismo. Cuando los cables del
robot estén conectados a la interfaz de conexión, no apague el robot.
3. No extienda o modifique los cables originales del robot.
7. Mantenimiento y reparaciones
En la siguiente tabla se proporciona un resumen de las indicaciones y los procedimientos del mantenimiento
preventivo:
Elementos Período Comentario
Asegúrese de que las etiquetas están
Etiquetas de advertencia y seguridad 1 semana presentes y son legibles. Reemplácelas si
fuera necesario.
Comprobar el filtro 1 mes Cambie el filtro cada 3 meses.
Presione el interruptor de emergencia y la
parada de emergencia de E/S en estado de

Comprobar el interruptor de emergencia 1 mes
bucle abierto. Compruebe que todos ellos
cortan el suministro eléctrico.
Cuando el puerto de entrada de protección
externa conectada por el usuario está
abierto, se supone que el movimiento actual
se detiene y la luz indicadora del modo
actual parpadeará constantemente.

Compruebe el puerto de entrada de
Cuando el puerto de entrada de protección
protección externa conectada por el
externa conectada por el usuario para la
usuario, el puerto de entrada de protección
configuración de seguridad humano-
externa conectada por el usuario para la
1 mes máquina esté abierto, la luz púrpura
configuración de seguridad humano-
alternará entre la luz indicadora del modo
máquina y el puerto de entrada del
actual.
dispositivo de habilitación conectada por el
Cuando el puerto de entrada del dispositivo
usuario.
de habilitación conectada por el usuario esté
abierto, se supone que el movimiento actual
se detendrá, y la luz indicadora del modo
actual parpadeará constantemente. Esta

función no es válida en el modo automático.
Siga las indicaciones de la sección

Comprobar los tornillos de instalación del
3 meses secundaria "4.2.1.6 Instalación del brazo del
robot
robot".
Presione el botón de apagado de

Botón de apagado de emergencia (EMO);
6 meses emergencia (EMO). Compruebe que el
solo para la versión SEMI
suministro eléctrico se corta.
Tabla 23: Resumen de los procedimientos y directrices de mantenimiento preventivo

Solamente el distribuidor legal o el centro de servicio autorizado debe reparar el Robot TM. Los usuarios no
deben repararlo por sí mismos.
PELIGRO:
Antes de realizar tareas de mantenimiento o servicio, grabe los detalles de cada
configuración del robot para el funcionamiento normal. Asegúrese de que cada configuración
cumple las condiciones originales antes de reanudar el funcionamiento normal, lo que
incluye, sin limitación, lo siguiente:
 Configuración del software de seguridad
 E/S de seguridad
 Proyecto de operación predefinido
 Configuración de TCP
 Configuración de E/S
 Cableado de E/S
NOTA:
El filtro debe cambiarse periódicamente para mantener la eficiencia. Póngase en contacto
con la Corporación para comprar el filtro si la necesita.
Tornillo
Contorno de goma
Bandeja
Figura 80: Bandeja del filtro de aire
Método de eliminación:
1. Apague la alimentación y coloque la caja de control de forma que quede
plana.
2. Retire el contorno de goma y afloje el tornillo del filtro de aire.
3. Saque la bandeja del filtro de aire y reemplace el filtro por uno nuevo.
8. Declaració n de la garantía
8.1 Garantía de producto
Los usuarios (clientes) pueden realizar una solicitud a su distribuidor y proveedor dentro de cualquier situación
razonable. El fabricante proporcionará garantía bajo las siguientes condiciones:
Durante los primeros doce meses del período de garantía (no más de 15 meses desde la fecha de envío), la
Corporación proporcionará los repuestos necesarios para las piezas averiadas del nuevo equipo cuya causa sea
un error o daño de producción y fabricación. Si los usuarios (clientes) tienen que asumir los costos de mano de
obra, se puede utilizar una pieza nueva o reacondicionada para tareas de servicio. Si los defectos del equipo
están causados por la manipulación incorrecta o el incumplimiento de los requisitos del manual, esta garantía
quedará invalidada. Los servicios de garantía no cubren las operaciones llevadas a cabo por el proveedor o el
usuario, como la instalación del brazo o la descarga del software. La solicitud de la garantía se debe realizar dos
meses antes de que la garantía haya expirado. Todos los artículos cambiados o devueltos son propiedad de la
Corporación. Esta garantía no cubre ninguna otra solicitud directa o indirectamente relacionada con el equipo.
Ninguna condición de esta garantía intentará limitar o excluir los derechos legales del cliente o la
responsabilidad del fabricante por lesiones personales o muerte por negligencia. La garantía no se puede
extender, aunque se trate de la garantía inicial. La Corporación se reserva el derecho de cobrar a los clientes por
el cambio o costos del servicio, siempre que no se hayan infringido los términos de la garantía.
Las normas mencionadas anteriormente no implicarán un cambio en la carga de la prueba de compra en
detrimento de los intereses de los clientes. Cuando el equipo se averíe, no asumiremos ninguna responsabilidad
por la compensación por daños indirectos, incidentales, especiales o correspondientes, que incluyen, sin
limitación, pérdida de beneficios, pérdida de uso, pérdida de producción u otros daños al equipo de producción.
8.2 Renuncia de responsabilidad
La Corporación mejorará continuamente la fiabilidad y el rendimiento del producto. Por lo tanto, nos reservamos
el derecho de mejorar el producto sin previo aviso. La Corporación ha verificado la exactitud y corrección de este
manual, pero no será responsable de ninguna información errónea u omitida.
9. Declaració n de incorporació n
Apéndice A. Especificaciones técnicas
Modelo TM5-700 TM5-900 TM5X-700 TM5X-900 TM5M-700 TM5M-900
Peso 22,1kg 22,6kg 21,8kg 22,3kg 22,1kg 22,6kg
Carga útil máxima 6kg 4kg 6kg 4kg 6kg 4kg
Alcance 700mm 900mm 700mm 900mm 700mm 900mm
Velocidad típica 1,1 m/s 1,4m/s 1,1 m/s 1,4m/s 1,1 m/s 1,4m/s
Intervalos J1, J6 +/- 270° +/- 270° +/- 360° +/- 360° +/- 270° +/- 270°
de las J2, J4, J5 +/- 180° +/- 180° +/- 360° +/- 360° +/- 180° +/- 180°
articulacion J3 +/- 155°
es
J1, J2, J3 180°/s
Velocidad
J4, J5, J6 225°/s
Repetibilidad +/- 0,05 mm
Grados de libertad 6 articulaciones giratorias
de conexión de la herramienta: 16
Caja de Salida digital: 16
control Entrada analógica: 2
Puertos de Salida analógica: 1
E/S de conexión de la herramienta: 4
Entrada Salida digital: 4
digital Entrada analógica: 1
Salida analógica: 0
Fuente de alimentación de 24 V y 2,0 A para la caja de control y 24 V y 1,5 A para la herramienta
E/S
Clasificación IP IP54 (brazo del robot); IP32 (caja de control)
Consumo de energía 220 vatios (valor típico)
Temperatura El robot puede funcionar en un intervalo de temperaturas de entre 0 y 50°C
Fuente de alimentación 100-240 VCA, 50-60 Hz 22-60 VCC
Interfaz de E/S 3×COM, 1×HDMI, 3×LAN, 4×USB2.0 y 2×USB3.0
Comunicación RS232, Ethernet, Modbus TCP/RTU (maestro y esclavo)
Entornos de programación TMflow, diagrama de flujo basado
Certificación CE y SEMI S2 (opcional)
Visión del robot
Cámara en color de 1,2/5 Cámara en color de 1,2/5
Ojo en mano (integrado) N/D
megapíxeles megapíxeles
Ojo a mano (opcional) Se admiten cámaras 2D de 2 GigE como máximo*
*Consulte el sitio web oficial de TM Plug&Play para conocer los modelos de cámara compatibles con el Robot TM.
Tabla 24: Especificaciones técnicas

TM5-Hardware-Installation-Manual HW3.2 Rev1.02 ES

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TM5-Hardware-Installation-Manual HW3.2 Rev1.02 ES

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Manual de instalación del hardware

Versión de hardware: 3.2

Versión del documento: 1.02

no asumirá ninguna responsabilidad por errores u omisiones.

reserva la propiedad de este manual, su copia y sus derechos de autor.

Tabla del historial de revisiones ........................................................................................................................................ 9

1. Descripción del producto ............................................................................................................................................. 10

1.1 Descripción del producto ................................................................................................................................... 10

1.2 ¿Cómo puedo obtener ayuda? .......................................................................................................................... 10

2.1 Información general ........................................................................................................................................... 11

2.2 Símbolos de advertencia y precaución .............................................................................................................. 11

2.3 Precauciones de seguridad ............................................................................................................................... 11

2.4 Validación y responsabilidad.............................................................................................................................. 12

2.5 Limitaciones de responsabilidad ........................................................................................................................ 12

2.6 Advertencia de seguridad general ..................................................................................................................... 12

2.7 Evaluación de riesgos ........................................................................................................................................ 13

2.8 Parada de emergencia....................................................................................................................................... 13

2.9 Movimiento sin energía de impulsión ................................................................................................................ 13

3. Transporte y almacenamiento ..................................................................................................................................... 17

4. Hardware del sistema ................................................................................................................................................. 18

4.1 Información general ........................................................................................................................................... 18

4.2 Información general del sistema ........................................................................................................................ 18

4.2.1 Brazo del robot ............................................................................................................................................ 19

4.2.1.1 Dibujos de dimensiones del robot ........................................................................................................ 19

4.2.1.2 Diagrama de ensamblaje del robot....................................................................................................... 22

4.2.1.3 Intervalo de movimiento ....................................................................................................................... 26

4.2.1.5 Carga útil y par de torsión .................................................................................................................... 32

4.2.1.6 Instalación del brazo del robot .............................................................................................................. 34

4.2.2 Módulo terminal del robot ............................................................................................................................ 35

4.2.2.1 Componentes del módulo terminal ....................................................................................................... 35

4.2.2.2 Superficie del reborde final ................................................................................................................... 38

4.2.2.3 Precaución de montaje final ................................................................................................................. 39

4.2.2.4 Tabla del anillo de la luz de indicación final .......................................................................................... 39

4.2.3 Caja de control ............................................................................................................................................ 39

4.2.3.1 Mando del robot .................................................................................................................................... 40

4.2.3.2 Caja de apagado de emergencia SEMI ............................................................................................... 42

4.2.4 Módulo de iluminación del robot ................................................................................................................. 42

4.2.4.2 Instalar el módulo de iluminación del robot .......................................................................................... 43

4.3 Posición de funcionamiento del Robot TM con AGV/AIV .................................................................................. 45

5. Interfaz eléctrica .......................................................................................................................................................... 48

5.1 Información general ........................................................................................................................................... 48

5.2 Advertencias y precauciones eléctricas ............................................................................................................. 48

5.3 Caja de control ................................................................................................................................................... 48

5.3.1 Conector de seguridad ................................................................................................................................ 50

5.3.1.1 Conector de entrada de seguridad ....................................................................................................... 50

5.3.1.2 Conector de salida de seguridad .......................................................................................................... 52

5.3.2 Conector de alimentación ........................................................................................................................... 54

5.3.3 Entrada y salida digital ................................................................................................................................ 55

5.3.3.1 Entrada digital ....................................................................................................................................... 55

5.3.3.2 Salida digital ......................................................................................................................................... 57

5.3.5 Salida analógica .......................................................................................................................................... 60

5.3.6 Encendido y apagado remotos del sistema ................................................................................................ 60

5.3.7 EtherCAT: Para expansión de E/S de esclavo EtherCAT ........................................................................... 61

5.3.8 Puerto USB ................................................................................................................................................. 61

5.4 Interfaz de E/S del extremo de la herramienta .................................................................................................. 61

5.4.1 Terminales de E/S ....................................................................................................................................... 61

5.4.2 Conectar la salida digital del extremo de la herramienta ............................................................................ 63

5.4.3 Conectar la entrada digital del extremo de la herramienta ......................................................................... 64

5.4.4 Conectar la entrada analógica del extremo de la herramienta ................................................................... 64

5.5 Interfaces de la caja de control .......................................................................................................................... 65

5.6 Interfaz de alimentación de la caja de control e interfaz del robot .................................................................... 67

5.6.1 Interfaz de alimentación de la caja de control ............................................................................................. 67