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Tema02 Cinematica Directa de Manipuladores PDF
Tema02 Cinematica Directa de Manipuladores PDF
Cinemática Directa de
Robots Manipuladores
Prof. Oscar E. Ramos, Ph.D.
Objetivos
2
Temas
1. Conceptos Importantes
3. Método Geométrico
4. Convención de Denavit-Hartenberg
5. Ejemplos de Denavit-Hartenberg
6. Cadenas Cinemáticas
3
Introducción
• Cinemática:
Estudio de aspectos geométricos y temporales del movimiento (del robot)
sin referencia a las causas que lo originan
• Articulaciones (ejes):
Eje i componentes móviles que
causan movimiento relativo
Eje i+1 entre eslabones
Eslabón
n-1 • Eslabón: cuerpos rígidos
unidos mediante articulaciones
Eslabón n
Eslabón 0 (Efector final)
(Base)
4
Tipos de Articulaciones
En robótica:
a) Articulación prismática (P)
Permite traslación de un eslabón en un eje fijo → 1 grado de libertad (gdl)
[ - Grado de libertad: cada movimiento independiente que puede realizar una articulación]
[ - Otras articulaciones (esféricas, cilíndricas, tornillo, planar) no son usuales en robótica ]
5
Tipos de Articulaciones
Ejemplos de Robots según sus Articulaciones
Cartesiana/rectilínea Esférica
P-P-P R-R-P
Cilíndrica Antropomórfica
R-P-P
R-R-R
6
Tipos de Articulaciones
Ejemplos Esquemáticos de Robots
De: J. Craig. Introduction to Robotics (2005) De: B. Siciliano. Robotics, Modeling, Planning and Control (2009)
7
Espacio Articular y Operacional
• Espacio Articular
- Articulación i de un robot: qi Variable articular
- Vector de variables articulares: todas las articulaciones del robot
n articulaciones
q (q1 , q2 , q3 , , qn ) (n grados de libertad)
- También llamado espacio de configuración
q2
q2
q2 q1
q1
q1
gdl: grados de libertad Figuras adaptadas de: Choset et al. Principles of Robot Motion (2005) 8
Espacio Articular y Operacional
• Espacio Operacional
- Posición y orientación de algún punto del robot en el espacio Euclideano.
- Ejemplo: vector en el espacio operacional
x ( x, y , z , , , ) o r (r1 , r2 , , rm )
posición orientación
x
Robot de 2 gdl Espacio Operacional del punto P
{n}
qi+1
10
Cinemática de Robots Manipuladores
x f (q)
Cinemática
Espacio directa Espacio
articular Cartesiano
q (q1 , , qn ) x ( z , y, z , , , )
Cinemática
inversa
q f 1 (x)
- Cinemática directa
Dada una configuración articular, halla la posición/orientación de alguna
parte del robot (ejm. efector final)
- Cinemática inversa
Halla la configuración articular necesaria para alcanzar una posición /
orientación de alguna parte del robot
11
Cinemática de Robots Manipuladores
p,R = ?
1. Conceptos Importantes
3. Método Geométrico
4. Convención de Denavit-Hartenberg
5. Ejemplos de Denavit-Hartenberg
6. Cadenas Cinemáticas
14
Cinemática Directa
Ejemplo
Robot de 6 grados de libertad (gdl)
0 0 1 0
homogénea:
0 0 0 1
Nota: el sistema de referencia del efector final fue asignado arbitrariamente 16
Cinemática Directa
Ejemplo (robot manipulador R-R): dado q1, q2 , ¿dónde está el efector final?
q1
Vector articular: q x f (q)
q2
17
Cinemática Directa
• De manera genérica: configuración de cada articulación
x f (q)
1 {2}
{1}
T2
{n 1}
0
T1 n 1
Tn
{0}
Base Efector
final {n}
19
Cinemática Directa
Sistema de Referencia del Efector Final
• En general:
- Asignan un sistema de referencia a cada eslabón
- Relacionan el sistema {i} con {i-1}
- Realizan composiciones para obtener efector final con respecto a la base
• Métodos Geométricos
- Usan sistemas de referencia arbitrarios (por inspección)
- Las relaciones entre sistemas (ej. transf. homogéneas, screws) son diferentes
• Métodos Sistemáticos:
- Usan sistemas de referencia basados en reglas
- Ciertos parámetros (basados en reglas) describen relaciones entre sistemas
- Los parámetros forman transformaciones homogéneas similares
- Ejemplos: Denavit-Hartenberg (DH), Sheth, Hayati-Roberts, convención
paramétricamente contínua (PC), Khalil-Kleinfinger, etc.
21
Cinemática Directa
Preguntas
1. Conceptos Importantes
3. Método Geométrico
4. Convención de Denavit-Hartenberg
5. Ejemplos de Denavit-Hartenberg
6. Cadenas Cinemáticas
23
Método Geométrico
Introducción
• Característica principal:
- Asignación arbitraria de sistemas de referencia
• Procedimiento:
1. Asignar sistemas de referencia arbitrarios a cada eslabón (que se muevan
junto con el eslabón) → El movimiento suele ser alrededor del eje z o en el eje z
2. Describir cada sistema respecto del anterior (usando matrices de
transformación homogénea)
3. Multiplicar las descripciones parciales (de la cadena cinemática) para
obtener el efector final con respecto del sistema de base
• Notas:
- Al final se puede añadir un sistema de referencia “estándar” al efector final
- Los pasos 1 y 2 se pueden realizar eslabón por eslabón (primero para eslabón 1,
luego para eslabón 2, …)
24
Cinemática Directa: Método Geométrico
Ejemplo 2D: Robot R-R
ŷ y {e} x
y Procedimiento:
l2 1. Asignar sistemas de referencia
(que se muevan con cada eslabón)
{1} q2 2. Relacionar un sistema con el
l1
anterior (0T1 y 1Te)
{0} q1
x x̂
ŷ y {e} x
y Procedimiento:
l2 1. Asignar sistemas de referencia
(que se muevan con cada eslabón)
{1} q2 2. Relacionar un sistema con el
l1
anterior (0T1 y 1Te)
{0} q1
x x̂
Procedimiento:
3. Multiplicar para obtener la matriz de transformación final 0Te
0
Te 0 T1 1Te
cos(q1 ) sin(q1 ) 0 l1 cos(q1 ) cos(q2 ) sin(q2 ) 0 l2 cos(q2 )
sin(q ) cos(q ) 0 l1 sin(q1 ) sin(q2 ) cos(q2 ) 0 l2 sin(q2 )
0
Te 1 1
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cos( q1 q2 ) sin(q1 q2 ) 0 l1 cos( q1 ) l2 cos(q1 q2 )
sin(q q ) cos(q q ) 0 l1 sin(q1 ) l2 sin(q1 q2 )
0
Te 1 2 1 2
0 0 1 0
0 0 0 1
https://youtu.be/IRDJnwFDq88 https://youtu.be/97KX-j8Onu0
28
Cinemática Directa: Método Geométrico
Ejemplo 3D: Robot SCARA
29
Cinemática Directa: Método Geométrico
Ejemplo 3D: Robot SCARA
1. Llevar {0} a {1}
q1 l3
- Desplazar {0} una distancia l1 a lo largo del l2
eje z0.
- Luego girar un ángulo de 180°+q1 alrededor z1
del eje z0 llegando a {1} y1 x1
0
T1 Trz (l1 ) Rot z (180 q1 )
l4
1 0 0 0 c1 s1 0 0
0 l1
1 0 0 s c1 0 0
1 z0
0 0 1 l1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
y0
x0
c1 s1 0 0
s c1 0 0
0
T1 1
0 0 1 l1
Asignación arbitraria de
0 0 0 1 sistemas de referencia
1
T2 Trx (l2 ) Rot z (90 q2 )
l4
1 0 0 l2 s2 c2 0 0
l1
0 z0
1 0 0 c s2 0 0
2
0 0 1 0 0 0 1 0
y0
0 0 0 1 0 0 0 1 x0
s2 c2 0 l2
c s2 0 0
1
T2 2 Asignación arbitraria de
0 0 1 0
sistemas de referencia
0 0 0 1
1 0 0 l3 z1 z3 y3
y1 x1 x2
0 1 0 0
2
T3 Trx (l3 ) x3
0 0 1 0
0 0 0 1
z4 x4 l4
y4
4. Llevar {3} a {4} l1
z0
- Desplazar {3} una distancia -l4+q3 a lo largo
del eje z3 y0
x0
- Luego, girar un ángulo 90°+q4 alrededor de z
llegando a {4}
s4 c4 0 0
c Asignación arbitraria de
3 s4 0 0
T4 Trz (l4 q3 ) Rot z (90 q4 ) 4 sistemas de referencia
0 0 1 q3 l4
0 0 0 1
32
Cinemática Directa: Método Geométrico
Ejemplo 3D: Robot SCARA
5. Multiplicar: llevar {0} a {4} q2 q3
q1 l3 q4
Expresar el efector final {4} en términos de la l2 z2
base {0} → multiplicar la cadena cinemática y2
z1 z3 y3
0
T4 T1 T2 T3 T4
0 1 2 3
y1 x1 x2
x3
c1 s1 0 0 s2 c2 0 l2 1 0 0 l3 s4 c4 0 0
s c1 0 0 c2 0 0 0 1 0 0 c4 0 z4 x4
0
T4 1
s2 s4 0 l4
0 0 1 l1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 q3 l4 y4
l1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 z0
33
Cinemática Directa: Método Geométrico
Ejemplo 3D: Robot SCARA
Opcionalmente: q2 q3
q1 l3 q4
Se puede usar la convención del efector final l2 z2 y2
(ejes n = x, o = y, a = z) para el sistema {e}
z1 z3 y3
- Girar {4} 180° alrededor de x4 y1 x1 x2
1 0 0 0 1 0 0 0 x3
0 cos(180) sin(180) 0 0 1 0 0
4
Te z4
0 sin(180) cos(180) 0 0 0 1 0 x4 l4
y4
0 0 0 1 0 0 0 1 l1
z0
- Cinemática directa:
y0 xe
x0
0
Te T4 Te
0 4
ye
ze
c124 s124 0 l3 s12 l2 c1
s c124 0 l3c12 l2 s1
0
Te 124
0 0 1 l1 l4 q3
Verificar el resultado cuando los
0 0 0 1 ángulos son cero
34
Cinemática Directa: Método Geométrico
Ejemplo 3D: Robot SCARA
Matrices de Transformación Homogénea usando MATLAB
syms q1 q2 q3 q4 l1 l2 l3 pi
T1 = trasl(0,0,l1)*trotz(pi+q1);
Transformaciones T2 = simplify( trasl(l2,0,0)*trotz(-pi/2+q2) );
homogéneas y su T3 = trasl(l3,0,0);
producto T4 = simplify( trasl(0,0,-l4+q3)*trotz(pi/2+q4) );
Tf = simplify(T1g*T2g*T3g*T4g);
Usando la Te = trotx(pi);
convención del Tf = simplify(Tg*Te);
efector final
Evaluación
q1=0; q2=0; q4=0;
cuando ángulos
eval(Tf)
son nulos
35
Temas
1. Conceptos Importantes
3. Método Geométrico
4. Convención de Denavit-Hartenberg
5. Ejemplos de Denavit-Hartenberg
6. Cadenas Cinemáticas
36
Convención de Denavit-Hartenberg
Generalidades
x0 y0
37
Convención de Denavit-Hartenberg
Generalidades
• Procedimiento:
1. Determinar 1 sistema de referencia por cada articulación (basado en unas reglas)
2. Determinar 4 parámetros (θi, di, ai, αi) que describen la posición y orientación
entre cada dos sistemas de referencia (basado en unas reglas)
3. Usando los 4 parámetros (por cada articulación) calcular las matrices de
transformación homogénea
→ Determinar la posición/orientación del efector final con respecto a la base (producto de
matrices de transformación homogénea)
*J.J. Craig. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. 1st edition (1986) 38
Convención de Denavit-Hartenberg
(1) Asignación de Sistemas de Referencia
• Origen del sistema {i}: localizar el origen del sistema {i} en la intersección de
zi & zi-1, o en la intersección de zi con la normal común entre zi & zi-1
• Eje xi: asignar xi en dirección de zi-1 x zi. Si son paralelos, asignar xi a lo largo de
la normal común entre zi-1 & zi
• Sistema del efector final {n}: xn debe ser ortogonal a zn-1 e intersectarlo
39
Convención de Denavit-Hartenberg
(1) Asignación de Sistemas de Referencia
articulación articulación
articulación
2 (q2) i+1 (qi+1)
n (qn)
articulación
1 (q1)
articulación
eslabón 0 i (qi) efector
(base) final
40
Convención de Denavit-Hartenberg
(1) Asignación de Sistemas de Referencia
q3
z0 q2
q1 y0
x0
41
Convención de Denavit-Hartenberg
(1) Asignación de Sistemas de Referencia
q3
z0 q2 z2
q1 y0 z1
x0
42
Convención de Denavit-Hartenberg
(1) Asignación de Sistemas de Referencia
• Eje xi: asignar xi en dirección de zi-1 x zi. Si (zi-1 & zi) son paralelos, asignar xi a lo
largo de la normal común entre zi-1 & zi
q3
z0 q2
q1 y0 y2
z1 y1
z2
x0 x1 x2
q3 z3
z0 q2 x3
q1 y0 y2
z1 y1
z2 y3
x0 x1 x2 n=3
44
Convención de Denavit-Hartenberg
(2) Asignación de Parámetros DH
Parámetros de la articulación
• Ángulo de la articulación (θi): ángulo de rotación del eje xi-1 al eje xi alrededor
del eje zi-1
→ Es la variable articular si la articulación i es de revolución
• Longitud del eslabón (ai): distancia desde la intersección entre el eje zi-1 y el
eje xi hacia el origen del sistema {i} a lo largo del eje xi
• Ángulo de giro del eslabón (αi): ángulo de rotación del eje zi-1 al eje zi
alrededor del eje xi
45
Convención de Denavit-Hartenberg
(2) Asignación de Parámetros DH
articulación articulación
qi-1 articulación
qi qi+1
zi
zi-1
xi-1 xi
Parámetros de la articulación
• di: distancia del origen de {i-1} a la [intersección de zi-1 con xi] a lo largo de zi-1
• θi: ángulo de rotación de xi-1 a xi alrededor de zi-1
articulación articulación
qi-1 articulación
qi qi+1
articulación articulación
qi-1 articulación
qi qi+1
zi
zi-1
xi-1 xi
Resumen
• di: distancia del origen de {i-1} a la [intersección de zi-1] con xi a lo largo de zi-1
• θi: ángulo de rotación de xi-1 a xi alrededor de zi-1
• ai: distancia de [la intersección de zi-1 con xi] al origen de {i} a lo largo de xi
• αi: ángulo de zi-1 a zi alrededor de xi
48
Convención de Denavit-Hartenberg
(2) Asignación de Parámetros DH
Ejemplo
q3 z3
z0 q2 x3
q1 y0 y2
z1 y1
z2 y3
x0 x1 x2
l1 l2
Artic. i di θi ai αi
1 0 q1 l1 0
2 0 180+q2 -l2 90
3 l3 180+q3 0 0
di: distancia del origen de {i-1} a [la intersección de zi-1 con xi] a lo largo de zi-1
θi: ángulo de rotación de xi-1 a xi alrededor de zi-1
ai: distancia de [la intersección de zi-1 con xi] al origen de {i} a lo largo de xi
αi: ángulo de zi-1 a zi alrededor de xi
49
Convención de Denavit-Hartenberg
(2) Asignación de Parámetros DH
Ejemplo
q3 z3
z0 q2 x3
q1 y0 y2
z1 y1
z2 y3
x0 x1 x2
l1 l2
Nota:
Artic. i di θi ai αi Artic. i di θi ai αi Home
1 0 q1 l1 0 A veces 1 0 q1 l1 0 0
2 0 180+q2 -l2 90 escrito como 2 0 q2 -l2 90 180
3 l3 180+q3 0 0 3 l3 q3 0 0 180
1 0 0 ai
0 cos sin i 0 Siempre
G
Ti ( i , ai ) Trxi (ai ) Rot xi ( i ) i
constante
0 sin i cos i 0
0 0 0 1
Nota: si primero se traslada y luego se rota, el resultado es el mismo 52
Convención de Denavit-Hartenberg
(3) Transformación Homogénea
cos i sin i 0 0 1 0 0 ai
sin cos i 0 0 0 cos i sin i 0
i 1
Ti (i , di , i , ai ) i
0 0 1 di 0 sin i cos i 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 sin i cos i di
0 0 0 1
Resultado final:
- Efector final en función de la base
- Usando productos de transformaciones homogéneas
0
Tn 0 T1 1T2 n 2 Tn 1 n 1Tn
54
Convención de Denavit-Hartenberg
(3) Transformación Homogénea
z3
Ejemplo q3
x3
z0 q2 y2
q1 y0 z1 y1
Artic. i di θi ai αi z2 y3
1 0 q1 l1 0 x0 x1 x2
l1 l2
2 0 180+q2 -l2 90
3 l3 180+q3 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
cos 180 q2 0 sin 180 q2 l2 cos 180 q2 cos q2 0 sin q2 l2 cos q2
sin 180 q2 0 cos 180 q2 l2 sin 180 q2 sin q2 0 cos q2 l2 sin q2
1
T2
0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
55
Convención de Denavit-Hartenberg
(3) Transformación Homogénea
z3
Ejemplo q3
x3
z0 q2 y2
q1 y0 z1 y1
Artic. i di θi ai αi z2 y3
1 0 q1 l1 0 x0 x1 x2
l1 l2
2 0 180+q2 -l2 90
3 l3 180+q3 0 0
56
Convención de Denavit-Hartenberg
(3) Transformación Homogénea
z3
Ejemplo q3
x3
z0 q2 y2
q1 y0 z1 y1
Artic. i di θi ai αi z2 y3
1 0 q1 l1 0 x0 x1 x2
l1 l2
2 0 180+q2 -l2 90
3 l3 180+q3 0 0
1 0 0 l1 1 0 0 l2 1 0 0 0 1 0 0 l2 l1
0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 l3
0
T1 1
T2 2
T3 0
T3
0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 l3 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
57
Convención de Denavit-Hartenberg
Ilustración
https://youtu.be/rA9tm0gTln8
58
Convención de Denavit-Hartenberg
(DH Modificado*)
ci si 0 ai 1
i 1 ci1 si ci1 ci si1 di si1
Modificado: Ti Sistemas al inicio
s s si1 ci ci1 di ci1 del eslabón
i1 i
0 0 0 1
*Slide solamente referencial 59
Temas
1. Conceptos Importantes
3. Método Geométrico
4. Convención de Denavit-Hartenberg
5. Ejemplos de Denavit-Hartenberg
6. Cadenas Cinemáticas
60
Ejemplo 1: DH de un Robot SCARA
1. Sistemas de referencia
q3
q2
q1 q4
l2 l3
y0
x0
61
Ejemplo 1: DH de un Robot SCARA
1. Sistemas de referencia
q3
q2
q1 q4
l2 l3
z1 x1 • Eje zi: zi en eje de articulación i+1
y1
z2 y2 • Origen del sistema {i}:
a) Intersección de zi & zi-1, o
x2 b) Intersección de zi con normal entre zi & zi-1
(Si zi & zi-1 paralelos: normal arbitraria)
z3 l4
y3
l1 • Eje xi: en dirección de zi-1 x zi. Si (zi-1 & zi)
z0 paralelos, xi en su normal común
x3
• Eje yi: asignar yi para completar el
y0
x0 sistema coordenado (según la regla de la
mano derecha)
62
Ejemplo 1: DH de un Robot SCARA
1. Sistemas de referencia
q3
q2
q1 q4
l2 l3
z1 x1
y1
• Sistema del efector final {n}:
z2 y2 - xn ortogonal a zn-1 e intersectarlo (origen al
final de la cadena)
x2
- zn en dirección de zn-1 hacia afuera
- yn completa el sistema
z3 l4
y3
l1
z0 x3
y0 x4
x0
y4
z4
63
Ejemplo 1: DH de un Robot SCARA
2. Parámetros DH
q3
q2
q1 q4
l2 l3 Artic. i di θi ai αi
z1 x1 1 l1 180+q1 l2 0
y1
z2 2 0 -90+q2 l3 0
y2
3 -l4+q3 0 0 0
x2 4 0 90+q4 0 180
z3 l4
y3
l1
z0 x3 di: distancia de {i-1} a [intersección de zi-1 con xi]
en zi-1
y0 x4 θi: ángulo de xi-1 a xi alrededor de zi-1
x0
y4 ai: distancia de [intersección de zi-1 con xi] a {i}
z4 en xi
αi: ángulo de zi-1 a zi alrededor de xi
64
Ejemplo 1: DH de un Robot SCARA
Artic. i di θi ai αi
1 l1 180+q1 l2 0
2 0 -90+q2 l3 0
3 -l4+q3 0 0 0
4 0 90+q4 0 180
65
Ejemplo 1: DH de un Robot SCARA
0
T4 0 T1 1T2 2 T3 3 T4 l2 l3
67
Ejemplo 1: DH de un Robot SCARA
1 l1 180+q1 l2 0 1 l1 q1 l2 0 180°
2 0 -90+q2 l3 0 2 0 q2 l3 0 -90°
3 -l4+q3 0 0 0 3 q3 0 0 0 -l4
4 0 90+q4 0 180 4 0 q4 0 180 90°
% Longitudes initiales
l1=1; l2=1; l3=1; l4=0.5;
Se usa parámetros DH
% Definición del robot usando DH (th,d,a,alfa,P/R)
sin incluir configuración
L(1)=Link([0, l1, l2, 0, 0]);
inicial (la variable angular
L(2)=Link([0, 0, l3, 0, 0]);
q se inicia a 0)
L(3)=Link([0, 0, 0, 0, 1]);
L(4)=Link([0, 0, 0, pi, 0]); Al definir el eslabón P/R indica :
% Creación del robot 0 = articulación de revolución
scara = SerialLink(L, 'name', 'scara'); 1 = articulación de prismática
http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox 69
Ejemplo 1: DH de un Robot SCARA
l2 l3
l4
l1
z0
y0 x4
x0
y4
z4
70
Ejemplo 2: DH del Robot Fanuc M-10iA
71
Ejemplo 2: DH del Robot Fanuc M-10iA
640
200
600
150
z0 z0 450
y0 x0
x0
z5 640
z3
z3
200
z5
z2
z4
600
150
z1
z0 z0 450
y0 x0
x0
- Eje zi
- Origen del sistema {i} 74
Ejemplo 2: DH del Robot Fanuc M-10iA
1. Sistemas de referencia
z5 640
z3 x3 y 3 x5
x4
y4 z3 x3
x2
x4 x2 200
y5
z5 y4 y2
y2 z2
x5 z4
600
x1 150
z1 x1
y1 y1
z0 z0 450
y0 x0
x0
- Eje xi
- Eje yi 75
Ejemplo 2: DH del Robot Fanuc M-10iA
1. Sistemas de referencia
z5 640
z3 x3 y 3 x5
x4
y4 z3 x3
x2
x4 x2 200
y5 z6
z5 y4 y2
y2 z2 x6
x5 z4
600
z6 y6
x6 x1 150
z1 x1
y1 y1
z0 z0 450
y0 x0
x0
640
z3 x3 y 3 z5
x4
x2 x5 y4 z3 x3
y5 x4 x2 200
z5 y4 z6
y2 z2 y2
x5 z4 x6
z6 y6 600
x6 x1
150
z1 x1
y1 z0 y1
z0 450
x0 y0 x0
77
Ejemplo 2: DH del Robot Fanuc M-10iA
3. Matrices de Transformación Homogénea
Artic. i di θi ai αi Artic. i di θi ai αi
1 450 180+q1 -150 90 4 640 180+q4 0 90
2 0 90+q2 600 0 5 0 180+q5 0 90
3 0 180+q3 -200 90 6 0 q6 0 0
0 1 0 450 0 1 0 640
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
78
Ejemplo 2: DH del Robot Fanuc M-10iA
3. Matrices de Transformación Homogénea
79
Ejemplo 2: DH del Robot Fanuc M-10iA
80
Ejemplo 2: DH del Robot Fanuc M-10iA
% Visualización
fanuc.plot([pi pi/2 pi pi pi 0]);
http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox 81
Ejemplo 2: DH del Robot Fanuc M-10iA
z6 y6
x6
z0
x0 y0
82
Temas
1. Conceptos Importantes
3. Método Geométrico
4. Convención de Denavit-Hartenberg
5. Ejemplos de Denavit-Hartenberg
6. Cadenas Cinemáticas
83
Cadenas Cinemáticas
ABB IRB2400
UR5
gdc=1
gdc=2
https://youtu.be/jkaBeuQTEo0
Gosselin C. Kinematic analysis optimization and programming of parallel robotic manipulators. Ph.D. Thesis, McGill University,
Montréal, June, 15, 1988 85
Cadenas Cinemáticas
R. Clavel et al. Device for the movement and ABB IRB 340 Flex Picker Hydra Power Systems
positioning of an element in space. US Patent
86
Conclusiones
87
Referencias
88